CISRU

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摘要 太空探索和在其他星球上建立人类存在需要先进的技术以及机器人和宇航员之间的有效协作。高效的太空资源利用对于外星定居也至关重要。协作式原位资源利用 (CISRU) 项目开发了一套包含五个关键模块的软件套件。第一个模块管理多智能体自主性，促进智能体和任务控制之间的通信。第二个模块侧重于环境感知，使用人工智能算法执行环境分割和物体姿势估计等任务。第三个模块确保安全导航，包括避障、与宇航员的社交导航以及机器人之间的合作。第四个模块涉及操纵功能，包括多工具功能和用于原位资源利用 (ISRU) 场景中各种任务的工具更换器设计。最后，第五个模块控制合作行为，结合宇航员命令、混合现实界面、地图融合、任务监督和错误控制。该套件使用行星环境和 GMV SPoT 模拟环境中的宇航员-探测车交互数据集进行了测试。结果证明了 E4 自主性和 AI 在太空系统中的优势，有利于宇航员与机器人的协作。本文详细介绍了 CISRU 的开发、现场测试准备和分析，强调了其通过 AI 技术彻底改变行星探索的潜力。关键词：探测车、ISRU、协作、人工智能、操控 1. 简介