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异质自主水下航行器的合作声学导航方案
（UUV）。UUV 家族有两个独立的分支：遥控机器人 (ROV) 和自主水下机器人 (AUV)。每个分支都有其优点和局限性，以及特定的任务。AUV 和 ROV 之间的区别在于 AUV 采用“智能”，例如传感和自动决策。它们的“头脑”中预定义了操作计划，使它们能够自主执行任务。ROV 由人类在系绳（电缆、光纤等）基础上的通信链路的帮助下进行远程控制。然而，将 AUV 技术应用于 ROV（将其转变为“智能”ROV）正在减少这两个分支之间的差异。书名中原本就有“智能”二字，我觉得这个名字很贴切地揭示了UUV的发展趋势。所以，AUV是本书大部分文章的主题。
迈克尔·富尔顿（Michael Fulton），博士联系技能教育工作经验
•开创了对AUV的多模式HRI的研究，从而实现了潜水员和AUV之间的有效和灵活的协作。•开发了一个系统，该系统使AUV能够根据交互的上下文自动更改通信方法。•仅使用无深度或距离传感器的单眼视力和生物学先验开发了一种自主潜水员方法的方法。•训练有素的水下潜水员检测的最先进的深度学习方法。•改编的行人运动预测方法可预测潜水员运动。•探索了用于对象检测的方法，以用于海洋垃圾检测。•使用测深图开发了用于AUV定位的算法。•创建了一种新方法，使用生物学上的运动来将信息从AUV传达到潜水员，类似于机器人“肢体语言”。•创建了一种新的设备和方法，用于使用具有生物学启发的光显示器来传达从AUV到潜水员的信息。•创建了一种新设备和两种方法（一种口头，一个音乐剧），用于使用声音将信息从AUV传达到潜水员。•设计并建造了一个新的低成本，开源的微型AUV，供与研究生和了解学生的协作团队一起使用。•设计了一个浮力控制的AUV，以进行长期的水下监测。•创建了多个带注释的数据集，包括潜水员和海洋垃圾的图像。•在泳池，湖泊和海洋环境中协调并计划了许多实验室实验试验。
Xianbo Xiang、Lionel Lapierre、Bruno Jouvencel、Guohua Xu、Xinhan Huang。异构自主水下航行器的合作声学导航方案。水下航行器，第 27 章，InTech，第 525-538 页，2009 年，978-953-7619-49-7。�10.5772/6719�。�hal-00733797�
本书专门介绍无人水下航行器 (UUV)。众所周知，UUV 家族有两个独立的分支：遥控航行器 (ROV) 和自主水下航行器 (AUV)。每个分支都有其优点和局限性，以及特定的任务。AUV 和 ROV 之间的区别在于，AUV 采用“智能”，例如传感和自动决策。它们在“头脑”中预先定义了操作计划，使它们能够自主执行任务。ROV 由人类借助基于系绳（电缆、光纤等）的通信链路进行远程控制。然而，将 AUV 技术应用于 ROV（将其转变为“智能”ROV）正在减少这两个分支之间的差异。这本书的标题最初有“智能”一词，在我看来，它正确地揭示了 UUV 发展的趋势。因此，AUV 是本书中大多数文章的主题。
自动水下车辆导航和控制
自主水下车辆（AUV）代表了一项杰出的技术成就，在增强我们对海洋学科学和水下管理的理解方面发挥了重要作用。资源。他们采取了我们探索和与地球上最具挑战性的边界之一探索和互动的方法。AUV的变革性影响植根于其复杂的导航和控制技术，使他们能够具有出色的精确性和可靠性执行复杂操作的能力。AUV的显着自主权是其最定义的特征之一，使他们能够进行广泛的水下探索并收集重要的数据，同时却没有连续的人类监督的限制或被束缚到表面容器的物理局限性的限制。通过整合各种技术的最先进的导航系统使这种独立性成为可能。在表面附近时，AUV会使用GPS定位；一旦被淹没，他们就依靠惯性导航系统和声学定位方法的组合来浏览不断转移和复杂的水下景观，其精度很高[1]。这种先进的导航能力是AUV技术的基石，使这些车辆能够冒险进入未知的海洋领土，以前所未有的细节监测环境条件，并对科学研究，商业风险投资和安全相关任务进行广泛的调查。AUV的持续发展和完善继续推动
isaac Vandor
\福音人：会议论文集•L。Lindzey，I。Vandor，T。Schneider，E。Gallimore，C。Kaiser，C。Kaiser和M. Jakuba，“自适应AUV调查的共探索”，2022年IEEE/OES/OES AROMONOMOUS ANOMONOMOUS INSPOROMOUS INSWATER WEASTICLES WEAMICLATICS WEAMICLATICS WEAMILES WEAMICLECTIAL WEAMESPOSIUM（AUV），20222，PP。1–8。doi：10.1109/auv53081.2022.9965837。
使用IDEA算法的自动水下车辆的监视系统
摘要。自动驾驶水下车辆（AUV）是一种在世界和印度尼西亚广泛发展的水下车辆。这个AUV以商业用途甚至军事目的而闻名。AUV配备了各种传感器和其他设备，以支持在水下观察的活动。这些传感器的使用可以用作水下观察中实际条件的参数。在这个最终项目中，将创建一个基于智能手机的应用程序，以监视AUV上的遥测数据并向车辆添加安全系统。用户可以执行监视过程以确定水下条件，并在网络上配备数据安全系统，以确保在交付过程中确保数据安全性。本应用程序的工作原理是，用户使用国际数据加密算法（IDEA）算法访问数据库服务器上已确保的数据，以进行数据解密过程。使用该算法是因为它是最好的，最新的块状算法，很少使用。遥测数据将在智能手机上处理，以便用户可以在水下看到或监视活动，并可用于实际分析。从实验结果中可以是平均处理时间为0.00065秒，可以得出结论，使用具有IDEA算法的安全系统的遥测数据监视系统可以与AUV上的安全和监视遥测数据一起使用。关键字：AUV，IDEA，KRIPTOGRAFI，加密。
Andrew Carney GoeringAndrew Carney Goering
2023–2024机械实验室技术 - 伍兹孔海洋学，伍兹孔，MA，对更新的模块化船体和内部组件进行了机械设计和分析，用于100米级的Remus自主水下车辆（AUV），作为Phoenix Initiative的一部分。得出了一个数学模型，并完成了在ONR资助的3000米级remus auv上填充油脂推进器的压力补偿器系统的机械设计和测试，这构成了气泡的行为。对关键任务内部组件设计和执行了结构分析。支持100、600和3000米的AUV的海洋运营，测试以及维护，以确保海军和科学应用的安全，及时和成功的部署。设计，构建和测试了一个原型REMUS 600 AUV对接系统，该系统使用电感冰球为ONR资助的AMOS程序提供了长期iCe底部部署的充电和数据传输。
自动水下车辆的建模和模拟
有几种针对AUV的推进技术。他们中的一些人使用刷子的无刷电动机，变速箱，唇部密封箱和可能被喷嘴包围的螺旋桨。所有这些嵌入在AUV结构中的部分都参与推进。其他车辆使用推进器单元来维持模块化。根据需求，推进器可能配备了用于螺旋桨碰撞保护的喷嘴或减少噪声提示的喷嘴，或者可能配备了直接驱动推进器，以使效率保持最高水平，噪音处于最低水平。高级AUV推进器具有冗余轴密封系统，以确保机器人的适当密封即使在任务期间其中一张密封件失败。
通过物理运行算法的车辆
自主水下车辆（AUV）构成了使用电子，机械和软件组件的特定类型的网络物理系统。基于组件的方法可以通过可重复使用的组件及其集成来解决这些系统的开发复杂性，简化开发过程并为更系统，纪律和可衡量的工程方法做出贡献。在本文中，我们提出了一个架构来设计和描述AUV工程过程组件的最佳性能。该体系结构涉及一种计算方法，该方法使用遗传算法对测试台进行自动控制，其中组件经过“物理运行”评估。从方法工程的角度定义的过程，通过演示其应用程序来补充所提出的体系结构。我们使用建议的方法进行了一个实验，以使用柔性螺旋桨来确定AUV推进器的最佳操作模式。结果表明，使用现实世界中的遗传算法直接设计和评估物理组件是可行的，以与相应的计算模型和相关的工程阶段分配，以获得优化和测试的操作范围。此外，我们已经开发了一种基于成本的模型，以说明从物理运行的角度设计AUV的模型涵盖了广泛的可行性区域，事实证明，它比基于模拟的方法更具成本效益。