XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search SystemArduPilot
机载红外目标跟踪... - CORE
4.2 DIYDrones ArduPilot Mega 1.4，在定制载板上配备 XBee Radio、MediaTek GPS、Freescale 动态压力传感器和 Wiimote IR 传感器。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。22
thesis-klein-miloslavich-2020.pdf - 维多利亚大学
机载风能系统 (AWES) 使用系留飞机或风筝来利用高空风能。持续可靠的运行要求 AWES 成为自主设备，但风的间歇性迫使系统反复起飞启动，降落关闭。因此，促进运行的一种常见方法是实现垂直起降 (VTOL) 功能。本论文对 AWES 飞行进行建模和模拟，旨在实现飞行控制器硬件和 AWES 演示平台的自主运行。Ardupilot 开源自动驾驶仪平台为小型飞机的建模、模拟和硬件实现提供了一种方便的工具。开发了 AWES 实验室规模的演示器，以获得操作见解、初步飞行数据和该技术的实际经验。通过将结构增强的滑翔机与 VTOL 和自动驾驶仪组件相结合，开发了四翼飞机。其性能是通过静态和空气动力学研究获得的，并转换为 Ardupilot 参数格式以在模拟中定义它。从头开始开发了一个 AWES 飞行模型，以评估简单飞行控制器在轨迹跟踪中的性能。Ardupilot 软件在环 (SIL) 工具通过运行飞行控制器代码扩展了模拟功能，而无需任何硬件。这允许使用更先进的
建立因果模型，以查找无人机故障的实际原因
找到无人驾驶飞机（UAV）故障的实际原因可以分为两个主要任务：建立因果模型和对其进行实际因果分析（ACA）。虽然文献中有可用的解决方案可以执行ACA，但构建全面的因果模型仍然是一个开放的问题。通常由域专家手动执行的昂贵且耗时的构建过程，阻碍了基于因果关系的诊断解决方案的广泛应用。本研究提出了一种基于自然语言处理的方法，用于自动化无人机的因果模型。从在线资源中收集文本数据后，在句子中确定了因果关键字。接下来，基于代币之间的预定依赖性规则从句子中提取原因 - 效应短语。最后，提取的原因对成对合并以形成因果图，然后我们将其用于ACA。为了演示我们的框架的适用性，我们刮擦了一个开源无人机控制器软件Ardupilot的在线文本资源。我们使用真实飞行日志的评估表明，生成的图可以成功地用于查找不良事件的实际原因。此外，我们的混合因果 - 效应提取模块的性能要比纯学习的工具（即CIRA）的精确度比纯学习的工具（即CIRA），而在我们的Ardupilet用例中，召回率为25％。
实时系统有效审核-NSF-PAR
在本文中，我们演示了如何适应商品审核框架 - 对RTS起作用。使用Linux审核作为案例研究，我们首先证明，商品框架生成的审核事件的数量在实时（RT）应用程序的时间和资源约束中是不可持续的。为了解决这个问题，我们提出了Ellipsis，这是一套基于内核的还原技术，该技术利用了RT应用程序的定期重复性，以积极降低系统级审计的成本。省略号在保留意外活动的详细记录的同时，对RT应用程序的预期活动产生简洁的描述，从而在满足时间限制的同时对可疑活动进行分析。使用Ardupilot（开源自动驾驶应用套件），我们对省略号的评估表明，审计日志生成降低了93％。
基于备忘录的量化硬件神经网络的体系结构和大小的分析
在过去的几年中，使用无人驾驶汽车（无人机）也被称为私人和商业用途的无人机。现代无人机非常适应性，需要较低的维护，并且运营成本较低。但是，自主无人机仍然是一种新兴和开发的技术。任何无人机，包括一组自主无人机，都必须通过无线电（遥测）链接连接到地面控制站（GCS），以由操作员或预编程任务路径远程引导。为了在无人机和GC之间建立连接，广泛使用了称为Mavlink（Micro Air Dever Link）[1]的标准化通信协议。这是一种开源轻型通信协议，旨在在GCS和自主操作的车辆之间进行快速，简单的通信。当该协议是由Mavlink V1.0设计并首次发布的，它不包括任何安全功能，这意味着消息是通过空中发送为明文的。考虑到该协议已成为GCS与无人机之间通信的非正式标准，并得到了PX4 [2]和Ardupilot [3]等流行的自动驾驶系统的支持，2017年发布了Mavlink V2.0，其中包括一个消息签名功能，以提供数据真实性和完整性。但是，未提供消息机密性，即攻击者可以拦截敏感信息，例如无人机的任务计划或GPS协调，使无人机的整个任务和安全处于危险之中。为了避免这种风险并确保数据机密性，我们建议基于Vernam Xor Cipher [4]集成快速轻巧的加密算法。建议的加密方法与Mavlink V2.0消息签名功能结合使用，提供数据机密性，真实性和完整性。可以通过对通讯协议进行稍作修改来实现所提出的加密，并将导致低计算开销。
基于实时设计稳健的四轴飞行器软件...
摘要。目前，制造可靠的无人机（无人机）是科学和技术的一项重要任务，因为此类设备在数字经济和现代生活中有很多用例，所以我们需要确保它们的可靠性。在本文中，我们建议用低成本组件组装四轴飞行器以获得硬件原型，并使用现有的开源软件解决方案开发具有高可靠性要求的飞行控制器软件解决方案，该解决方案将满足航空电子软件标准。我们将结果用作教学课程“操作系统组件”和“软件验证”的模型。在研究中，我们分析了四轴飞行器及其飞行控制器的结构，并提出了一种自组装解决方案。我们将 Ardupilot 描述为无人机的开源软件、适当的 APM 控制器和 PID 控制方法。当今航空电子飞行控制器可靠软件的标准是实时分区操作系统，该系统能够以预期的速度响应来自设备的事件，并在隔离分区之间共享处理器时间和内存。此类操作系统的一个很好的例子是开源 POK（分区操作内核）。在其存储库中，它包含一个四轴飞行器系统的示例设计，使用 AADL 语言对其硬件和软件进行建模。我们将这种技术与模型驱动工程应用于在真实硬件上运行的演示系统，该系统包含一个以 PID 控制作为分区过程的飞行管理过程。使用分区操作系统将飞行系统软件的可靠性提升到了一个新的水平。为了提高控制逻辑的正确性，我们建议使用形式验证方法。我们还提供了使用演绎方法在代码级别以及使用微分动态逻辑在信息物理系统级别验证属性的示例，以证明稳定性。
基于实时设计强大的四轴飞行器软件...
摘要。目前，制造可靠的无人机是科学技术领域的一项重要任务，因为此类设备在数字经济和现代生活中有很多用途，因此我们需要确保其可靠性。在本文中，我们建议用低成本组件组装四轴飞行器以获得硬件原型，并使用现有的开源软件解决方案开发具有高可靠性要求的飞行控制器软件解决方案，该解决方案将满足航空电子软件标准。我们将结果用作教学课程“操作系统组件”和“软件验证”的模型。在研究中，我们分析了四轴飞行器及其飞行控制器的结构，并提出了一种自组装解决方案。我们将 Ardupilot 描述为无人机的开源软件、适当的 APM 控制器和 PID 控制方法。当今航空电子飞行控制器可靠软件的标准是实时分区操作系统，该系统能够以预期的速度响应来自设备的事件，并在隔离分区之间共享处理器时间和内存。开源 POK（分区操作内核）就是这种操作系统的一个很好的例子。在其存储库中，它包含一个四轴飞行器系统的示例设计，使用 AADL 语言对其硬件和软件进行建模。我们将这种技术与模型驱动工程应用于在真实硬件上运行的演示系统，该系统包含一个以 PID 控制作为分区过程的飞行管理过程。使用分区操作系统将飞行系统软件的可靠性提升到了一个新的水平。为了提高控制逻辑的正确性，我们建议使用形式化验证方法。我们还使用演绎方法在代码级别提供可验证属性的示例，并使用差分动态逻辑在信息物理系统级别提供可验证属性的示例，以证明稳定性。
基于实时设计强大的四轴飞行器软件...
摘要。目前，制造可靠的无人机（无人机）是科学和技术的一项重要任务，因为此类设备在数字经济和现代生活中有很多用例，所以我们需要确保它们的可靠性。在本文中，我们建议用低成本组件组装四轴飞行器以获得硬件原型，并使用现有的开源软件解决方案开发具有高可靠性要求的飞行控制器软件解决方案，该解决方案将满足航空电子软件标准。我们将结果用作教学课程“操作系统组件”和“软件验证”的模型。在研究中，我们分析了四轴飞行器及其飞行控制器的结构，并提出了一种自组装解决方案。我们将 Ardupilot 描述为无人机的开源软件、适当的 APM 控制器和 PID 控制方法。当今航空电子飞行控制器可靠软件的标准是实时分区操作系统，该系统能够以预期的速度响应来自设备的事件，并在隔离分区之间共享处理器时间和内存。此类操作系统的一个很好的例子是开源 POK（分区操作内核）。在其存储库中，它包含一个四轴飞行器系统的示例设计，使用 AADL 语言对其硬件和软件进行建模。我们将这种技术与模型驱动工程应用于在真实硬件上运行的演示系统，该系统包含一个以 PID 控制作为分区过程的飞行管理过程。使用分区操作系统将飞行系统软件的可靠性提升到了一个新的水平。为了提高控制逻辑的正确性，我们建议使用形式验证方法。我们还提供了使用演绎方法在代码级别以及使用微分动态逻辑在信息物理系统级别验证属性的示例，以证明稳定性。
基于实时设计强大的四轴飞行器软件...
摘要。目前，制造可靠的无人机是科学技术领域的一项重要任务，因为此类设备在数字经济和现代生活中有很多用途，因此我们需要确保其可靠性。在本文中，我们建议用低成本组件组装四轴飞行器以获得硬件原型，并使用现有的开源软件解决方案开发具有高可靠性要求的飞行控制器软件解决方案，该解决方案将满足航空电子软件标准。我们将结果用作教学课程“操作系统组件”和“软件验证”的模型。在研究中，我们分析了四轴飞行器及其飞行控制器的结构，并提出了一种自组装解决方案。我们将 Ardupilot 描述为无人机的开源软件、适当的 APM 控制器和 PID 控制方法。当今航空电子飞行控制器可靠软件的标准是实时分区操作系统，该系统能够以预期的速度响应来自设备的事件，并在隔离分区之间共享处理器时间和内存。开源 POK（分区操作内核）就是这种操作系统的一个很好的例子。在其存储库中，它包含一个四轴飞行器系统的示例设计，使用 AADL 语言对其硬件和软件进行建模。我们将这种技术与模型驱动工程应用于在真实硬件上运行的演示系统，该系统包含一个以 PID 控制作为分区过程的飞行管理过程。使用分区操作系统将飞行系统软件的可靠性提升到了一个新的水平。为了提高控制逻辑的正确性，我们建议使用形式化验证方法。我们还使用演绎方法在代码级别提供可验证属性的示例，并使用差分动态逻辑在信息物理系统级别提供可验证属性的示例，以证明稳定性。
基于实时设计强大的四轴飞行器软件...
摘要。目前，制造可靠的无人机是科学技术领域的一项重要任务，因为此类设备在数字经济和现代生活中有很多用途，因此我们需要确保其可靠性。在本文中，我们建议用低成本组件组装四轴飞行器以获得硬件原型，并使用现有的开源软件解决方案开发具有高可靠性要求的飞行控制器软件解决方案，该解决方案将满足航空电子软件标准。我们将结果用作教学课程“操作系统组件”和“软件验证”的模型。在研究中，我们分析了四轴飞行器及其飞行控制器的结构，并提出了一种自组装解决方案。我们将 Ardupilot 描述为无人机的开源软件、适当的 APM 控制器和 PID 控制方法。当今航空电子飞行控制器可靠软件的标准是实时分区操作系统，该系统能够以预期的速度响应来自设备的事件，并在隔离分区之间共享处理器时间和内存。开源 POK（分区操作内核）就是这种操作系统的一个很好的例子。在其存储库中，它包含一个四轴飞行器系统的示例设计，使用 AADL 语言对其硬件和软件进行建模。我们将这种技术与模型驱动工程应用于在真实硬件上运行的演示系统，该系统包含一个以 PID 控制作为分区过程的飞行管理过程。使用分区操作系统将飞行系统软件的可靠性提升到了一个新的水平。为了提高控制逻辑的正确性，我们建议使用形式化验证方法。我们还使用演绎方法在代码级别提供可验证属性的示例，并使用差分动态逻辑在信息物理系统级别提供可验证属性的示例，以证明稳定性。