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绝对式编码器 ENA58IL-S***-CANopen
抗干扰措施 使用高度复杂的微电子器件需要始终实施抗干扰和布线概念。现代机器的结构越紧凑，对性能的要求越高，这一点就变得越重要。以下安装说明和建议适用于“正常工业环境”。没有一种解决方案适合所有干扰环境。当采用以下措施时，编码器应处于完美的工作状态： • 在串行线的开始和结束处（例如，控制和最后一个编码器）用 120 电阻器（接收/发送和接收/发送之间）终止串行线。 • 编码器的接线应远离可能造成干扰的电源线。 • 屏蔽电缆横截面积至少为 4 mm²。 • 电缆横截面积至少为 0.14 mm²。 • 屏蔽和 0 V 的接线应尽可能呈放射状排列。 • 不要扭结或卡住电缆。
绝对式编码器 ENA36IL-R***-CANopen
抗干扰措施 使用高度复杂的微电子器件需要始终实施抗干扰和布线概念。现代机器的结构越紧凑，对性能的要求越高，这一点就变得越重要。以下安装说明和建议适用于“正常工业环境”。没有一种解决方案适合所有干扰环境。当采用以下措施时，编码器应处于完美的工作状态： • 在串行线的开始和结束处（例如，控制和最后一个编码器）用 120 电阻器（接收/发送和接收/发送之间）终止串行线。 • 编码器的接线应远离可能造成干扰的电源线。 • 屏蔽电缆横截面积至少为 4 mm²。 • 电缆横截面积至少为 0.14 mm²。 • 屏蔽和 0 V 的接线应尽可能呈放射状排列。 • 不要扭结或卡住电缆。 • 遵守数据表中给出的最小弯曲半径，并避免拉伸和剪切载荷。操作说明
增强CAN/CANOPEN数据中的功能安全性...
此摘要强调了在工业机器的数据通信中实现功能安全性的必要性，并特别关注CAN（控制器区域网络）和Canopen协议。这些安全 - 关键系统，包括建筑机器，移动起重机，废物收集车，金属压力机和制造商机械，需要弹性的数据通信。值得注意的是，国际标准EN 50325-5（称为Canopen安全）为此类网络提供了强大的基础。但是，随着技术进步继续塑造工业局势，该标准正在进行修订。修订后的标准提供了一个机会，可以纳入近年来学习的新见解和经验教训。此外，必须识别新嵌入式网络和协议的出现，例如FD（灵活的数据速率），Canopen FD和CAN XL。这些协议引入了增强功能，包括提高数据传输速度和较大的数据有效载荷。尽管如此，它们的采用也可能需要重新评估功能安全要求，因为它们与Canopen安全标准有所不同，该标准依赖于灰色通道方法。鼓励工程师和从业人员利用EN 50325-5的即将进行的修订，作为开发更新的功能安全要求的基础参考。这些要求不仅应解决不断发展的CAN/CANOPEN景观，而且还应考虑诸如CAN FD，CANOPEN FD和CAN XL之类的新协议的含义。这项努力旨在确保工业机械在快速发展的技术环境中继续安全有效地运作。
数据表
CANopen 主站或从站。 路由器可配置为 EtherNet/IP 目标站或发起站、Modbus 主站或从站，以从 CANopen 网络读取/写入数据。 用于目标站和发起站的 EtherNet/IP Class 1 连接以及显式消息传送。 Modbus RTU（RS-232 和 RS-485）或 Modbus TCP/IP。 支持最多 124 个 CANopen 从站（主站模式下）。 CANopen 从站模式可以模拟最多 128 个具有各种 CANopen 节点地址的 PDO。 每个 CANopen 从站最多支持 32 个 PDO（接收和发送）。 支持将 128 个 SDO 映射到任何类型的操作接口。 CANopen 网络的时间同步。 用于 Logix 控制器的 Direct-To-Tag 技术。 高级诊断，包括数据包捕获和 Web 服务器。 双以太网端口，支持 DLR（设备级环网）。 NTP（网络时间协议），用于外部时间同步。 主模式支持 NMT 消息以初始化网络。 支持 CANopen LSS 节点和比特率分配。 支持 CiA 443 引导加载程序自动启用。 支持所有错误和紧急（EMCY）消息和处理。 支持所有 CANopen 波特率。 配置 Slate 配置实用程序软件用于模块的配置和故障排除。独立配置实用程序允许用户定义 CANopen Router/B 模块的设置和配置、与控制器和设备的连接。 配置实用程序可从 www.prosoft-technology.com 下载
GP3000系列硬件手册
省略 标准类型 D81K DIO 板类型（sink 类型） D81C DIO 板类型（source 类型） FN1M FLEX NETWORK 板类型 CA1M CANopen 板类型 *1 仅限 AGP-3310T/3360T。*2 AGP-3500L 和 AGP-3500S 的尺寸与 12.1 英寸显示单元相同。*3 仅限 AGP-3510T/3560T。
OTS400 全方位跟踪系统 - Cybarcode
• 使用 OTS400/OTC400，最多可将 24 个扫描仪连接到 OPS，用于读取多达 6 个平面上的条形码。条形码扫描仪通过 CAN 总线/CanOpen 连接到 OTC400。预制连接电缆可用于将条形码扫描仪连接到 OTS400/OTC400。增量编码器和所需的触发信号也可以连接到 OTS400/OTC400。还提供其他可选输入。
正弦同步交流电机的数字驱动
带正弦 PWM 控制的 XtrapulsPac 全数字驱动器是伺服驱动器，可通过位置传感器控制无刷交流电机。标准控制接口可以是： - CANopen， - EtherCAT® 1， - 模拟， - 步进电机仿真， - 逻辑 I/O。但 XtrapulsPac 系列还提供更复杂的功能，例如： - 包括位置捕获的 DS402， - 主/从和电子传动装置， - 带运动排序的定位器。所有版本均标配集成安全功能安全扭矩关闭 (STO) SIL 2。XtrapulsPac 尺寸非常小，有多种设计可供选择： - 独立或多轴版本， - 标准强制风冷或推入式冷却版本。XtrapulsPac 系列驱动器完全可配置，以适应各种应用。XtrapulsPac 系列的两个驱动器版本如下所述。带有 CANopen 接口的 XtrapulsPac 版本可用于以下应用类型： 根据 DS402 协议由 CANopen 现场总线控制的轴， 作为运动序列器独立运行，通过逻辑 I/O 进行控制， 传统模拟速度驱动器，带有 +/- 10 V 命令和通过 A、B、Z 编码器信号仿真的位置输出， 步进电机仿真，带有 PULSE 和 DIR 命令信号。带有 EtherCAT® 接口的 XtrapulsPac 版本可用于以下应用类型： 根据 DS402 协议由 EtherCAT® 现场总线控制的轴， 作为运动序列器独立运行，通过逻辑 I/O 进行控制。配置和参数化软件工具 Gem Drive Studio 允许根据目标应用（模板）快速配置 XtrapulsPac 驱动器。1.2 - 说明/符合标准 1.2.1 - 一般说明
PROFACE - GP3000系列硬件手册 - HVS系统
省略 标准类型 D81K DIO 板类型（漏型） D81C DIO 板类型（源型） FN1M FLEX NETWORK 板类型 CA1M CANopen 板类型 *1 AGP-3500L 和 AGP-3500S 的尺寸与 12.1 英寸显示器相同。 *2 仅限 AGP-3510T/3560T。
机器人臂和武器末端工具
具有挑战性。这里的建议是寻找一个预先集成和预验证的ROS2捆绑包，其中还包含有用的软件包，例如MoveIt进行运动计划。Advantech建议选择主机控制器，这些主机控制器支持CODESYS，以减少开发工作。无论选择哪种操作系统（即Linux，Ubuntu或Windows），这可以实时控制机器人武器。对于将来的服务机器人应用程序，需要将AI（人工智能）例程集成到运动控制软件之上。ABB机器人部总裁Marc Segura表示，AI正在增强机器人的抓地力，选择和地点的能力。对于服务机器人来说也是如此。Advantech为工业机器人提供支持Canopen和CIA 402的ROS2软件套件，也可以用于服务机器人。