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农业机器人：使用物联网的农业机器人-IJRPR
印度约有70％的人依靠农业作为其主要收入来源。农业部门的进步少于其他领域。农业任务（例如收获和耕作）现在可以自动完成，并且由于机器人等自主设备的可用性。对于任何机器人建造者来说，机器人必须运行以自动化农业杂务的确切要求以及机器人必须运行的环境环境是两个至关重要的考虑因素。通过提高生产率，在包括收获，播种和耕作在内的各种农业任务中使用机器人技术将有助于农民产生更高质量的产出。Agrobot旨在通过利用物联网（物联网）技术来创建智能农业机器人来彻底改变农业。这些机器人旨在协助农民进行各种任务，例如种植，浇水，监测作物健康和收获。通过整合传感器，执行器和连通性，农业生物可以优化农业过程，提高效率并降低体力劳动。其功能包括实时数据收集，分析和自动决策，最终导致作物产量和可持续的农业实践的提高。
自动控制系统的开发和测试
摘要。本文描述了自主农业机器人的控制系统，并使用实验室支架和数字环境评估其运营。Agrobot是一种自主的海卡克索恩浆果收集机器人。它会自动找到灌木分支来收获，切割它们并将其存储在盒子中。Agrobot由一个3 DOF（自由度）的笛卡尔移动平台和一个带有6 DOF的现代HH7工业机器人组成。控制系统是专门设计用于实时操作的，使农民能够适应使目标跟踪复杂化的动态环境条件（风，变化的光）。控制系统由两个单独程序运行的两个模块组成。第一个模块是计算机视觉模块（CVM），该模块具有对农作物操作的高级控制。它使用来自摄像头的进料来查找切割点，并发送命令接近，切割，存储和搜索。该模块用Python编写。第二个模块是机器人控制模块（RCM），该模块从CVM接收高级命令并管理现代控制器（HC）的低级控制。RCM将机器人轨迹计算到目标位置，并在并行线程中与CVM和HC通信，并处理错误。作为HC需要时间关键控制，RCM用C + +写入。RCM和CVM正在通过插座通信的一台计算机运行。 由于移动平台硬件处于开发阶段，并且目前尚不可用，因此创建了机器人的数字双胞胎来测试系统在模拟环境中的性能。RCM和CVM正在通过插座通信的一台计算机运行。由于移动平台硬件处于开发阶段，并且目前尚不可用，因此创建了机器人的数字双胞胎来测试系统在模拟环境中的性能。数字双胞胎的输入与实际机器人相同。使用欧拉角是x，y，z位置和方向a，b，c。数字双胞胎可视化是在Unity游戏引擎中开发的。MATLAB机器人工具箱与Levenberg-Marquardt求解器算法一起使用，以计算9 DOF机器人的反向运动学。本文重点介绍了机器人控制模块体系结构和控制系统的测试。
