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CraterGrader - MRSD 项目 - 卡内基梅隆大学
† 机器人研究所 (https://www.ri.cmu.edu/)，* 同等贡献者 [1] 美国国家航空航天局，空间技术任务理事会。空间技术研究资助计划，月球表面技术研究机会附录，2021 年。[2] Y. Rubner、L. Guibas 和 C. Tomasi，“地球移动者的距离、多维缩放和基于颜色的图像检索”，斯坦福，加利福尼亚州，1997 年 {jharring、ryanlee、apletta、rqwong、byounes、red}@cs.cmu.edu
Lonar火山口的生态挂毯：生物多样性，保护挑战和生态系统的保存策略
洛纳尔火山口是位于印度马哈拉施特拉邦州布尔达纳地区的地质奇迹，是地球自然历史的独特证明，大约在30,000-50，000年前，由于陨石对德干高原玄武岩的影响而形成。Lonar Lake的花卉和动物动物研究是一项全面的研究努力，旨在了解这个独特的生态系统的生物多样性和生态动力学。该研究涵盖了湖周围的各个重要点，横跨总距离为3.2 km（空中），然后返回到Lonar Lake入口点。这项研究的主要目的是研究天然动植物的发生，并评估引入物种对该地区天然生物多样性的影响。这项研究涉及Lonar生态系统的各种动植物，揭示了85种植物物种，包括当地人，归化和引入的品种，以及一个丰富的Avian和爬行动物动物群。但是，目前，生态系统面临着挑战，包括入侵物种，森林砍伐和污染。这项研究强调了保护Lonar的生态平衡并保护其独特的生物多样性的紧迫性。
通过航空磁数据倒置划定南非Vredefort火山口内的热区和座位
1 ，吉林大学，长春130061，中国2个矿产资源综合信息研究所，吉林大学，吉林大学，吉林130061，330061，中国38100年现代语言大学法萨拉巴德校园，38100年，帕基斯坦4. Institute of Geology, University of Azad Jammu and Kashmir, Muzaffarabad, Pakistan 7 School of Mathematics, Jilin University, China 8 Software Engineering, Government College University Faisalabad, 38000, Pakistan 9 Department of Physics, Ahmadu Bello University Zaria, Nigeria Corresponding E-mail: belloya@afit.edu.ng Received 20-12-2024 Accepted for出版物22-01-2025发布于24-01-2025，吉林大学，长春130061，中国2个矿产资源综合信息研究所，吉林大学，吉林大学，吉林130061，330061，中国38100年现代语言大学法萨拉巴德校园，38100年，帕基斯坦4. Institute of Geology, University of Azad Jammu and Kashmir, Muzaffarabad, Pakistan 7 School of Mathematics, Jilin University, China 8 Software Engineering, Government College University Faisalabad, 38000, Pakistan 9 Department of Physics, Ahmadu Bello University Zaria, Nigeria Corresponding E-mail: belloya@afit.edu.ng Received 20-12-2024 Accepted for出版物22-01-2025发布于24-01-2025，吉林大学，长春130061，中国2个矿产资源综合信息研究所，吉林大学，吉林大学，吉林130061，330061，中国38100年现代语言大学法萨拉巴德校园，38100年，帕基斯坦4. Institute of Geology, University of Azad Jammu and Kashmir, Muzaffarabad, Pakistan 7 School of Mathematics, Jilin University, China 8 Software Engineering, Government College University Faisalabad, 38000, Pakistan 9 Department of Physics, Ahmadu Bello University Zaria, Nigeria Corresponding E-mail: belloya@afit.edu.ng Received 20-12-2024 Accepted for出版物22-01-2025发布于24-01-2025，吉林大学，长春130061，中国2个矿产资源综合信息研究所，吉林大学，吉林大学，吉林130061，330061，中国38100年现代语言大学法萨拉巴德校园，38100年，帕基斯坦4. Institute of Geology, University of Azad Jammu and Kashmir, Muzaffarabad, Pakistan 7 School of Mathematics, Jilin University, China 8 Software Engineering, Government College University Faisalabad, 38000, Pakistan 9 Department of Physics, Ahmadu Bello University Zaria, Nigeria Corresponding E-mail: belloya@afit.edu.ng Received 20-12-2024 Accepted for出版物22-01-2025发布于24-01-2025，吉林大学，长春130061，中国2个矿产资源综合信息研究所，吉林大学，吉林大学，吉林130061，330061，中国38100年现代语言大学法萨拉巴德校园，38100年，帕基斯坦4. Institute of Geology, University of Azad Jammu and Kashmir, Muzaffarabad, Pakistan 7 School of Mathematics, Jilin University, China 8 Software Engineering, Government College University Faisalabad, 38000, Pakistan 9 Department of Physics, Ahmadu Bello University Zaria, Nigeria Corresponding E-mail: belloya@afit.edu.ng Received 20-12-2024 Accepted for出版物22-01-2025发布于24-01-2025
合作多型火山口探索：拱形模拟任务的概念和结果
摘要 - 进入极端地形，例如洞穴或陨石坑，是未来行星探索机器人的关键挑战。许多实验机器人系统要么使用创新的运动概念或精心制作的任务设计来探索更具挑战地形。但是，这需要高度专业的任务特定机器人设计，从而限制了机器人一般应用的范围。我们通过使现有的漫游者系统团队将轨迹探索作为额外的机会任务任务来调查另一种方法。Rovers在一个束缚的Abseiling操作中进行了合作，从而增强了机器人团队一名成员的运动能力。我们使用我们的两个行星漫游原型在一般多功能多机器人月亮模拟任务的范围内进行火山口探索。在本文中，我们首先概述了对流动站系统的设计和修改，并描述了实验的一般部分自治设置，包括用于挂接系绳的机器人合作，并将其挂入火山口。第二，我们在火山Mt.ETNA，意大利，2022年。 在现场，流浪者成功地进入了甲壳虫小火山口，这是宽度约150 m，深度约为30 m，其陡峭的侧面部分紧凑，部分宽松且部分松散的火山土壤。 该实验表明协作操纵对束缚两个流浪者的可行性。 还显示出由于绞车而显示出增强的漫游动力，从而实现了安全的火山口探索。ETNA，意大利，2022年。在现场，流浪者成功地进入了甲壳虫小火山口，这是宽度约150 m，深度约为30 m，其陡峭的侧面部分紧凑，部分宽松且部分松散的火山土壤。该实验表明协作操纵对束缚两个流浪者的可行性。还显示出由于绞车而显示出增强的漫游动力，从而实现了安全的火山口探索。我们终于讨论了从该实验中学到的经验教训以及其余的实施步骤，以实现当地自主的火山口探索。
鲁尼特穹顶仙人掌陨石坑围堵结构视觉研究和地下水分析报告
本报告旨在向国会提供有关美国能源部 (DOE) 对马绍尔群岛共和国鲁尼特岛仙人掌陨石坑遏制结构进行的目视调查和地下水放射化学分析的活动和结果的信息，并确定这些调查和分析是否表明仙人掌陨石坑遏制结构内的污染物对埃尼威托克人民的健康风险发生了重大变化，如 2011 年岛屿地区法案第 112-149 号公法第 2 节所规定的那样。美国能源部于 2013 年和 2018 年对鲁尼特岛仙人掌陨石坑遏制结构完成了两次目视研究。这些研究评估了保护下方封装的受污染土壤和放射性碎片免受侵蚀的各个混凝土面板盖段的状况。虽然研究显示一些混凝土板存在可见缺陷，主要包括裂缝和混凝土板接缝和角落剥落，但能源部确定这些缺陷不是结构性的，也不太可能造成与放射性污染扩散到环境中相关的任何其他危害。此外，无损和核心样本测试结果表明，外部混凝土盖没有受损，并发挥了其预期作用，即提供有效的屏障以减少底层废料堆材料的自然侵蚀。鲁尼特岛地下水监测计划表明，在现有条件下，似乎没有明确证据表明仙人掌陨石坑放射性物质的扩散对近海泻湖或周围海域的辐射环境产生可测量的影响。泻湖水中观察到的 239+240 Pu 污染水平升高似乎主要是由泻湖沉积物中的钚引起的，而不是由仙人掌陨石坑污染物流入泻湖引起的。根据视觉研究和从 Runit 地下水监测计划观察到的数据，能源部确定，仙人掌陨石坑围堵结构内的污染物对埃尼威托克人民的健康风险没有显著变化。2022 年，能源部与美国陆军工程兵团 (USACE) 展开合作，协助设计和安装额外的地下水监测资源，以改善未来数据，并更详细地描绘仙人掌陨石坑围堵结构内部及周围的地下水流动和特征。
使用卷积神经网络的火山口检测强大的照明和塑造变化*
作为有关月球和火星的大量数据，勘探任务正在转移到下一步，其目的是确定目标的精确着陆。精确着陆的有前途的技术是地形相对导航（TRN），该技术从地标图像和地图中检测到了地标。火山口检测是TRN的重要技术之一。检测陨石坑的一个问题是由于不融合条件而导致的陨石坑的明显变化。另一个问题是由于火山口降解而导致的形状变化。我们提出了一种基于组合支持向量机（SVM）和卷积神经网络（CNN）的新型火山口检测方法，以使检测性能稳健，以防止明显变化。在线性SVM中，学习了火山口图像数据集的梯度图像。然后使用学习的分类器来计算区域建议的物体得分。接下来，CNN识别提出区域的图像是否是火山口。我们的结果表明，所提出的方法可以在各种照明和形状条件下检测陨石坑，并且比传统的陨石坑具有更好的平均精度。