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不安的腿综合症继发于铁缺乏贫血：病例报告
腿部疼痛，尤其是不安的腿，是澳大利亚最常见的投诉之一。铁缺乏贫血（IDA）是腿不安综合征（RLS）的可能原因。我们提出了一个35岁的原住民人士的案例，该案子最初是为了一般的健康评估而提出的，这是澳大利亚的原住民和托雷斯海峡岛民每9个月要求的。他晚上抱怨腿不安。但是，他否认了任何其他症状，例如疲倦和虚弱。血液检查显示严重的IDA和血脂异常。启动铁替代疗法后，患者的不安腿症状得到了显着改善。此案强调调查次要原因，尤其是IDA的重要性。解决这些潜在的医疗状况可能会导致患者福祉的重大改善。
病例系列 点阵二氧化碳激光联合苏金单抗治疗小腿难治性银屑病病变
摘要：银屑病是一种慢性自身免疫性皮肤病，发病率高，且容易复发。虽然生物疗法可以达到 PASI 90/100 的病灶清除率，但难治性病灶仍然难以完全清除，尤其是小腿和肘部。为了探索新疗法对这些难治性病灶的疗效，我们对 4 名中度至重度斑块状银屑病患者进行了临床观察，观察了分段式二氧化碳 (CO2) 激光疗法联合苏金单抗的安全性和有效性。在接受至少 3 个月的苏金单抗 300 毫克维持治疗后，这些患者接受了分段式 CO 2 激光治疗，针对小腿的难治性病灶。每四周进行一次治疗，最长疗程为 16 周。在联合治疗方法后，所有 4 名患者难治性病灶的治疗均有所改善。然而，改善程度因人而异。腿部银屑病面积和严重程度指数 (Leg-PASI) 评分降低了 50% 至 88%，而腿部医生总体评估 (PGA) 评分降低了 50% 至 75%。并且没有观察到不良反应。关键词：点阵二氧化碳激光、难治部位、银屑病、苏金单抗、小腿
umi腿上：以以操纵为中心的全身控制器使操纵策略移动
摘要：我们介绍了Umi-On-Legs，这是一个新框架，结合了四倍的操纵系统的真实世界和仿真数据。我们使用手持抓手（UMI）在现实世界中以任务为中心的数据收集，这提供了一种廉价的方式来展示与任务相关的操纵技巧，而无需机器人。同时，我们通过训练与任务仿真设置的任务跟踪训练全身控制器在模拟中缩放以机器人为中心的数据。这两个策略之间的接口是任务框架中的最终效应器传播，由操作策略推断，并传递给整体控制器进行跟踪。我们评估了对智力，非划算和动态操纵任务的UMI-ON-LEGS，并在所有任务上报告超过70％的成功率。最后，我们证明了先前工作中预先训练的操作策略检查站的零射击横界部署，该检查点最初是针对我们的四足动物系统在我们的四足动物系统上的。我们认为，该框架为学习动态机器人实施方案学习表达性操纵技能提供了可扩展的途径。请查看我们的网站，以获取机器人视频，代码和数据：https：//umi-on-legs.github.io/
四倍的机器人控制：使用身体平面运动控制，腿阻抗控制和贝齐尔曲线
摘要：在机器人技术中，已经证明了四足机器人在工业，采矿和灾难环境中执行任务的能力。为了确保机器人安全执行任务，其脚部位置的细致计划和精确的腿部控制至关重要。四足机器人的传统运动计划和控制方法通常依赖于机器人本身及其周围环境的复杂模型。建立这些模型由于其非线性性质可能会具有挑战性，通常需要大量的计算资源。但是，存在一种更简化的方法，该方法着重于机器人浮动基础进行运动计划的运动学模型。这种简化的方法更易于实现，但也适用于更简单的硬件配置。将阻抗控制纳入腿部运动是有利的，尤其是在穿越不平坦的地形时。本文提出了一种新颖的方法，其中四足机器人对每条腿采用阻抗控制。它利用六度的贝齐尔曲线来生成从平面运动模型中用于身体控制的腿部速度的参考轨迹。该方案有效地指导机器人沿预定义的路径。使用机器人操作系统（ROS）实施了拟议的控制策略，并通过GO1机器人的模拟和物理实验进行验证。这些测试的结果证明了控制策略的有效性，使机器人能够跟踪参考轨迹，同时显示稳定的步行和小跑步态。