在不受控制的环境中,机器人的部署要求它们在以前看不见的场景(如不规则的地形和风条件下)进行稳健操作。不幸的是,虽然从鲁棒的最佳控制理论尺寸较差到高维非线性动力学,但由更可触觉的“深”方法计算出的控制策略缺乏保证,并且往往对不确定的操作条件表现出很小的鲁棒性。这项工作介绍了一种新颖的方法,可以通过将游戏理论安全分析与对抗性增强学习在模拟中结合使用,可与一般非线性动力学对机器人系统的可伸缩合成,并具有一般的非线性动力学。遵循软性参与者计划,寻求安全的后备政策与对抗性的“干扰”代理人共同训练,该代理人旨在引起设计师不确定度允许的模型错误和训练对培训的差异的最严重实现。虽然学习的控制策略并非本质上是固定的安全性,但它用于根据前进性的推出来构建具有强大安全性的实时安全过滤器。该安全过滤器可以与安全性无关的控制政策结合使用,从而排除任何可能导致安全性丧失的任务驱动的动作。我们在5D赛车模拟器中评估了基于学习的安全方法,将学习的安全政策与数值获得的最佳解决方案进行比较,并在经验上验证了我们所提出的安全过滤器对最差案例模型差异的可靠安全保证。关键字:对抗强化学习,模型预测安全过滤器,汉密尔顿雅各比可达性分析
r = [ x, y, z ] 笛卡尔坐标系中的位置向量及其元素 a G = [ a G x , a G y , a G z ] 标准化重力加速度 er 小行星轨道偏心率 ar 小行星轨道半长轴(米) fr 小行星轨道真异常(弧度) U 与小行星谐波相关的标准化重力势能 d 太阳与小行星之间的距离 LU 距离单位 TU 时间单位 β 太阳辐射压标准化加速度 a SRP 太阳辐射压非标准化加速度(米/秒2) γ 反射率 p 0 太阳通量常数(千克·米/秒2) m 探测器质量(千克) A 探测器投影面积(米2) μ S 太阳引力参数(米3/秒2) μ 小行星引力参数(米3/秒2) P 勒让德多项式 l, m 考虑的谐波的阶数和次数 C lm , S lm 库存系数 φ 小行星固定框架中的纬度(弧度) λ 经度(弧度) n 平均运动(弧度/秒) CJ 雅可比积分(米2/秒2) vc 临界速度(米/秒) vo 二体问题中的圆轨道速度(米/秒) vm 速度裕度(米/秒) a 航天器轨道的半长轴(米) e 航天器轨道的偏心率 I 航天器轨道的倾角 W 航天器轨道上升节点的经度 w 航天器轨道的近地点增强 f 航天器轨道的真异常
多块结构化网格的分区会影响数值模拟的性能和可扩展性。最佳分区器应同时实现负载平衡和最小化通信时间。最先进的域分解算法在平衡处理器之间的负载方面做得很好。但是,即使工作得到很好的平衡,通信成本也可能不平衡。影响通信成本的两个主要因素是边切割和通信量。当前的分区器主要侧重于减少总通信量,并依赖于简单的技术,例如在最长边处切割,而这种技术不会捕获几何中的连通性。它们也没有考虑网络延迟和带宽对分区的影响,导致所有平台上的分区相同。此外,它们的性能测试大多采用平面 MPI 模型,其中分区对通信的影响被同一节点上内核之间的快速共享内存访问所隐藏。在本文中,我们提出了用于多块结构化网格的新分区算法,以解决当前分区器的上述限制。新算法包括一个成本函数,它不仅考虑了通信量和边切,还考虑了网络的延迟和带宽。我们尽量减少所有处理器之间的总体成本,以创建最佳分区。为了证明所提算法的效率
数学,以发展学生处理各种现实世界问题及其应用的信心和能力。课程成果:在课程结束时,学生将能够co1:开发和使用工程师需要用于实际应用所需的矩阵代数技术。二氧化碳:将平均值定理用于现实生活中的问题。co3:熟悉几个变量的功能,这些函数在优化方面有用。CO4:在更高维度中学习微积分的重要工具。 co5:使用笛卡尔和极性坐标熟悉多个变量在两个维度中的函数的双重和三个积分,并使用圆柱和球形坐标在三个维度中。 单元I矩阵等amatrixbyechel的形式,正常形式。 cauchy – binet公式(无证明)。 通过高斯 - 约旦方法的非单数矩阵倒数,线性方程系统:通过高斯消除方法,雅各比和高斯·塞德尔迭代方法解决均质和非均匀方程的系统。 II单元的特征值,特征向量和正交转换特征值,特征向量及其特性,基质的对角线,Cayley-Hamilton定理(没有证据),cayley-Hamilton toblets of Quadrations of Quadrations of Quadrations of quadrations of quadrations to quadrations quadrix dy quadrations quadrix的逆和力正交转换。 jacobians,功能依赖性,最大值和两个变量功能的最小值,Lagrange乘数的方法。 单元V多个积分(多变量演算)CO4:在更高维度中学习微积分的重要工具。co5:使用笛卡尔和极性坐标熟悉多个变量在两个维度中的函数的双重和三个积分,并使用圆柱和球形坐标在三个维度中。单元I矩阵等amatrixbyechel的形式,正常形式。cauchy – binet公式(无证明)。通过高斯 - 约旦方法的非单数矩阵倒数,线性方程系统:通过高斯消除方法,雅各比和高斯·塞德尔迭代方法解决均质和非均匀方程的系统。II单元的特征值,特征向量和正交转换特征值,特征向量及其特性,基质的对角线,Cayley-Hamilton定理(没有证据),cayley-Hamilton toblets of Quadrations of Quadrations of Quadrations of quadrations of quadrations to quadrations quadrix dy quadrations quadrix的逆和力正交转换。jacobians,功能依赖性,最大值和两个变量功能的最小值,Lagrange乘数的方法。单元V多个积分(多变量演算)第三单分子的平均值定理:罗尔定理,拉格朗日的平均值定理,其几何解释,库奇的平均值定理,泰勒的泰勒和麦克劳林理论具有剩余(无证明),上述理论的问题和应用。第四单元部分分化和应用(多变量计算)功能的几个变量:连续性和不同性,部分导数,总导数,链规则,定向导数,泰勒和麦克拉林的两个变量功能的串联功能扩展。
Dwyer,D。和Choi,K。(2021)。在预测精神病学治疗结果时,机器学习的希望。世界精神病学,20(2),154 - 170。https://doi.org/10.1002/wps.20882 Chien,I.,Enrique,A.,Palacios,J.,Regan,T.,Keegan,T.,Keegan,D. (2020)。一种机器学习方法,以了解与互联网交付的心理健康相互作用的互动模式。JAMA Network Open,3(7),E2010791。https://doi.org/10。 1001/jamanetworkopen.2020.10791 Christodoulou,E.,Ma,J.,Collins,G.S.,Steyerberg,E.W. (2019)。 系统的综述显示机器学习对临床预测模型的逻辑回归没有任何绩效益处。 临床流行病学杂志,110,12 - 22。https:// doi。 org/10.1016/j.jclinepi.2019.02.004 Fitzsimmons-Craft,E。E. Jacobi,C.,Jo,B.,Trockel,M。T.和Wilfley,D。E.(2020)。 数字认知行为疗法的有效性 - 对大学女性饮食失调的指导自助干预:一项群集随机临床试验。 JAMA Network Open,3(8),E2015633。 https://doi.org/10.1001/jamanetworkopen.2020.15633 Flygare,O. BMC精神病学,20(1),1 - 9。https:// doi。 统计软件杂志,33(1),1 - 22。https://doi.org/10。1001/jamanetworkopen.2020.10791 Christodoulou,E.,Ma,J.,Collins,G.S.,Steyerberg,E.W.(2019)。系统的综述显示机器学习对临床预测模型的逻辑回归没有任何绩效益处。临床流行病学杂志,110,12 - 22。https:// doi。org/10.1016/j.jclinepi.2019.02.004 Fitzsimmons-Craft,E。E. Jacobi,C.,Jo,B.,Trockel,M。T.和Wilfley,D。E.(2020)。数字认知行为疗法的有效性 - 对大学女性饮食失调的指导自助干预:一项群集随机临床试验。JAMA Network Open,3(8),E2015633。https://doi.org/10.1001/jamanetworkopen.2020.15633 Flygare,O.BMC精神病学,20(1),1 - 9。https:// doi。统计软件杂志,33(1),1 - 22。预测互联网传递认知行为疗法后身体障碍障碍的预测因素:一种机器学习方法。org/10.1186/s12888-020-02655-4 Friedman,J.,Hastie,T。,&Tibshirani,R。(2010)。通过坐标下降的通用线性模型的正规化路径。Hettige,N。C.,Nguyen,T。B.,Yuan,C.,Rajakulendran,T.,Baddour,J.,Bhagwat,N.,Bani-Fatemi,A.,Voineskos,A.N. 使用社会文化和临床特征对精神分裂症中自杀式定位的分类:一种机器学习方法。 综合医院精神病学,47,20 - 28。https://doi.org/10.1016/j.genhosppsy.2017.03.001 Hooker,S。(2021)。 超越“算法偏差是数据问题”。 模式,2(4),100241。 Jordan,M。I.和Mitchell,T。M.(2015)。 机器学习:趋势,敏感和前景。 Science,349(6245),255 - 260。https://doi.org/10。 1126/science.AAA8415库恩。 (2021)。 caret:分类和回归培训。 r软件包ver- sion 6.0-88。 https://cran.r-project.org/package = Caret Lee,Y. N.,Zuckerman,H.,Chen,V。C.,Ho,R.,Rong,C。和McIntyre,R。(2018年)。 机器学习算法的应用以预测抑郁症的治疗结果:元分析和系统评价。 做Hettige,N。C.,Nguyen,T。B.,Yuan,C.,Rajakulendran,T.,Baddour,J.,Bhagwat,N.,Bani-Fatemi,A.,Voineskos,A.N.使用社会文化和临床特征对精神分裂症中自杀式定位的分类:一种机器学习方法。综合医院精神病学,47,20 - 28。https://doi.org/10.1016/j.genhosppsy.2017.03.001 Hooker,S。(2021)。超越“算法偏差是数据问题”。模式,2(4),100241。Jordan,M。I.和Mitchell,T。M.(2015)。 机器学习:趋势,敏感和前景。 Science,349(6245),255 - 260。https://doi.org/10。 1126/science.AAA8415库恩。 (2021)。 caret:分类和回归培训。 r软件包ver- sion 6.0-88。 https://cran.r-project.org/package = Caret Lee,Y. N.,Zuckerman,H.,Chen,V。C.,Ho,R.,Rong,C。和McIntyre,R。(2018年)。 机器学习算法的应用以预测抑郁症的治疗结果:元分析和系统评价。 做Jordan,M。I.和Mitchell,T。M.(2015)。机器学习:趋势,敏感和前景。Science,349(6245),255 - 260。https://doi.org/10。1126/science.AAA8415库恩。(2021)。caret:分类和回归培训。r软件包ver- sion 6.0-88。 https://cran.r-project.org/package = Caret Lee,Y. N.,Zuckerman,H.,Chen,V。C.,Ho,R.,Rong,C。和McIntyre,R。(2018年)。机器学习算法的应用以预测抑郁症的治疗结果:元分析和系统评价。做情感障碍杂志,241,519 - 532。https://doi.org/10.1016/j.jad.2018.08.073 Lekkas,D.,Price,G.,McFadden,J。,J。,&Jacobson,J。,&Jacobson,N.C。(2021)。机器学习到在线正念干预数据的应用:合规性评估中的底漆和经验示例。正念,12(10),2519 - 2534。https://doi.org/10.1007/s12671-021-021-021-01723-4 Linardon,J.,J.,Messer,M.,Shatte,M.,Shatte,Shatte,Shatte,A.
复分析(每周 3 节课):复平面的拓扑结构、单连通域和多连通域。同伦版本。扩展复平面的球面表示、解析函数、谐波函数、次谐波函数及其应用、次谐波函数的 Littlewood 条件、复积分、柯西定理和积分公式、缠绕数、柯西估计、莫雷拉定理、刘维尔定理、代数基本定理。最大模原理、施瓦茨引理、泰勒级数、洛朗级数、复函数的零点和极点、亚纯函数。赫尔维茨定理、奇点分类、留数定理、参数原理、鲁什定理和高斯-卢卡斯定理、轮廓积分及其在非正常积分中的应用、实积分的计算、涉及正弦和余弦的非正常积分、涉及正弦和余弦的定积分、通过分支切割积分、保形映射、莫比乌斯变换、施瓦茨-克里斯托费尔变换。韦尔斯特拉斯定理、蒙特尔定理及其在建立维塔利定理中的应用。哈纳克不等式及其在建立哈纳克原理中的应用。数值分析(每周 1 节课):实矩阵的特征值和特征向量:极值特征值和相关特征向量的幂法、对称矩阵的雅可比和 Householders 方法。样条插值:三次样条。函数逼近:最小二乘多项式逼近、正交多项式逼近、切比雪夫多项式、兰佐斯节约法。数值积分:闭式牛顿-柯特公式、高斯求积法。常微分方程(ODE)初值问题的数值解:多步预估-校正法、Adams-Bashforth 方法、Adams-Moulton 方法、Milne 方法、收敛性和稳定性。常微分方程的两点边界值问题:有限差分和 Shooting 方法。参考文献:复分析:1.Churchill, RV 和 Brown, JW,《复变量及其应用》第 5 版,McGrawHill。 1990. 2. Gamelin, TW, “复分析”, Springer-Verlag 2001. 3. Greene R. 和 Krantz, SG, “单复变量函数理论”, 第 3 版, GSM, 第 40 卷, 美国数学学会。2006. 4. Lang, S., “复分析”, Springer –Verlag, 2003. 5. Narasimhan, R. 和 Nivergelt, Y., “单变量复分析”, Birkhauser, 波士顿, 2001. 6.Ahlfors, LV, “复分析”, 第 3 版, McGrawHill, 纽约,1979. 7.Conway, JB “单复变量函数”, Springer –Verlag, 1978. 数值分析:
细菌免疫。Science。337 : 816-821, 2012。6)Gaj T, Gersbach CA, Barbas CF.: 基于ZFN、TALEN 和CRISPR/Cas 的基因组工程方法。Trends. Biotechnol. 31 : 397-405, 2013。7)Doudna JA, Charpentier E.: 基因组编辑。利用CRISPR-Cas9 进行基因组工程的新前沿。Science。346 : 1258096, 2014。8)Strecker J, Ladha A, Gardner Z 等:利用CRISPR 相关转座酶进行RNA 引导的DNA 插入。Science。 365 :48-53,2019。9)Klompe SE,Vo PLH,Halpin-Healy TS 等:转座子编码的 CRISPR-Cas 系统直接介导 RNA 引导的 DNA 整合。Nature。571 :219-225,2019。10)Jacobi AM,Rettig GR,Turk R 等:用于高效基因组编辑的简化 CRISPR 工具及其向哺乳动物细胞和小鼠受精卵中的精简协议。方法。121-122 :16-28,2017。11)Lino CA,Harper JC,Carney JP 等:CRISPR 的递送:挑战和方法综述。药物递送。 12)Kaneko T.:用于产生和维持有价值动物品系的生殖技术。J. Reprod. Dev. 64:209-215,2018。 13)Mizuno N,Mizutani E,Sato H等:通过腺相关病毒载体通过CRISPR/Cas9介导的基因组编辑实现胚胎内基因盒敲入。iScience。9:286-297,2018。 14)Yoon Y,Wang D,Tai PWL等:利用重组腺相关病毒在小鼠胚胎中精简体外和体内基因组编辑。Nat. Commun. 9 : 412, 2018。15)Takahashi G, Gurumurthy CB, Wada K, 等:GONAD:通过输卵管核酸递送系统进行基因组编辑:一种新型的小鼠微注射独立基因组工程方法。Sci. Rep. 5 : 11406, 2015。16)Sato M, Ohtsuka M, Nakamura S.:输卵管内滴注溶液作为在体内操纵植入前哺乳动物胚胎的有效途径。New Insights into Theriogenology, InTechOpen, London, 2018, pp 135-150。 17)Sato M,Takabayashi S,Akasaka E 等:基因组编辑试剂在小鼠生殖细胞、胚胎和胎儿体内靶向递送的最新进展和未来展望。Cells。9:799,2020。18)Alapati D,Zacharias WJ,Hartman HA 等:宫内基因编辑治疗单基因肺疾病。Sci. Transl. Med。11:eaav8375,2019。19)Nakamura S,Ishihara M,Ando N 等:基因组编辑成分经胎盘递送导致中期妊娠小鼠胎儿胚胎心肌细胞突变。IUBMB life。 20)Sato T, Sakuma T, Yokonishi T 等:利用 TALEN 和双切口 CRISPR/Cas9 在小鼠精原干细胞系中进行基因组编辑。Stem Cell Reports。5:75-82,2015。21)Wu Y, Zhou H, Fan X 等:通过 CRISPR-Cas9 介导的基因编辑纠正小鼠精原干细胞中的一种遗传疾病
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