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bevfastline：自动停车申请的单拍快速BEV线检测
摘要：在自主停车场景中，准确的近场环境感知对于平稳操作至关重要。停车线的检测与富有理解的车道检测不同，由于缺乏方向，位置和色彩，图案和背景表面的各种外观的空间一致性而提出了独特的挑战。因此，依赖锚和偏移的车道检测的最新模型并非直接适用。本文介绍了BevFastline，这是一种新颖的端到端线条标记鸟类眼视图（BEV）空间中的架构，该空间是为360◦多相机感知应用而设计的。bevfastline将我们的单发线检测方法与先进的反视角映射（IPM）技术集成在一起，尤其是我们的快速分裂技术，以在各种空间上下文中有效地检测线条标记。此方法适用于3级自动化车辆中的实时硬件。BEVFastline准确地将停车线定位在BEV空间中，最高为10厘米。我们的方法，包括更快的快速SPLAT和单杆检测，超过LSS及其准确性，达到80.1％的精度，90％的召回率，几乎使基于BEV的分段和多线线模型的性能翻了一番。这种简化的解决方案在复杂的，动态的停车环境中非常有效，在自我车辆周围10米以内的高精度定位。
维度特征规范6-EVF-83 12V ...
1。预电位阶段：电池连接到充电器时，充电器应检测电池电压。在V1-V2或电池组之间电池电压的电压以当前的I0-I1预先充电。当电池电压达到V2或充电时间到达S1时，充电将进入下一阶段。参数请参阅表1，附录。2。恒定电流充电阶段：电荷电流为i2;当电荷电压达到V3或充电时间到达S2时，电荷进入下一阶段。参数请参阅表2，附录。3。恒定电流充电阶段：电荷电流为i3;当最大电压达到V4或充电时间到达S3时，电荷进入下一阶段。参数参考表3附录。4。恒定电压有限的电流电荷阶段：恒定电荷电压为v4，有限电流为i4。如图4所示，电荷电流下降到i4的下限值时，或电荷时间到达S4，电荷进入下一阶段。参数请参阅表4，附录。5。trick流动阶段：当电荷时间S2小于3小时时，trick流动充电不会被激活。否则有限电压为v5 v5恒定电流为i5或电荷时间到达S5，电荷进入下一阶段。参数参考表5，附录。6。浮点充电阶段：恒定电压为v6，有限电流为i6。充电器应在4小时内切断充电器。参数参考表6，附录。