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生物启发的Cownose射线机器人用于海底勘探
摘要：本文介绍了模仿Cownose Ray的生物启发机器人的设计和实验测试。这些鱼的游泳是通过移动大小的胸膜，产生了一个波浪，使周围水向后推，以便由于势头保护而向前推动了鱼。受这些动物启发的机器人具有刚性的中央机构，住房电动机，电池和电子设备，以及由硅橡胶制成的柔软的胸膜。每个人都由伺服电机驱动链路在前沿内部的链路进行驱动，并且由于限制本身的灵活性，行动波被繁殖。除了胸膜外，还存在两个小的刚性尾部，以提高机器人的可操作性。机器人已经设计，建造和测试了水下，实验表明，运动原理是有效的，并且机器人能够向前游泳，左右转弯，并进行旋转或潜水手术。
受牛鼻鳐启发的 AUV CFD 模型
鱼类游动的力学原理十分有趣，因为它们在操纵过程中非常灵活，而且它们的运动具有高能效的特点。更好地了解鱼类的推进力可以设计出性能更佳的新型自主水下航行器，可用于海底勘探、环境监测或监视目的。这项研究旨在开发一种鳐鱼和蝠鲼的游泳动力学模型，重点关注其推进力的能效，这是仿生 AUV 设计的起点。在 OpenFOAM 中实现了牛鼻鳐游泳运动的 CFD 模型，使用重叠网格模拟鱼从静止加速到稳定速度的过程。为此分析实现了自定义代码，允许使用流体速度和压力求解前向游泳的 1 自由度动力学。相反，由于鳍变形而施加网格运动。已经对鳍运动的不同波长和频率进行了几次模拟，并研究了不同运动参数对游泳性能和尾流结构的影响。这项研究强调了尾流中存在逆卡门街现象，以及在波长较大的鳍运动中存在前缘涡流。此外，还以新颖的方式计算了自推进体的能量效率，在牛鼻鳐游泳的情况下，其能量效率非常高。