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ALPS II – 自主拉格朗日平台和传感器
便携式设备是 2003 年第一次自主和拉格朗日平台和传感器 (ALPS) 会议的推动因素。这次会议是在 21 世纪初期举行的，当时有几种关于如何观察海洋的相互竞争的想法。当时的观测资源相对丰富，而且在千禧年左右进行了许多规划演习。21 世纪初期已经取得了许多成功，全球漂流者计划和 Argo 剖面浮标阵列正在进行中。水下滑翔机刚刚开始用于科学而不是工程测试。螺旋桨驱动的自主水下航行器 (AUV) 开始得到广泛使用。小型化趋势导致传感器可用于广泛的物理和生物地球化学变量。无论是有意还是无意，ALPS 会议预示着自主观测的快速增长，这从根本上改变了观测海洋学。
基于物联网的水下机器人技术用于水产养殖中的水质监测：调查
水质对于依赖海洋资源的海洋生态系统，人类福祉和经济体的健康至关重要。尤其是关于核污染的挑战，诸如Tritium of tritium的同位素是杰出威胁[19，21]。本文调查了水下机器人系统的新兴应用，并由物联网（IoT）技术的基础，在水产养殖中。重点是它们进行连续水质监测的潜力，在促进与研究人员的富裕数据相互作用的同时，采用可持续检测方法。近年来，人们见证了通常称为自动水下车辆（AUV）的水下机器人的激增[23，13]，重新操作的车辆（ROVS）[1] [1]，当在水面上，在水面，Au au自主的表面车辆（ASVS）（ASVS）[24] [24] [24] - 进行水质评估。配备了一系列传感器，这些不足的机器人具有监视各种环境（无论是海洋，河流还是湖泊）的水质指标的能力。
基于市场的自主水下监视网络任务分配框架
摘要 — 水下机器人监视网络的实现为海洋机器人带来了诸多挑战。水下场景通常以间歇性和不可靠的通信为特征。这使得开发适合在水下监视应用中有效工作的任务分配方案具有挑战性。我们提出了一种基于市场的任务分配方法，该方法以完全分布式的方式工作。通过定期拍卖，该算法实现了机器人在整个任务过程中的动态任务分配。没有中央拍卖师，任何机器人在打算执行任务时都会成为拍卖师。通过定期拍卖，所有机器人按顺序分配任务。该算法旨在提高对不良通信的鲁棒性并允许任务重新分配，以使分配适应不断变化的场景。计算机模拟结果报告支持所提出的方法。反潜战应用被认为是测试该方案的方法。在这个应用中，不同维度区域的监视必须由一组 AUV 完成。
ru-slam：稳健的深度学习视觉同时定位和映射（SLAM）系统，用于弱质地的水下环境
摘要：准确且健壮的同时定位和映射（SLAM）系统对于自动水下车辆（AUV）至关重要，可以在未知环境中执行任务。然而，直接将基于深度学习的SLAM方法应用于水下环境会带来挑战，这是由于纹理较弱，图像退化以及无法准确注释关键点的挑战。在本文中，提出了强大的深入学习视觉大满贯系统。首先，一个名为UWNET的功能生成器旨在解决弱纹理和图像降解问题，并提取更准确的关键点功能及其描述符。此外，基于改进的水下成像物理模型以自我监督的方式训练网络的知识蒸馏概念。最后，将UWNET集成到ORB-SLAM3中以替换传统的特征提取器。提取的本地和全局特征分别用于特征跟踪和闭环检测模块。公共数据集和自收集的池数据集的实验结果验证了所提出的系统在复杂方案中保持高精度和鲁棒性。
太阳能 ROV：利用可再生能源推进水下探索。
摘要 — 考虑到遥控机器人 (ROV) 在进行检查、数据收集和海底探索方面的重要性，本文提出了一种太阳能 ROV 解决方案。太阳能用于为 ROV/AUV 供电，经过适当设计的太阳能电池板可为 Blue ROV 提供 5 小时的性能。正在考虑使用小型 10Hp/12kg ROV 进行水下活动，其能量需求负载为 943.68W。为了满足这一需求，太阳能电池板安装在浮动平台上以产生必要的电力，并通过细致的计算确定太阳能模块的最佳数量和尺寸。为了确保连续运行，逆变器、充电控制器和电池组的尺寸也应相应调整。所提出的模型使用 COMSOL Multiphysics 环境优化了硅太阳能电池。COMSOL Multiphysics 中的模拟根据设计参数验证了结果，确认结果符合计算值。使用太阳能系统可提高运营效率，同时确保海上活动的长期可持续性。太阳能 ROV 代表着利用可再生能源在几内亚湾和其他地区进行环保、高效的水下勘探迈出了重要一步。
印度政府
卢比在卢比的预算分配支出支出2021-22 110 55.00 45.00 45.07 2022-23 175 30.00 32.86 2023-24 150 90.00 90.00 83.82 2024-25 * 100 20.00 20.00 20.00 20.00 20.00 15.85 2025-2025-2025-2025 2025-20-20-20-总计585 195 177.7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777.2022年12月，MOE自治的国家海洋技术研究所（NIOT）在印度洋中央海洋中的5270 m深度（PMN）结节进行了海洋勘探，该勘探是通过自动驾驶汽车（Auv -ecean sipean Mineser ocal of Mineser seral Exporer – ome 6000）进行的。还捕获了有关在部署的PMN站点上提供有关深海生物多样性，表面锰结节分布，环境参数和地球物理数据集的信息的高分辨率海底图像。在2023年12月，通过AUV-OME 6000进行了1,790 m的深度，在孟加拉湾的Krishna Godavari盆地进行深海气（甲烷）水合的海洋探索，并获得了高分辨率海底数据集和化学合成的Fauna的信息。
基于VFH+算法的未知环境中自主水下直升机的完整覆盖路径规划方法
摘要：一架自主水下直升机（AUH）是磁盘形的多型Au suplopellosus au popelly ossopous水下车辆（AUV），旨在在水下环境中自动起作用。在未知环境中近底面积扫描是典型的应用程序，其中完整的覆盖路径计划（CCPP）对于AUH至关重要。提出了一种完整的覆盖路径计划方法，其中提出了带有单个梁回声声音的AUH，包括最初的路径计划和在线本地碰撞策略。首先，初始路径是使用boutrophedon运动计划的。基于其移动性，一种多维障碍物传感方法的设计，其单个光束范围安装在AUH上。VFH+算法是根据固定位置处的范围信息在遇到障碍物之前为标题决策过程配置的。在线局部避免程序进行了模拟和分析，并通过所需的标题方向和相应的极性直方图进行了分析。最后，通过分析不同障碍局情况下的标题决策来设置，模拟和比较几个模拟情况。模拟结果证明了提出的完整覆盖路径计划方法的可行性，这证明在没有单束声纳的未知环境中完成全面覆盖面积扫描是可行的。
北极实地数据可用性
北极是一个对环境变化非常敏感的地区。大气、陆地、冰冻圈、海冰和海洋之间存在着非常密切的相互关系和微妙的平衡，特别是在太阳能保留、辐射预算和水文循环方面。这对该地区的物理、化学和生物过程产生了很大的影响。由于环境恶劣，北极地区缺乏能够支持科学理解关键过程的基本观测数据。大多数现有数据是通过时间有限的研究项目收集的。这种过程知识的缺乏反映在预测模型（操作和气候）中的大量错误中。可以预见，对北极地区的监测将严重依赖卫星观测，并辅以更传统的现场平台。海洋界尤其将继续使用其他几种平台，如船舶、剖面浮标、滑翔机、系泊设备、AUV 等。监测北冰洋内部。此外，地球观测卫星严重依赖精确的现场观测来校准卫星传感器和验证卫星测量值。哥白尼服务和空间组件在不同场合对能否及时获得来自北极地区的足够相关现场数据表示强烈担忧。
NTNU AMOS • 2020 年年度报告
在此背景下，通过相关研究项目和创新活动来增强影响力和成果非常重要。2020 年，NTNU AMOS 的科学家与研究员一起，在确保几个为期 5 至 8 年的大型研究项目资金方面发挥了重要作用，例如：• SFI Autoship：将有助于挪威参与者在开发安全和可持续运营的自主船舶方面发挥主导作用。• SFI Harvest：可持续生物海洋价值创造技术。开拓低营养渔业——释放蓝色生物经济潜力的创新。• SFI Blues：使挪威工业能够创造新型浮动固定结构，以满足可再生能源、水产养殖和沿海基础设施的需求和要求。• FME NORTHWIND：将走在最前沿，致力于创新，使风力发电更便宜、更高效、更可持续。 • NTNU VISTA 海底自主机器人操作中心 (CAROS)：旨在成为世界领先的自主水下机器人操作研究中心，重点关注驻留和协作自主水下航行器 (AUV)，这些航行器由海底对接系统支持，用于能量充电和通信。
海军任务模块化
•反对马林战（ASW）（拖曳的身体传感器，自动驾驶汽车和ASW鱼雷管）•卸货索雷诱饵•矿山柜台（MCM）（MCM）（自动驾驶汽车和对潜水手术的支持，对固定空气供应的潜水操作） Warfare (ASuW) (advanced missile systems such as the RBS15 from SAAB to be accommodated in our containers/modules) • Humanitarian Assistance and Disaster Relief (HADR) (advanced medical facilities, reverse osmosis water treatment plant and electrical generation plant can be accommodated in our modules) • Special Forces (SF) support (SF mission planning and Command and Control capability can be securely accommodated in our modules) • Maritime Interdiction Operations (MIO) and Resource and Border Protection Operations (RBPO) (the Cube system can provide stowage and launch and recovery systems for additional boats in addition to modular accommodation for boarding parties and other government agency staff) • Sea Mine Laying module that consists of a container-based minelaying module and one or more storage modules • Research Support modules for for inspection, surveillance and repair of subsea installations • Launch and Recovery module for ROV´s,无人机（UAV），USV，AUV，UUV和MINI-SUBS