ARKODIM公司测试六轴工业机器人

ARKODIM 的开发不仅仅是试图复制和追赶市场上已有数十年历史的制造商。它将很快让我们掌握现代超精密协作俄罗斯工业机器人的生产。

创新之处在于机器人关节中存在双编码器系统。这项技术最近才在世界上出现，不同的制造商都有自己的算法来使用它——每个人都遵循自己的道路。

ARKODIM LLC 总经理 Artyom Barakhtin 谈到了这一发展：

“简单来说可以这样解释。机器人由伺服电机驱动，其扭矩通过变速箱传输至执行连杆。伺服电机轴有一个内置的内部编码器，可以告诉机器人控制器轴的位置。理论上，知道轴的位置后，控制器就能“理解”机器人本身的位置。但理论和实践有时有很大不同。

变速箱有齿隙。对于新的来说，它是“工厂”，是由生产的特殊性决定的。随着时间的推移，随着变速箱元件的磨损，齿隙会增加。理论上，可以在软件中对“工厂”间隙进行调整。但这种调整的准确性是相对的，因为不同的变速箱的齿隙指标可能在一定范围内有所不同。

定位误差还受到负载下机器人本体和齿轮箱变形的影响。

为了解决定位精度问题，在机器人的执行连杆上安装了第二个编码器。现在理解机器人位置的算法看起来有所不同：

控制器发出命令使伺服电机轴旋转 N 次。

在给定的轴旋转次数后，在不考虑间隙和变形的情况下，机器人理想地应处于某个设计点。但由于齿轮齿隙和壳体变形，齿轮箱在负载下，实际位置与计算位置不同。

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