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地磁传感器地面校准技术研究
地磁场是地球的基本物理场，具有全天时、全天候、全区域等特点。因此地磁场具有丰富的参数信息。其中，地磁总场、地磁三分量、磁倾角、磁偏角、地磁梯度可用于磁导航[1]。地磁传感器具有体积小、成本低、精度高等优点。此外，地磁传感器还具有很强的抗冲击或过载能力。因此地磁传感器在商业和军事领域得到了广泛的应用。本文的目的是对地磁传感器进行校准和补偿，并最终通过校准后的地磁信息实现地磁导航[2]。现有的地面校准算法包括：1）椭球拟合法，该方法基于一个假设。即在磁传感器测量误差的影响下，磁场测量轨迹可以近似为一条椭圆轨迹。最小二乘椭球拟合法算法的本质是寻找一组椭圆参数，使得测量数据与拟合数据之间的距离在某种意义上最小化。该方法的优点是计算方便，但是对于三轴磁传感器的补偿效果有限[3]。2）磁变校准法，该方法试图计算旋转、拉伸和平移因子，将椭球轨迹校正为圆轨迹。然后利用该模型滤除异常信号。该方法同样易于实现，但补偿标定的精度也有限[4]。3）卡尔曼滤波法。卡尔曼滤波是一种常见的线性系统参数估计方法。可以采用扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）进行补偿。
基于ROS2的AMR系统用于在未知室内环境中映射和导航
自主系统和自动化技术的快速发展继续彻底改变工业流程，与行业4.0的目标保持一致。本文提出了一个增强的自主移动机器人（AMR）系统，该系统旨在用于高级室内导航和勘探，这是基于CIM4.0 FixIT项目建立的基础工作的基础。这项研究的主要目的是利用ROS2的最新功能（机器人操作系统2）开发和实施强大的SLAM（同时本地化和映射）算法。这项研究的重点是使用ROS2框架中NAV2库的不同SLAM方法的全面比较。此分析涵盖了NAV2中可用的各种算法，包括基于网格的和拓扑映射方法，以及不同的定位技术，例如AMCL（自适应蒙特卡洛本地化）和EKF（扩展的Kalman滤波器）。比较根据映射准确性，计算效率和对动态环境的适应性评估这些方法。基于此分析，开发了先进的SLAM方法，从而整合了比较方法中最有效的元素。此自定义解决方案利用NAV2的模块化体系结构和ROS2改进的分布式计算功能，从而可以有效地进行路径计划和映射优化。使用ROS2实现整个系统，利用其增强的工具进行仿真，可视化和现实部署。严格的测试是在各种模拟环境中使用RVIZ和GAZEBO的更新版本进行的，这些版本现在与中间件更加紧密地集成在一起。这些模拟证明了机器人在主动探索，避免障碍和有效映射方面的提高功能，展示了这种方法的好处。最后，在CIM 4.0的经过精心控制的实验室环境中，进行了实际实验以评估创建的AMR系统的鲁棒性和性能。结果表明，AMR可以独立于各种情况，包括未知区域和动态障碍。
主流城市气候行动的途径
CapaCITIES Capacity Building Project on Low Carbon and Climate Resilient City Development in India CCAP City Climate Action Plan C-Cube Climate Centre for Cities CDMP Comprehensive Disaster Management Plan CDRI Coalition of Disaster Resilient Infrastructure CHED Centre for Heritage, Environment and Development CITIIS City Investments to Innovate, Integrate and Sustain Program COP Conference of Parties CRCAP Climate Resilient City Action Plan CSCAF Climate Smart Cities Assessment Framework DIFU German Institute of Urban Affairs DM Disaster Management EKF Energy and Climate Fund EU European Union FAME Faster Adoption and Manufacturing of Hybrid and Electric Vehicles GDCR Gujarat Development Control Rules GEF Global Environment Fund GHG Greenhouse gases GIZ German Agency for International Cooperation GOI Government of India HRIDAY Heritage City Development and Augmentation Yojana IGBC Indian Green Building Council IPCC Intergovernmental Panel on Climate Change KMC Kochi Municipal Corporation KP Kyoto Protocol LCCM Leaders in Climate Change Management LIFE Lifestyle for Environment MBBL Model Building Bye Law MML Model Municipal Law MoEFCC Ministry of Environment Forests and Climate Change MoHUA Ministry of Housing and Urban Affairs NAPCC National Action Plan on Climate Change NCAP National Clean Air Programme NCI National Climate Initiative NDC Nationally Determined Contributions NDMA National Disaster Management Authority NIDM国家灾难管理研究所Niti Aayog国家转型印度NIUA国家城市事务研究所NMSH国家可持续栖息地诺德姆国家城市城市数字任务
维多利亚州最大的风电场到达财务关闭...
1,300兆瓦的大型项目建设将在维多利亚州最大的批准的风电场开始，此后，在吉朗附近的罗克伍德（Rokewood）的Golden Plains Wind Find 1300MW Mega-Project的第一阶段开始了财务关闭。现在达成了所有协议，建立了2亿美元的756兆瓦阶段开发项目，其中122台涡轮机将于2023年初开始，该项目预计将在2025年第一季度开始生产绿色能源。Tagenergy已与全球涡轮供应商Vestas签订了工程，采购和建设（EPC）合同，任命了AUSNET服务，以在构建，拥有和操作模型上进行网格连接工作，并与澳大利亚能源市场运营商（AEMO）签订了网格连接协议。它还从一个由澳大利亚绿色银行，清洁能源金融公司，澳大利亚英联邦银行，西部太平洋银行，丹麦EKF，德国的肯德基，日本的纽约州银行和中国银行组成的贷方集团获得了非追索条款融资。Tagenergy是第一阶段的唯一投资者，Westwind签约了30年来管理风电场，遵守所有许可证和社区参与。Tagenergy和Westwind继续在Golden Plains开发500MW+阶段的第二阶段和300MW电池。Tagenergy首席执行官Franck Woitiez表示，无需进行电力购买协议即可实现财务关闭（PPA）证明了公司创新投资方法在快速增长的可再生能源行业中的有效性，因为世界上竞争零碳排放量。“ Tagenergy很自豪地将我们的专业知识带入大规模开发中，以推动这一关键项目。“主要参与者和金融家对我们不寻常和更多的商业投资模式的广泛接受反映了一个快速培养的行业，采用具有创造力的方法，有助于加快项目时间表和清洁能源的过渡，” Woitiez说。第一阶段的财务关闭是金平原风电场的主要里程碑，也是我们与合作伙伴合作以帮助实现维多利亚州和澳大利亚可再生能源野心时对澳大利亚市场的承诺。”
2023 年股东年度报告
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