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农业喷洒无人机的路径跟踪
1 埃尔吉耶斯大学，工程学院，机电一体化工程系，38039，开塞利，土耳其 收稿日期：2024 年 3 月 27 日 修订日期：2024 年 6 月 11 日 接受日期：2024 年 7 月 8 日 摘要 Öz 本文介绍了 Pure Pursuit 控制算法在农业农药喷洒无人机路径跟踪中的实现。精确的路径跟踪可确保准确的农药覆盖范围，最大限度地提高作物产量并最大限度地减少环境影响。大多数农业无人机使用的传统位置控制架构会导致农药分布不一致，因为无人机速度不稳定。位置控制还会导致角落处的减速和加速，导致这些区域喷洒过度。这种缺乏均匀的喷雾分布对高效和可持续农业提出了挑战。Pure Pursuit 算法因其在自主导航中的简单性和有效性而受到青睐。软件架构（包括飞行控制堆栈和基于 ROS2 的 PX4 仿真架构）展示了无人机的精确轨迹跟踪能力。仿真测试评估了系统的路径跟踪精度和整体性能。比较结果表明，Pure Pursuit 控制器在精度、鲁棒性和适应性方面优于标准位置控制器。此外，本文介绍了一种基于网格分解的创新覆盖路径规划 (CPP) 策略。该 CPP 策略与 Pure Pursuit 控制机制相结合，可确保精确的路径跟踪并最大限度地提高覆盖均匀性，从而进一步提高农业喷洒作业的有效性和可持续性。
助理教授SEYDA BERK - AVESIS
教育信息 I. 博士学位，锡瓦斯共和大学，科学研究所，分子生物学和遗传学（博士），土耳其 2012 - 2018II。研究生，锡瓦斯共和大学，科学研究所，分子生物学和遗传学（理学硕士）（论文），土耳其 2009 - 2012 III。研究生，哈塞特佩大学，教育学院，数学和科学教育系，土耳其 2001 - 2007 外语 I. 德语，B2 中高级 II。英语、C1 高级证书、课程和培训 I. 其他、TÜBİTAK 科学讲座-蒸汽（科学、技术、工程、艺术和数学）——组织和器官的 3D 生物打印、Ticaret Borsası 中学 ESKİŞEHİR，ODUNPAZARI，2023 II。健康与医学，研究结直肠癌干细胞中葡萄糖和胰岛素/胰岛素样生长因子之间的关系，埃尔吉耶斯大学，基因组和干细胞中心（开塞利/土耳其），2016 III。外语，英语 B2.2 中上 2，伊拉斯姆斯大学（鹿特丹/荷兰），2015 IV。健康与医学，研究结直肠癌细胞中葡萄糖和胰岛素/胰岛素样生长因子之间的关系 - 伊拉斯姆斯学生实习流动，伊拉斯姆斯医学中心（鹿特丹/荷兰），2014 V. 健康与医学，应用活细胞成像和细胞分析系统培训研讨会，锡瓦斯共和大学，2014 VI。外语，英语口语课程-ABIGEM，锡瓦斯共和大学，2013 年
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1马其顿科学与艺术学院环境与材料研究中心，克尔斯特·米尔科夫2，2，1000斯科普杰，北马其顿2号建筑和城市环境部，创新的纺织品，朱尼亚，59000，法国59000，法国3 v-Trion GmbH textile Research建筑与设计，巴尔丁大学，巴尔丁大学74110，土耳其5管理工程系，工程与自然科学学院，巴哈切希尔大学，巴哈塞尔大学，伊斯坦布尔34349，土耳其6 Centro de Reconcimiento分子分子y desarrollo y desarrollo y desarrollo tecnolololo tecnololico（idm） QuíMicaInorgánica，deValència大学，莫林纳医生56，46100 Valencia，西班牙7机械工程与设计学院，Kaunas Technology of Studentu str。56, 50404 Kaunas, Lithuania 8 Institute of Nanotechnology, Gebze Technical University, Gebze, Kocaeli 41400, Turkey 9 Integrated Manufacturing Technologies Research and Application Center, Sabanci University, Pendik, Istanbul 34906, Turkey 10 Faculty of Engineering and Natural Sciences, Material Science and Nanoengineering, Sabanci University,图兹拉，伊斯坦布尔34956，土耳其11纳米技术系，生物学中心，ISBB，CAS，NA SADKACH 7，370 05 CESKE BUDEJOVICE，捷克共和国12号地区高级技术和材料中心，捷克高级技术和研究所，捷克高级技术研究所，帕拉克斯大学埃西耶斯大学工程学院工程学院，凯塞里（Kayeri 38039），土耳其14 Trabzon职业学校，卡拉德尼兹技术大学，Trabzon 61080，土耳其15土耳其土耳其材料系工程系，工程和自然科学系，Bursa Interiality，Bursa Interialition，Bursa Fundorition，Bursa Funderii for Swiss Funderiim 16 Empa，Swiss Funderiim，Swiss 16 Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，Empa，膜和纺织品，瑞士圣加伦市9014号17 EMPA，瑞士联邦材料科学与技术实验室，粒子生物学互动实验室，瑞士圣加伦9014，瑞士1814年化学，聚合物科学和技术部，科学和技术部，科学和字母学院，伊斯坦布尔技术大学，ISTANBUL技术大学aivanoska@manu.edu.mk（A.I.-D。）; yesim.oguz@junia.com（Y.O.-G。）