2.0 关于 5DT ................................................................................................................ 5 2.1 强大的培训和模拟能力 .......................................................................................... 5 2.2 良好的业绩记录 ........................................................................................................ 5 2.3 全球影响力 ........................................................................................................ 5 2.4 广泛的客户基础 ........................................................................................................ 5 2.5 与原始设备制造商 (OEM) 的牢固关系 ............................................................. 5 2.6 提供多种飞机、车辆或机器型号 ............................................................................. 6 2.7 强大的航空航天和国防知识库 ............................................................................. 6 2.8 高素质人才队伍 ............................................................................................. 6 2.9 综合培训计划 ............................................................................................................. 6
沙特阿拉伯Jubail皇家委员会Jubail Industrial College的电气工程系。B尼日利亚乔斯大学电气和电子工程系。 c电气工程系,艾哈迈德·贝洛大学,萨马鲁,萨马鲁,尼日利亚。 d电力技术工程系,阿尔 - 侯赛因大学学院,56001,卡尔巴拉,伊拉克E电气工程系,沙特阿拉伯HAFR BATIN,HAFR Batin。 f计算机,工程和建筑环境学院,爱丁堡纳皮尔大学,默奇斯顿校园,英国苏格兰爱丁堡EH10 5DT Colinton Road 10。 G Razak技术与信息学系,马来西亚Teknologi University,Jalan Sultan Yahya Petra,吉隆坡54100,马来西亚。 h太阳能研究所(SRI),电气工程学院,工程学院,马来西亚Shah Alam 40450的Teknologi Mara(UITM) f.muhammadsukki@napier.ac.uk(f.m.-s)B尼日利亚乔斯大学电气和电子工程系。c电气工程系,艾哈迈德·贝洛大学,萨马鲁,萨马鲁,尼日利亚。d电力技术工程系,阿尔 - 侯赛因大学学院,56001,卡尔巴拉,伊拉克E电气工程系,沙特阿拉伯HAFR BATIN,HAFR Batin。f计算机,工程和建筑环境学院,爱丁堡纳皮尔大学,默奇斯顿校园,英国苏格兰爱丁堡EH10 5DT Colinton Road 10。G Razak技术与信息学系,马来西亚Teknologi University,Jalan Sultan Yahya Petra,吉隆坡54100,马来西亚。h太阳能研究所(SRI),电气工程学院,工程学院,马来西亚Shah Alam 40450的Teknologi Mara(UITM) f.muhammadsukki@napier.ac.uk(f.m.-s)
1电气系统部,FundaciónCirce(Centro deResjuctionaCiónderecursos y Intupos y comentosEnergéticos - 能源资源与消费研究中心),50018 Zaragoza,西班牙2号Zaragoza,2 Astronautical,Electrical and Energy Engineering(DIAEE),Sapienza,Sapienza,Sapienza University of Rome,ROME,ROME,ROME,ROME,00184 ROMASE,00184 ROMESO,000184 ROMESO,000184; fabio.giuliicapponi@uniroma1.it 3工程与建筑环境学院(SEBE),爱丁堡纳皮尔大学,爱丁堡EH10 5DT,英国; s.papadopoulos@napier.ac.uk 4电力电子,机器和对照组(PEMC),诺丁汉大学,诺丁汉NG7 NG7 2rd,英国; mrashed@mans.edu.eg(M.R.); prassinos@gmail.com(g.p。)5诺丁汉大学吉安省更多电动飞机技术的主要实验室,中国宁波315100; michael.galea@nottingham.edu.cn *通信:rrocca@fcirce.es;电话。: + 34-620-59-56-15或 + 39-339-476-9790†本文是我们在2020 IEEE环境与电气工程国际国际环境与电气工程会议上发表的论文的扩展版本,以及2020 IEEE工业和商业电力系统欧洲(EEEIC / IEEC / I&CPS EURECE)(EEEIC / I&CPS EURECE,MADRID,MADRID,SPAIN,SPAIN,SPAIN,SPAIN,SPAIN,SPAIN,9-12 2020; pp。1-6。
4工程和建筑环境学院,爱丁堡纳皮尔大学,爱丁堡EH10 5DT,英国 * pengcheng.liu@york.ac.ac.uk摘要:未成年人的机器人系统已成为旨在显着提高行为绩效和能源效率的重要研究主题。 采用一些生物启发的思想和特性,可以通过协调子系统以及与环境的动态互动来实现机器人系统的自我组织和主要任务。 相反,生物系统通过广泛的自体和外源性相互作用实现节能和适应性行为。 引起寿命运动的“技巧”是适当地应用生物启发的思想和属性,以及在通常不足的系统中的控制系统的构建。 在本文中,我们旨在通过在不足的机器人系统中提出系统的调查工作来加强两个研究社区和控制的联系,在该机器人系统中进行了系统的调查工作,在这种调查中,在生物吸引力,轨迹计划和控制中既有关键的挑战和显着的成功,又可以突出显示和讨论。 本文的一个特别强调在于生物启发性能,控制算法和先验知识在取得这些成功方面的作用的说明,特别是它们如何促进链接域的复杂性。 我们演示了如何利用生物启发和控制方法,并且我们还注意到整个开放问题以及未来研究的巨大潜力。4工程和建筑环境学院,爱丁堡纳皮尔大学,爱丁堡EH10 5DT,英国 * pengcheng.liu@york.ac.ac.uk摘要:未成年人的机器人系统已成为旨在显着提高行为绩效和能源效率的重要研究主题。采用一些生物启发的思想和特性,可以通过协调子系统以及与环境的动态互动来实现机器人系统的自我组织和主要任务。相反,生物系统通过广泛的自体和外源性相互作用实现节能和适应性行为。引起寿命运动的“技巧”是适当地应用生物启发的思想和属性,以及在通常不足的系统中的控制系统的构建。在本文中,我们旨在通过在不足的机器人系统中提出系统的调查工作来加强两个研究社区和控制的联系,在该机器人系统中进行了系统的调查工作,在这种调查中,在生物吸引力,轨迹计划和控制中既有关键的挑战和显着的成功,又可以突出显示和讨论。本文的一个特别强调在于生物启发性能,控制算法和先验知识在取得这些成功方面的作用的说明,特别是它们如何促进链接域的复杂性。我们演示了如何利用生物启发和控制方法,并且我们还注意到整个开放问题以及未来研究的巨大潜力。
R。Drummond曾在She -fild University,Mappin ST,She -eld,S1 3JD的自动控制与系统工程系任职。电子邮件:ross.drummond@sheffield.ac.uk。N. E. Courtier和D. A. Howey与牛津大学工程科学系,牛津大学,牛津公园17号,OX1 3PJ,牛津,英国牛津,电子邮件:{David.howey,Nicola.courtier}@eng.ox.ac.ac.ac.uk。l D. Couto与控制工程和系统分析部,Brussels,Brussels,B-1050,BELGIUM,BRUSSELS UNIVER。电子邮件:luis.daniel.couto.mendonca@ulb.be。C. Guiver在爱丁堡纳皮尔大学(Edinburgh University,Edinburgh),英国EH10 5DT的工程与建筑环境学院工作。电子邮件:c.guiver@napier.ac.uk。罗斯·德拉蒙德(Ross Drummond)要感谢皇家工程学院通过英国情报界研究奖学金的资助。克里斯·吉夫(Chris Guiver)要感谢埃德·伊特堡(Ed-Inburgh)皇家学会(RSE)通过RSE个人研究奖学金提供的资金。EPSRC FARADAY机构多尺度建模项目(EP/S003053/1,授予号FIRG025)为Nicola Courtier和David Howey提供了支持。
1国际应用和理论研究中心(IATRC),巴格达10001,伊拉克2号伊拉克2卡洛斯三世大学,莱加尼斯大学,28911西班牙6号马德里,6电子与传播工程系,耶尔迪兹技术大学,埃森勒,34220,土耳其伊斯坦布尔7,土耳其7工程学院,国王萨特大学,萨特大学,里亚德,里亚德,里亚德,11421,11421,SAUDI ARABIA 8 saudi Arabia Arabia Engineering and Ednap eyh Nemhn Nevern Endering Essering and Edtin,Edten,Edtin,EDTIN,EDTEN, Edinburgh, U.K. 9 Department of Engineering, University of Palermo, Palermo, 90128 Sicily, Italy 10 Institut d'Électronique de Microélectronique et de Nanotechnologie (IEMN), CNRS UMR 8520, ISEN, Centrale Lille, Université Polytechnique Hauts-de-France, University of Lille, 59313 Valenciennes,法国11 Insa Hauts-de-France,59313法国瓦伦西恩斯12号工程与建筑学院,恩纳市科尔大学,94100年,意大利ENNA,INTAL NANTATE DE lA RECHERCHE SCOCKICICIQIE(INRS),INRS) 00133意大利罗马15电子与通信工程部,阿拉伯科学,技术与海事运输学院,开罗11865,埃及1国际应用和理论研究中心(IATRC),巴格达10001,伊拉克2号伊拉克2卡洛斯三世大学,莱加尼斯大学,28911西班牙6号马德里,6电子与传播工程系,耶尔迪兹技术大学,埃森勒,34220,土耳其伊斯坦布尔7,土耳其7工程学院,国王萨特大学,萨特大学,里亚德,里亚德,里亚德,11421,11421,SAUDI ARABIA 8 saudi Arabia Arabia Engineering and Ednap eyh Nemhn Nevern Endering Essering and Edtin,Edten,Edtin,EDTIN,EDTEN, Edinburgh, U.K. 9 Department of Engineering, University of Palermo, Palermo, 90128 Sicily, Italy 10 Institut d'Électronique de Microélectronique et de Nanotechnologie (IEMN), CNRS UMR 8520, ISEN, Centrale Lille, Université Polytechnique Hauts-de-France, University of Lille, 59313 Valenciennes,法国11 Insa Hauts-de-France,59313法国瓦伦西恩斯12号工程与建筑学院,恩纳市科尔大学,94100年,意大利ENNA,INTAL NANTATE DE lA RECHERCHE SCOCKICICIQIE(INRS),INRS) 00133意大利罗马15电子与通信工程部,阿拉伯科学,技术与海事运输学院,开罗11865,埃及
图 3.1:手势识别图 ................................................................................................................ 45 图 3.2:ZTM 手套。 .......................................................................................................................... 46 图 3.3:带有多个传感器的 MIT Acceleglove。 ...................................................................................... 47 图 3.4:CyberGlove III .................................................................................................................... 48 图 3.5:CyberGlove II。 .................................................................................................................... 48 图 3.6:5DT 动作捕捉手套和传感器手套 Ultra。 左:当前版本,右:旧版本。[73][74]。 ............................................................................................................................. 49 图 3.7:X-IST 数据手套 ............................................................................................................. 50 图 3.8:P5 手套。 ........................................................................................................................... 50 图 3.9:典型的基于计算机视觉的手势识别方法 .......................................................................... 51 图 3.10:手势识别中使用的相机类型 .......................................................................................... 52 图 3.11:立体相机。 ...................................................................................................................... 52 图 3.12:深度感知相机 ...................................................................................................................... 53 图 3.13:热像仪 ...................................................................................................................... 53 图 3.14:基于控制器的手势 ............................................................................................................. 54 图 3.15:单相机。 ............................................................................................................................. 54 图 3.16:布鲁内尔大学 3DVJVANT 项目的全息 3D 相机原型...................................................... 55 图 3.17:3D 积分成像相机 PL:定焦镜头,MLA:微透镜阵列,RL:中继透镜。 ... 55 图 3.18:方形光圈 2 型相机与佳能 5.6k 传感器的集成。 ................................................ 56 图 5.1:不同的手势。 ...................................................................................................................... 70 图 5.2:系统实现的图解框架。 ............................................................................................. 71 图 5.3:使用 WT 的 10 种不同运动的 IMF。 ............................................................................. 75 图 5.4:使用 EMD 的 10 种不同运动的 IMF。 ........................................................................... 76 图 5.5:WT 中 10 个不同类别的 ROC。 ......................................................................................... 79 图 5.6:EMD 中 10 个不同类别的 ROC。 ......................................................................................... 80 图 5.7:研究中使用的手势。 ......................................................................................................... 84 图 5.8:实施框架。 ........................................................................................................... 84 图 5.9:使用 WT 的 10 种不同动作的 IMF。 ........................................................................... 87 图 5.10:使用 EMD 的 10 种不同动作的 IMF。 ........................................................................... 89 图 5.11:WT 中 10 个不同类别的 ROC。 ......................................................................................... 91 图 5.12:EMD 中 10 个不同类别的 ROC。 ........................................................................................... 92 图 6.1:拔牙前第一人称短距离手部动作 .............................................................................. 97 图 6.2:拔牙后第一人称短距离手部动作 .............................................................................. 99 图 6.3:拔牙后第一人称短距离手部动作 ............................................................................. 100 图 6.4:拔牙前第二人称短距离手部动作 ............................................................................. 101 图 6.5:拔牙后第二人称短距离单人手部动作(LCR) ............................................................. 103 图 6.6:拔牙后第二人称短距离组合手部动作(LCR) ............................................................................. 105 图 6.7:拔牙前第三人称短距离手部动作 ............................................................................. 105 图 6.8:拔牙后第三人称短距离单人手部动作(LCR) ............................................................................................................................................................. 107................................................................ 89 图 5.11:WT 中 10 个不同类别的 ROC。 .............................................................................. 91 图 5.12:EMD 中 10 个不同类别的 ROC。 ........................................................................................... 92 图 6.1:拔牙前第一人称短距离手部动作 .............................................................................. 97 图 6.2:拔牙后第一人称短距离手部动作 .............................................................................. 99 图 6.3:拔牙后第一人称短距离手部动作 ............................................................................. 100 图 6.4:拔牙前第二人称短距离手部动作 ............................................................................. 101 图 6.5:拔牙后第二人称短距离单人手部动作(LCR) ............................................................. 103 图 6.6:拔牙后第二人称短距离组合手部动作(LCR) ............................................................................. 105 图 6.7:拔牙前第三人称短距离手部动作 ............................................................................. 105 图 6.8:拔牙后第三人称短距离单人手部动作(LCR) ............................................................................................................................................................. 107................................................................ 89 图 5.11:WT 中 10 个不同类别的 ROC。 .............................................................................. 91 图 5.12:EMD 中 10 个不同类别的 ROC。 ........................................................................................... 92 图 6.1:拔牙前第一人称短距离手部动作 .............................................................................. 97 图 6.2:拔牙后第一人称短距离手部动作 .............................................................................. 99 图 6.3:拔牙后第一人称短距离手部动作 ............................................................................. 100 图 6.4:拔牙前第二人称短距离手部动作 ............................................................................. 101 图 6.5:拔牙后第二人称短距离单人手部动作(LCR) ............................................................. 103 图 6.6:拔牙后第二人称短距离组合手部动作(LCR) ............................................................................. 105 图 6.7:拔牙前第三人称短距离手部动作 ............................................................................. 105 图 6.8:拔牙后第三人称短距离单人手部动作(LCR) ............................................................................................................................................................. 107
图 3.1:手势识别图 ................................................................................................................ 45 图 3.2:ZTM 手套。................................................................................................................. 46 图 3.3:带有多个传感器的 MIT Acceleglove。...................................................................................... 47 图 3.4:CyberGlove III .................................................................................................................... 48 图 3.5:CyberGlove II。.................................................................................................................... 48 图 3.6:5DT 动作捕捉手套和 Sensor Glove Ultra。左:当前版本,右:旧版本。[73][74].................................................................................................................................. 49 图 3.7:X-IST 数据手套 ................................................................................................................ 50 图 3.8:P5 手套。................................................................................................................................. 50 图 3.9:典型的基于计算机视觉的手势识别方法 ............................................................. 51 图 3.10:手势识别中使用的相机类型 ............................................................................. 52 图 3.11:立体相机。................................................................................................................. 52 图 3.12:深度感知相机 ............................................................................................................. 53 图 3.13:热像仪 ................................................................................................................ 53 图 3.14:基于控制器的手势 ................................................................................................ 54 图 3.15:单个相机。................................................................................................................ 54 图 3.16:布鲁内尔大学 3DVJVANT 项目的全息 3D 相机原型。 ........... 55 图 3.17:3D 集成成像相机 PL:定焦镜头,MLA:微透镜阵列,RL:中继透镜。... 55 图 3.18:方形光圈 2 型相机与佳能 5.6k 传感器集成。................................ 56 图 5.1:不同的手势。................................................................................................ 70 图 5.2:系统实施框架说明。.............................................................................. 71 图 5.3:使用 WT 的 10 种不同运动的 IMF。.............................................................................. 75 图 5.4:使用 EMD 的 10 种不同运动的 IMF。......................................................................... 76 图 5.5:WT 中 10 个不同类别的 ROC。................................................................................ 79 图 5.6:EMD 中 10 个不同类别的 ROC。........................................................................... 80 图 5.7:研究中使用的手势。................................................................................ 84 图 5.8:实施框架。................................................................................................ 84 图 5.9:使用 WT 的 10 种不同运动的 IMF。................................................................................ 87 图 5.10:使用 EMD 的 10 种不同运动的 IMF。................................................................................ 89 图 5.11:WT 中 10 个不同类别的 ROC。................................................................................ 91 图 5.12:EMD 中 10 个不同类别的 ROC。................................................................................ 92 图 6.1:拔牙前第一人称短距离手部动作 ........................................................................ 97 图 6.2:拔牙后第一人称短距离手部动作 ........................................................................ 99 图 6.3:拔牙后第一人称短距离手部动作 ........................................................................ 100 图 6.4:拔牙前第二人称短距离手部动作 ........................................................................ 101 图 6.5:拔牙后第二人称短距离单次手部动作(LCR) ............................................................................................................................. 103 图 6.6:拔牙后第二人称短距离组合手部动作(LCR) ............................................................................................................................................. 105 图 6.7:拔牙前第三人称短距离手部动作 ............................................................................................................................. 105 图 6.8:拔牙后第三人称短距离单次手部动作(LCR) ............................................................................................................................................................. 107
