计划是行动之前的审议思维行为(Haslum 2006)。它基于世界的符号模型及其在其中作用的选项,通常在功能 - 无函数的一阶逻辑中定义。规划师必须找到一系列行动(计划),该动作从当前状态带到了期望的目标状态。纯粹的物理描述可以通过部分有序的语法式结构(分层任务网络或HTN)进行增强,描述专家知识,或实用,法律或操作要求。在本次演讲中,我将使用符号方法来调查各种自动得出计划的方法。这些符号方法 - 从某种意义上说 - 将计划问题转化为其他,更简单的符号代表,并推理了这些方法,以找到计划。作为这些方法的基础,我首先将在计划中介绍相关的理论结果。首先,我将讨论规划形式主义的表现力(Houler等人2014; Houler等。2016)和第二,HTN计划的计算复杂及其相关任务,例如HTN计划验证,计划修改和计划识别(Behnke,Houler和Biundo 2015; Behnke等; Behnke等人2016)。基于这些理论结果,我将开发为什么基于SAT的HTN计划以及如何进行基于SAT的HTN计划。为此,我将在顶级会议上调查我的几个公开(Behnke,Houler和Biundo 2017,2018,2019a,b; Behnke等人。接下来,我提出了表达以SAT(Houler and Behnke 2022)的升级经典计划的想法。2020; Behnke 2021) - 在其中,我开发了一个基于SAT的HTN问题计划者,包括找到最佳计划以及接地的能力,以作为预处理步骤。由此产生的计划是第一个基于SAT的计划者 - 事实证明,在出版时表现出了高效且优于所有其他提起的计划者。值得注意的是,Lisat是第一位计划者(被解除或扎根),仍然是唯一一个解决具有挑战性的有机合成基准的计划者,甚至可以证明所有计划的最佳性。最后,我介绍了具有象征性表示的计划概念(Behnke和Speck 2021; Behnke等人。2023) - 使用二进制决策图(BDD)紧凑地编码大量状态。使用BDD注释的finenite自动机的组合,我们可以结构
简介 规划验证问题就是确定给定的规划是否是规划问题的解决方案。由于该问题的研究可能有助于规划研究,因此在过去十年中引起了越来越多的关注。例如,在国际规划竞赛 (IPC) 中,独立的规划验证者对于验证参与规划者是否制定了正确的规划至关重要。最近,有几项研究探索了在人机交互中部署规划验证技术的可能性。例如,Behnke、H¨oller 和 Biundo (2017) 指出了计划验证与混合初始规划 (Myers 等人,2003) 之间的联系,其中规划器应根据用户的变更请求迭代调整其输出计划,计划验证也可以看作是规划域验证的一种方法 (Lin 和 Bercher,2021、2023;Lin、Grastien 和 Bercher,2023),即决定规划域是否正确建模,其中计划作为测试用例给出,该计划应该是规划问题的解决方案,验证失败表明该域存在一些缺陷。在本文中,我们考虑分层任务网络 (HTN) 规划中的计划验证问题 (Erol、Hendler 和 Nau,1996;Geier 和 Bercher,2011;Bercher、Alford 和 H¨oller,2019)。我们特别关注一类特殊的 HTN 规划问题,即全序 (TO) HTN 规划问题,该问题在 HTN 规划中发挥着重要作用,事实证明 TO 规划问题基准数量远远超过偏序 (PO)