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EtherCat子设备控制器（ESC）概述
数据表https://www.asix.com.tw/en/product/industructialethernet/ethercat/ax58100 https://www.asix.com.tw/en/product/product/industrustialetialethert/industrialethernet/EtherEthernet/EtherCat/EtherCat/Ax58200 https://www.asix.com.tw/en/product/industrialethernet/ethercat/ethercat/ax58400 https://www.analog.com.com/en/products/products/tmc8462.htmc8462.htmc8462.html wwwwwwwwwwwwwww.anybus.com/www.anybus.com/downloads/downloads/mmma318181820ccomp; https://www.hilscher.com/fileadmin/cms_upload/en-us/resources/pdf/netx-100-500_datasheet_10-2009_gb.pdf https://www.hilscher.com/fileadmin/cms_upload/en-us/resources/pdf/netx-51_datasheet_11-2014_gb.pdf https://www.hilscher.com/fileadmin/cms_upload/en-us/resources/pdf/netx-52_datasheet_11-2014_gb.pdf https://www.hilscher.com/fileadmin/cms_upload/en-us/resources/pdf/netx-90_datasheet_10-2019_gb.pdf https://www.hilscher.com/fileadmin/cms_upload/en-us/resources/pdf/netx-100-500_datasheet_10-2009_gb.pdf
Sitara™ 处理器上的 EtherCAT® (Rev. I)
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利用 EtherCAT 通信标准推动空间机器人技术发展
成本主要由两个因素决定：供应商多样性和实施复杂性。供应商多样性确保产品价格低廉且功能齐全。在所有工业以太网解决方案中，EtherCAT 拥有最广泛的供应商和产品多样性。超过 3000 家供应商已注册为官方 EtherCAT 供应商，为任何类型的应用提供全系列产品。简单的实施在太空计划中尤为重要，因为它可以降低出错的可能性。使用 EtherCAT，实施的复杂部分嵌入在芯片中而不是堆栈中。芯片（包括 IP 核）部署在数百万个节点中，非常成熟。EtherCAT 协议栈非常精简 - 在控制器（主站）端也是如此，并且已成功实施在数千种产品中。来自不同制造商的工具的可用性也有助于轻松实施并降低成本。
暗影灵巧手 - 技术规格
所有版本的 Hand 都使用 EtherCAT 总线。EtherCAT（用于控制自动化技术的以太网）是一种基于 100Mbps 以太网的现场总线。它目前用于许多系统，例如 Willow Garage 的 PR2 机器人，这使得这些版本的 Hand 与 PR2 以及任何其他与 EtherCAT/ROS 兼容的研究或工业控制系统兼容。EtherCAT 总线加 ROS 需要一台功能强大的多核 PC（随附）和标准以太网端口。由于位置控制回路发生在主机中，因此 Hand 使用的 EtherCAT 协议很简单。
空间机器人如何受益于世界标准......
EtherCAT 支持任何拓扑，而不会影响性能，也不存在级联交换机或集线器所带来的复杂性：线型、树型和星型拓扑可以自由组合。每个网段最多可以有 65,535 个节点。一个主站可以托管多个网段。EtherCAT 主站可以使用拓扑识别功能自动检测网络变化，该功能将实际网络与主站预期的配置进行比较，并据此重新配置。因此，节点可以在运行期间连接和断开。动态适应网络识别允许在运行期间连接和断开网络段或单个节点，例如当机器人操纵器抓取并连接到特定的基于 EtherCAT 的传感器工具时。EtherCAT 从站控制器是此热连接功能的基础。EtherCAT 会自动为从站节点分配地址，因此无需手动寻址。这高度支持不断变化的机器人操纵器配置，其中机器人必须扩展其内部数据网络以包括外部抓取负载和/或传感器。地址可以保留，这样如果添加更多节点，就不需要新的寻址，因为在启动时地址会自动分配。
控制器 MULTICONTROL AI 适用于 EC5000 24 V, 48 V 20 W, 35 W, 50 W 带模拟接口
· 易于操作 – 一个控制卡即可用于 PROFINET、EtherNet/IP 和 EtherCat（简单切换总线协议）· RollerDrive 独立电源· 更换时即插即用 – 无需寻址或配置· 所有功能和 I/O 均采用 LED 状态显示· 集成逻辑用于零压力累积输送，包括初始化· 使用证书进行安全通信：PROFINET 一致性 B 类、EtherNet/IP ODVA 一致性、EtherCat
推入式安装 | Parker Hannifin
Push-To-Fit 标配安全扭矩关闭 (STO)，可将驱动器安全地设置为无扭矩状态。此外，安全 PLC 可提供高级功能安全。作为 EtherCAT 故障安全 (FSoE) 主站，安全 PLC 使用 EtherCAT 现场总线与安全 I/O 模块和驱动器建立安全通信。无需单独布线。第一扩展阶段包括内部电机保持制动器的安全限速 (SLS) 和安全制动控制/安全制动测试 (SBC/SBT)。第二阶段包括一个额外的外部安全制动器，其 SBC/SBT 最高可达 PLe。
TM700系列PLC MANUAL_V1.0.pdf
2.3.1 General specifications ................................................................................................................................ 5 2.3.2 DI input specifications ................................................................................................................................ 6 2.3.3 DO output specifications ……......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 2.3.6 Ethernet specifications ............................................................................................................................... 8 3 Mechanical installation ............................................................................................................................ 9
正弦同步交流电机的数字驱动
带正弦 PWM 控制的 XtrapulsPac 全数字驱动器是伺服驱动器，可通过位置传感器控制无刷交流电机。标准控制接口可以是： - CANopen， - EtherCAT® 1， - 模拟， - 步进电机仿真， - 逻辑 I/O。但 XtrapulsPac 系列还提供更复杂的功能，例如： - 包括位置捕获的 DS402， - 主/从和电子传动装置， - 带运动排序的定位器。所有版本均标配集成安全功能安全扭矩关闭 (STO) SIL 2。XtrapulsPac 尺寸非常小，有多种设计可供选择： - 独立或多轴版本， - 标准强制风冷或推入式冷却版本。XtrapulsPac 系列驱动器完全可配置，以适应各种应用。XtrapulsPac 系列的两个驱动器版本如下所述。带有 CANopen 接口的 XtrapulsPac 版本可用于以下应用类型： 根据 DS402 协议由 CANopen 现场总线控制的轴， 作为运动序列器独立运行，通过逻辑 I/O 进行控制， 传统模拟速度驱动器，带有 +/- 10 V 命令和通过 A、B、Z 编码器信号仿真的位置输出， 步进电机仿真，带有 PULSE 和 DIR 命令信号。带有 EtherCAT® 接口的 XtrapulsPac 版本可用于以下应用类型： 根据 DS402 协议由 EtherCAT® 现场总线控制的轴， 作为运动序列器独立运行，通过逻辑 I/O 进行控制。配置和参数化软件工具 Gem Drive Studio 允许根据目标应用（模板）快速配置 XtrapulsPac 驱动器。1.2 - 说明/符合标准 1.2.1 - 一般说明