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D4.2 标题：高级 CDFF 架构和 ICD... - Peraspera
最后，D4.3 的内容主要集中在 InFuse 内部测试和验证活动上——在这种情况下，“综合测试计划”涉及 InFuse 框架的几个子部分的联合测试，而不是 InFuse 和其他 OG。不过，InFuse CDFF 的几个组件与其他 OG 有接口——主要是 OG2-ERGO 和 OG4-I3DS。对于这些，测试计划预计开发特定组件作为 ERGO 和 I3DS 的占位符，公开假定为 InFuse 应该在即将到来的太空机器人 SRC 项目中集成的接口。我们称它们为 M-OG2 和 M-OG4（M 代表 Mock）。它们的目的再次只是为了在内部进行端到端测试并确保 CDFF 接口的健全性。
可交付成果参考：D4.4 标题：初步设计...
最后，D4.3 的内容主要集中在 InFuse 内部测试和验证活动上——在这种情况下，“综合测试计划”涉及 InFuse 框架的几个子部分的联合测试，而不是 InFuse 和其他 OG。不过，InFuse CDFF 的几个组件与其他 OG 有接口——主要是 OG2-ERGO 和 OG4-I3DS。对于这些，测试计划预计开发特定组件作为 ERGO 和 I3DS 的占位符，公开假定为 InFuse 应该在即将到来的太空机器人 SRC 项目中集成的接口。我们称它们为 M-OG2 和 M-OG4（M 代表 Mock）。它们的目的再次只是为了在内部进行端到端测试并确保 CDFF 接口的健全性。
D4.2 标题：高级 CDFF 架构和 ICD... - Peraspera
最后，D4.3 的内容主要集中在 InFuse 内部测试和验证活动上——在这种情况下，“综合测试计划”涉及 InFuse 框架的几个子部分的联合测试，而不是 InFuse 和其他 OG。不过，InFuse CDFF 的几个组件与其他 OG 有接口——主要是 OG2-ERGO 和 OG4-I3DS。对于这些，测试计划预计开发特定组件作为 ERGO 和 I3DS 的占位符，公开假定为 InFuse 应该在即将到来的太空机器人 SRC 项目中集成的接口。我们称它们为 M-OG2 和 M-OG4（M 代表 Mock）。它们的目的再次只是为了在内部进行端到端测试并确保 CDFF 接口的健全性。
农历基础装配和
在亲切项目期间，Mantis在硬件和软件方面进行了调整并改进了[10]。在硬件上，Mantis获得了两个新的板载计算机（OBC），一个IMU和一个进一步开发的传感器-ICU（仪器控制单元），以改进i3ds [6]。此外，还重新设计了抓手以满足项目的需求。旧的三指抓手可以容纳0.5公斤，新的抓手有能力保持10公斤。在软件方面扩展了运动。Mantis能够以六足，五足和四足的位置行走。五足的运动模式使Mantis可以在其四个腿上行走，而一只前臂则可以携带握力，或者可以携带负载或用于合作运输。Mantis由独立的机器人客户端API扩展，并基于开源Robot_Remote_Library [13]，该[13]在DFKI的当前开发下。通信层基于Zeromq，并且使用Google的协议缓冲区（Proto3）来处理De-/serialization。核心库的编写方式可以通过继承来促进可扩展性[8]。