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使用混合深钢筋学习
摘要 - 在越野环境中旋转的未拧紧地面车辆（UGV）的准确路径跟踪面临着源于操作条件的多样性引起的挑战。用于Ackermann转导车辆的传统基于模型的控制器具有良好的（无防滑）路径跟踪的穿孔，但性能会以越来越不平坦的地形和更快的遍历速度下降。本文介绍了一种新颖的方法，一种混合深化增强学习（HDRL）控制器，利用了线性二次调节器（LQR）的优势和深钢筋学习（DRL）控制器，以增强Ackermann steceered ugvs的增强路径跟踪。DRL控制器主要弥补地形条件和未知车辆参数的不确定性，但训练在计算上可能很昂贵。LQR控制器在初始训练阶段指导DRL控制器，从而确保更稳定的性能并在早期迭代中获得更高的回报。这样做，这种混合方法提供了有望克服基于模型的控制器的局限性以及常规DRL方法的样本信息的局限性。在手稿中显示的初步结果显示了HDRL控制器的希望，表现出比无模型的DRL和常规反馈控制器更好的性能。
Koopman EDMD候选功能的分析构建，以最佳控制Ackermann Steecer evelicles
摘要：自动驾驶汽车（AV）的路径跟踪控制性能至关重要地取决于建模选择和随后的系统识别更新。传统上，汽车工程已经建立在增加白色和灰色框模型以及系统识别的忠诚度之后。尽管这些模型具有解释性，但它们会遭受建模不准确，非线性和参数变化的困扰。在另一端，端到端的黑框方法（例如行为克隆和增强学习）提供了提高的适应性，但以解释性，可推广性和SIM2REAL间隙为代价。在这方面，诸如Koopman扩展动态模式分解（KEDMD）之类的混合数据驱动技术可以通过选择“提升功能”来实现非线性动力学的线性嵌入。但是，该方法的成功主要基于提升函数和优化参数的选择。在这项研究中，我们提出了一种分析方法，使用迭代的谎言支架向量字段来构建这些提升功能，考虑了我们Ackermann Steceer的自主移动机器人的配置歧管上的载体和非独立限制。使用标准车辆动力学操纵的轨迹跟踪以及沿闭环赛车轨道进行了轨迹跟踪，显示了所获得的线性KEDMD模型的预测和控制功能。
一眼2020年的地区和城市
1 Aberystwyth University，Gogerdan Place，Aberystwyth，Ceredigion，Sy23 3EB，英国2 Aberystwyth University（Ibers），Gogerdan Place，Aberystwyth，Aberystwyth，Sy23 3eb，Ceredgion。 Inc.，1423 11th Avenue North Avenue，Nampa，爱达荷州83687，美国4 Abrahan Schmihd Rempel，Valley New Campa 111，Stroudsberg，Pennsylvania，美国6 Borders Point Borges，AV。 Josep Trepat， Irlbach，词典10 Ackermann GmbH＆Co KG，地图13，94342 Irlbach，11 Ackermann Saatzucht Gmbh＆Co.。 KG，Marian 13，94342 Irlbach，12 Srl“ Acpadon” Atgagauz-Eri，MD6100，或。 乡镇，Str。 Lomonosov，20岁，摩尔多瓦共和国13 ACS。 P.O 约翰·加尔特（John Galt Way），加利福尼亚州阿巴克尔95912，美国161 Aberystwyth University，Gogerdan Place，Aberystwyth，Ceredigion，Sy23 3EB，英国2 Aberystwyth University（Ibers），Gogerdan Place，Aberystwyth，Aberystwyth，Sy23 3eb，Ceredgion。 Inc.，1423 11th Avenue North Avenue，Nampa，爱达荷州83687，美国4 Abrahan Schmihd Rempel，Valley New Campa 111，Stroudsberg，Pennsylvania，美国6 Borders Point Borges，AV。Josep Trepat， Irlbach，词典10 Ackermann GmbH＆Co KG，地图13，94342 Irlbach，11 Ackermann Saatzucht Gmbh＆Co.。 KG，Marian 13，94342 Irlbach，12 Srl“ Acpadon” Atgagauz-Eri，MD6100，或。乡镇，Str。 Lomonosov，20岁，摩尔多瓦共和国13 ACS。 P.O 约翰·加尔特（John Galt Way），加利福尼亚州阿巴克尔95912，美国16乡镇，Str。Lomonosov，20岁，摩尔多瓦共和国13 ACS。 P.O约翰·加尔特（John Galt Way），加利福尼亚州阿巴克尔95912，美国16
Xcel在太阳能+存储项目中没有发光。现在它在国家监管机构的狗窝
可以在微电网应用中进行管理。必不可少的想法是，公用事业与消费者之间的关系必须发展。在旧型号中，该公用事业公司从中央一代传递了电力，通常是一家大型燃煤电厂，客户打开了开关，并期望获得电力。在不断发展的模型中，有更多的分布式生成，例如屋顶太阳能收集器，并且需求是可以协商的。您可能不会为汽车充电，直到有多余的电源。电池形式的存储位于这种更复杂的关系的中间。“世界正在发生变化，我们需要一个迅速变化的公用事业，” PUC主席Jeffrey Ackermann在9月23日的每周会议上说。Ackermann继续确定“消费者选择机会，所有这些使公用事业都不舒服的事情，但未来的一部分都在努力。”另一位PUC专员约翰·加万（John Gavan）升级了Xcel，他说将来不只是出售千瓦时。它将
EFSA策略2027
图像版权：封面和第3页，使用显微镜的科学家，Pexels的Chokniti Khongchum摄影；欧洲国旗，©istock.com/77studio;食物，©istock.com/karandaev;森林，Pexels的Philip Ackermann摄影； Hands with scissors, Photo by ThisIsEngineering from Pexels Page 4, Management system © iStock.com/Jirsak, Small plants in test tubes © iStock.com/Sandralise Pages 6 and 7, Landscapes with tree © iStock.com/NirutiStock Page 8, © symbiot /Shutterstock.com Pages 8 and 9, Puzzle, REDPIXEL.PL /Shutterstock.com Page 10, Basket with蔬菜，Pixabay的自由射击图像，木制块； ©istock.com/champlifezy@gmail.com第11页，带蔬菜的篮子，pixabay的自由式图像；超级市场的人，gorodenkoff /shutterstock.com第12页，插图，©igor kisselev /shutterstock.com第13页，木制块，©istock.com/champlifezy@gmail.com < /div>
团结抗癌
研究人员：Uwe Ackermann 副教授、Raef Boktor 博士（荣誉临床会员）、Zhipeng Cao 博士、Michael chao 副教授、Lawrence Cher 博士（荣誉 Cher）、Stephen 博士（荣誉临床会员）、Louise Constant（至 2023 年 6 月）、Fershad Foroud 教授、Elza Hawkes 副教授（临床科学家）、Benjamin Gloria 博士、Guo、Nick Nick Nick Hogen 教授、Nhi Huynh、Richard Khor 博士（荣誉临床会员）、Eng-Siew Koh 博士、Zhanqi Lu 博士、SIDDHAARTH MENON 博士、Sweet Ping ng 副教授（临床科学家）、Jodie Palmer 博士（淋巴瘤项目经理）、Kunthiti Pathmaraj 博士（Hophian 临床会员）、Aidan Seow、f sze tting lee（临床科学家）、Christian Wichmann 博士
污染防治手册
《污染防治手册》由世界银行和国际金融公司 (IFC) 的一个团队编写，由 Richard Ackermann（后来由 David Hanrahan 领导）领导，成员包括 Gordon Hughes（第一部分）、David Hanrahan（第二部分），以及 Anil Somani、Sanjeev Aggarwal 和 Arthur FitzGerald（第三部分）。各项准则的主要作者包括 John Dixon、Arundhati Kunte、Magda Lovei 和 Kseniya Lvovsky。Sari Soderstrom 在“污染管理指标”一章的表 3 中提供了信息。该手册以联合国环境规划署 (UNEP) 和联合国工业发展组织 (UNIDO) 的技术文件以及多份委托顾问撰写的报告为基础。这些文件已得到多国政府、非政府组织、行业协会和个别公司以及世界银行工业和矿业部 (IENIM)、国际金融公司和世界银行/国际金融公司指导委员会的广泛审查。Hans-Roland Lindgren 和 Yasuhide Koga 审查了这些指导方针，特别关注其与国家和欧盟标准的一致性。
2023 MIT Beaver Works夏季研究所（BWSI）最终活动...
bwsi最初是一个挑战，是创建一个计划，以帮助学生学习专业技能和高级编程，而高中级别无法使用！2016年，我们从一门课程开始，向46名学生提供了一门课程，当地的白天学生和州外的住宅学生的混合在一起。在本课程中，赛车（快速自主的复杂环境竞争了Ackermann转向），学生编程了小型机器人汽车，以自主在赛车场进行自主驾驶，并参加了团队。学生对我们动手学习风格的积极反应导致该计划的扩展，包括2017年的两个新课程。为了确保学生有STEM背景可以充分参加三门课程，BWSI讲师开发了在线教程，学生必须完成这些教程，以作为申请夏季计划的先决条件。新课程是自动驾驶汽车赛车和自动认知助手。在2017年，来自全国49名高中的98名学生享受了BWSI。
污染防治手册
《污染防治手册》由世界银行和国际金融公司 (IFC) 的一个团队编写，由 Richard Ackermann（随后由 David Hanrahan 领导）领导，成员包括 Gordon Hughes（第一部分）、David Hanrahan（第二部分），以及 Anil Somani、Sanjeev Aggarwal 和 Arthur FitzGerald（第三部分）。各项准则的主要作者包括 John Dixon、Arundhati Kunte、Magda Lovei 和 Kseniya Lvovsky。Sari Soderstrom 在“污染管理指标”一章的表 3 中提供了信息。该手册以联合国环境规划署 (UNEP) 和联合国工业发展组织 (UNIDO) 的技术文件以及多位顾问委托的报告为基础。这些文件已得到多国政府、非政府组织、行业协会和个别公司以及世界银行工业和采矿部 (IENIM)、国际金融公司和世界银行/国际金融公司指导委员会的广泛审查。Hans-Roland Lindgren 和 Yasuhide Koga 审查了这些指南，特别关注与国家和欧盟标准的一致性。
全源竞争性招标：州和电力公用事业实践
我们感谢未来电力公用事业监管咨询小组的以下成员对本报告草案提出的意见：主席 Jeffrey Ackermann（科罗拉多州公用事业委员会）、Jan Beecher（密歇根州立大学公用事业研究所）、Steve Corneli（清洁能源创新战略）、Jordy Fuentes（亚利桑那州住宅公用事业消费者办公室）、Steve Kihm（Slipstream）、Kristin Munsch（国家电网）、Delia Patterson（美国公共电力协会）、Rich Sedano（监管援助项目）、主席 Ted Thomas（阿肯色州公共服务委员会）和 Jordan White（西部电力协调委员会）。其他审阅者包括 Elaine Ulrich 和 David Meyer（美国能源部）；Sydney Forrester、Chuck Goldman、Pete Larsen 和 Andy Satchwell（伯克利实验室）；Julie Baldwin 和 Jesse Harlow（密歇根州公共服务委员会）；Anna Sommer（能源未来集团）；以及 Tim Woolf（Synapse Energy Economics）。任何剩余的错误或遗漏均由作者独自负责。