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Alma Mater Studiorum 博洛尼亚大学档案馆......
1 引言 缆索驱动并联机器人 (CDPR) 通过与末端执行器 (EE) 并行连接的可伸缩缆索来控制末端执行器 (EE) 的运动。CDPR 是一种高速协作起重机，其灵活性最近引起了业界的广泛关注：娱乐 [2]、物流 [3]、建筑 [4]、维护 [5] 和检查 [6] 只是其中的一些研究应用。由于 CDPR 可以通过反馈控制自主运行并进行自我调节，因此在海上环境中引入这些系统来补充或替代标准起重设备也呈现出一种上升趋势。CDPR 可以使海面作业更快、更安全，因为标准起重机本身无法补偿因波浪引起的干扰或风力引起的有效载荷摆动 [7]。另一方面，影响缆索驱动系统的主要问题是缆索只能施加拉力，而波浪引起的框架振动可能导致缆索松弛。为保证系统的安全性和性能，必须设计适当的控制器来避免张力损失[8]。[9] 提出了 CDPR 在海上活动中的首批实际应用之一，其中使用神经网络预测船舶振荡行为，并使用 6 缆索系统补偿有效载荷摆动。后来，通过使用过度约束的 CDPR 来解决减轻波浪影响的问题，这种 CDPR 配备的缆索数量多于 EE 自由度 (DoF)：调整机器人控制模型以考虑缆索松弛[10，11]，此外，还制定了张力分配策略来消除松弛[12]。毫无疑问，使用过度约束系统在精密应用中可能具有优势，因为 EE 可控性最高。然而，许多电缆严重影响工作空间的可达性、生产成本和维护成本。
强化学习控制可重构平面电缆驱动的平行操纵器*
摘要 - 由于电缆的固有灵活性和弹性，电缆驱动的并行机器人（CDPR）通常对模型和动态控制具有挑战性。将在线几何可重新配置性的附加包含在CDPR上导致具有高度非线性动力学的复杂不确定的系统。必要的（数值）冗余分辨率需要多个优化的层，以使其对实时控制的应用程序计算效率过高。在这里，深厚的强化学习方法可以提供一个无模型的框架来克服这些挑战，并可以提供实时的动态控制。本研究讨论了动态轨迹跟踪中无模型DRL实现的三个设置：（i）具有固定工作空间的标准非冗余CDPR； （ii）在可重构CDPR上具有冗余分辨率的端到端设置中； （iii）在一种脱钩的方法中，分别解决运动学和驱动裁员。
区域通用许可证 41
1. 在美国水域排放疏浚或填充材料和/或排放建筑物或工程在可航行水域或影响可航行水域，与广播叶面施用除草剂有关，这些除草剂已获得美国环境保护署 (USEPA) 批准用于湿地，已获得加利福尼亚州农药管理部门 (CDPR) 批准用于加利福尼亚州，亚利桑那州 AZDA 批准用于亚利桑那州。在任何支持受威胁和/或濒危物种的地区使用除草剂应符合美国环境保护署农药计划办公室、濒危物种保护计划县公告的规定。为了减少对使用“完全受侵染的林地”附近区域的候鸟的潜在影响，任何日历年的 3 月 15 日至 9 月 15 日期间不得使用飞机（例如直升机）施用除草剂。
第F章维护雨水管理计划
ASBS - Areas of Special Biological Significance BMP - Best Management Practices CDFW – California Department of Fish and Wildlife CDPH – California Department of Public Health CDPR – California Department of Pesticide Regulation CHP – California Highway Patrol CWA – Clean Water Act DEA – Division of Environmental Analysis DMSWC - District Maintenance Stormwater Coordinator DTSC - Department of Toxic Substances Control EPA – Environmental Protection Agency FPPP – Facility污染预防计划IC/ID - 非法连接/非法排放IMM-综合维护管理系统IQA - 独立的质量保证MEP - 最大程度的可行MS4-市政独立的雨水系统下水道系统NPDES-国家污染物消除系统OMSWEC OMSWEC - 维持雨水和环境合规委员会的维护办公室 - 地区的范围 - 区域范围 - 区域水平的董事会 - 地区 - 区域水平董事会 - 雨水管理计划。（附件C与CALTRANS全州许可证）SWRCB-州水资源控制委员会，也称为州水局TBMP - 治疗最佳管理实践TMDL-最大每日载荷