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机器人感知规划：挑战与机遇
机器学习和计算机视觉领域的最新进展显着增强了机器人的感知能力[1]，为新的机器人应用开辟了可能性。然而，设计有效整合感知和行动目标的方法仍然是一个不小的挑战。这对协作机器人 [2]、敏捷四旋翼飞行 [3] 和自主安全机器人 [4] 等有前景的机器人应用提出了要求。虽然现有的移动机器人任务（如检查规划[5]和监视[6]）通常需要实现地标的可见性，但在理解和如何在解决视野约束时整合额外的自由度（DOF）方面仍然存在差距。近期，使用零空间投影和阻抗控制的机械手分层跟踪方法 [ 7 ] 虽然相关，但尚未完全解决这一挑战。在本文中，我们主张采用新方法，生成用于导航或操纵的机器人运动，同时有效地实现感知目标。现有的方法主要集中于如何在存在看不见的[8]或动态[9]障碍物的情况下规划机器人运动，或者如何改进漫游车的机器人定位[10,11]。此外，考虑兴趣点约束的方法仅仅依赖于将被跟踪特征的质心保持在图像平面的中心[3,12]。最后，大多数现有的方法都是为无人机设计的[3,9-12]，不能轻易推广到高自由度机器人，如移动机械手或具有运动约束的机器人。我们认为，需要全面考虑感知和运动目标的方法，才能实现有效的多任务机器人——即同时具有感知和行动目标的机器人。我们通过进行实验来支持我们的机器人，这些机器人必须完成基本任务，例如操纵或导航，同时保持对物体的连续监控。等他环境。到
r 使用通道流进行绝对粘度测定
美国国家标准局对水的质量进行的研究始于 1931 年左右，当时由 E. C. Bingham 主持的一个委员会建议做出新的测定。工作断断续续地进行着，直到 1952 年，瑞典、科和戈弗雷 [1] 发表了他们的工作成果，将 20°C 时水的粘度建议值从 1.005 厘泊 (cP) 改为 1.002 cP。1957 年，克斯利指出，之前的所有测量都是通过非常相似的实验进行的，有可能是一个未知的系统误差影响了所有结果。当时，开始了两种不同的绝对测量工作。其中一项实验是测量充满液体的球体扭转振动的周期。另一项实验是测量毛细管上水龙头处的压力。这两个实验再次断断续续地进行着。1959 年，Kearsley 发表了对扭球粘度计的分析 [2]。该项研究的结果发表在相邻的论文 [3] 中。1968 年，我们决定构造一个精确的通道，以避免测量小管柱的半径和半径分布时遇到的一些困难。根据计量部门的 T. R. Young 先生的建议，我们决定采用将两个圆柱形杆压在平板上形成的通道。这一建议促成了这项工作
五一劳动节游行抗议老板战争
（社会主义呼吁报特稿）旧金山——太平洋海员联盟全体会员大会于今天（4 月 20 日）在此举行，投票决定在必要时在全海岸范围内建立联盟，以制止美国海事委员会在联盟招聘大厅之外雇佣水手的企图。当商务部长哈里·霍普金斯上周终于回应了太平洋海员联盟对他的要求，并书面承诺他手下的检查局航运专员将停止经营招聘大厅时，这似乎是海员联盟与政府招聘大厅的长期斗争的成功结局。但霍普金斯的书面承诺书刚一交到水手手中，被任命为美国海事委员会负责人的海军上将兰德·罗斯福就宣布，海事委员会将继续尝试从招聘大厅外招募人员。海军上将兰德还说，霍普金斯的下属，即航运专员，将继续向海事委员会提供水手名单。海军上将 L 的立场一经公布，SUP 全体会员大会便立即召开，所有船员和待命人员被命令放下工作参加会议。与会的 900 人一致投票通过了 SUP 会议提出并通过的决议，该会议在西雅图同时举行，工会秘书兼财务主管 H a rry Lundeberg 发表了讲话。当船只进港时，海事委员会码头周围将拉起警戒线。如果这还不能阻止他们，整个海岸都将陷入困境。
Wendy Flores- Fuentes · Paolo Mercorelli 编辑
© Sp гingeг Natuгre Switzeгland AG 2020 本作品受版权保护。出版商保留所有权利，无论涉及材料的全部或部分，特别是翻译、重印、重复使用插图、朗诵、广播、通过微缩胶片或其他物理方式复制、传输或信息存储和检索、电子改编、计算机软件或类似或不同的方法的权利现在已知或此后开发的名称。本出版物中使用的通用描述性名称、注册名称、商标、服务标记等，即使在没有具体声明的情况下，也不意味着这些名称不受相关保护法律和法规的保护，并且可以自由地普遍使用。出版商、原作者和编辑可以放心地保证，本书中提供的建议和信息在出版之日是真实准确的。出版商、作者或编辑均不对本书所含材料或可能出现的错误或遗漏提供任何明示或暗示的保证。对于已出版的书籍和机构隶属关系中的司法索赔，本出版物保持中立。
合理价格增长战略，第 2 系列（“GARP”）
股票代码 证券权重 股票代码 证券权重 通信服务 6.03% 医疗保健 15.39% GOOGL Alphabet Inc. 4.07 ABT 雅培实验室 0.87 CMCSA 康卡斯特公司 0.81 ABBV 艾伯维公司 2.86 FOXA 福克斯公司 1.15 CVS CVS 健康公司 1.10 非必需消费品 7.44% ELV Elevance Health, Inc. 0.77 BBY 百思买公司 1.83 LLY 礼来公司 1.38 HD 家得宝公司 3.52 HUM Humana Inc. 1.24 ORLY O'Reilly 汽车公司 0.90 MRK 默克公司 1.25 TSCO 拖拉机供应公司 1.19 MRNA Moderna, inc. 0.60 消费必需品 7.94% PFE 辉瑞公司 1.06 ADM 阿彻丹尼尔斯米德兰公司 1.03 REGN 再生元制药公司 0.59 GIS 通用磨坊公司 0.98 TMO 赛默飞世尔科技公司 2.81 HSY 好时公司 1.32 VRTX 福泰制药公司 0.86 MDLZ 亿滋国际公司 4.01 工业 7.61% WBA 沃尔格林博姿联合公司 0.60 CTAS 辛塔斯公司 0.66 能源 3.67% CSX CSX 公司 1.34 COP 康菲石油公司 1.05 DE 迪尔公司 1.14 CTRA Coterra Energy Inc. 0.61 DOV 多佛公司 1.24 DVN 德文能源公司 1.15 EMR 艾默生电气公司 1.87 OXY 西方石油公司 0.86 ODFL Old Dominion Freight Line, Inc. 0.74 金融 16.13% GWW WW Grainger, Inc. 0.62 AFL Aflac Inc. 2.97 信息技术 30.64% AMP Ameriprise Financial, Inc. 1.50 ADBE Adobe Incorporated 2.69 GS 高盛集团 3.24 AAPL 苹果公司 4.06 HIG 哈特福德金融服务集团 0.79 AMAT 应用材料公司 1.67 KEY KeyCorp 1.84 AVGO 博通公司 1.51 MMC 达信公司 2.29 CDNS Cadence Design Systems, Inc. 2.09 PFG Principal FinancialGroup, Inc. 1.04 CDW CDW Corp 1.26 TROW T. Rowe Price集团 1.43 FTNT Fortinet 公司 1.34 WTW Willis Towers Watson PLC 1.03 IT Gartner 公司 1.41 材料 2.53% LRCX Lam Research Corporation 1.09 AVY Avery Dennison Corporation 1.04 MA Mastercard Incorporated 2.18 FCX Freeport-McMoRan 公司 1.49 MSFT Microsoft Corporation 4.07 房地产 2.62% MPWR Monolithic Power Systems 公司 0.93 CBRE CBRE Group 公司 0.83 ON ON Semiconductor Corp. 0.90 MAA Mid-America Apartment Communities 公司 0.79 STX Seagate Technology Holdings PLC 0.79 PSA Public Storage 1.00 TXN Texas Instruments 公司 1.32 V Visa Inc. 3.33
优质股息策略，系列 5
股票代码 证券权重 股票代码 证券权重 通信服务 8.93% 工业 11.63% CMCSA 康卡斯特公司 A 类 2.21 MMM 3M 公司 1.78 FOXA 福克斯公司 A 类 1.24 CAT 卡特彼勒公司 1.63 IPG 埃培智集团Inc. 1.22 EMR Emerson Electric Co. 1.53 OMC Omnicom Group Inc. 1.01 FBHS Fortune Brands Home & Security, Inc. 1.31 VZ Verizon Communications Inc. 2.53 NOC Northrop Grumman Corp. 1.64 WWE World Wrestling Entertainment, Inc. Class A 0.72 ODFL Old Dominion Freight Line, Inc. 1.02 非必需消费品 1.97% OSK Oshkosh Corp. 1.29 DKS Dick's Sporting Good, Inc. 1.15 PH Parker-Hannifin Corp. 1.43 TGT Target Corp. 0.82 信息技术 14.40% 必需消费品 3.77% ADI Analog Devices, Inc. 1.83 COST Costco Wholesale Corp. 1.88 ADP Automatic Data Processing, Inc. 1.31 PG Procter & Gamble Company 1.89 BR Broadridge Financial Solutions, Inc. 1.21 能源 6.06% CSCO Cisco Systems, Inc. 1.98 CVX Chevron Corp. 1.43 FLT FLEETCOR Technologies, Inc. 0.84 DVN Devon Energy Corp. 1.36 GPN Global Payments Inc. 2.00 EOG EOG Resources, Inc. 1.16 HPQ HP Inc. 0.88 XOM Exxon Mobil Corp. 2.11 IBM International Business Machines Corp. 1.25 金融 20.45% NLOK NortonLifeLock Inc. 0.86 ALL Allstate Corp. 2.06 PAYX Paychex, Inc. 1.32 AMP Ameriprise Financial, Inc. 1.81 SWKS Skyworks Solutions, Inc. 0.92 FNF Fidelity National Financial, Inc. 1.08 材料 4.52% GS Goldman Sachs Group, Inc. 2.96 AMCR Amcor PLC 1.45 JPM 摩根大通公司 3.58 LYB 利安德巴塞尔工业公司 1.52 MET 大都会人寿保险公司 2.87 NUE 纽柯钢铁公司 0.80 TROW T.Rowe Price Group 1.95 SCCO 南方铜业公司 0.75 TFC Truist Financial Corp. 1.41 房地产 7.29% WAL Western Alliance Bancorp 1.44 EQR Equity Residential 1.73 ZION Zions Bancorpration, NA 1.29 EXR Extra Space Storage Inc. 1.37 医疗保健 15.41% KIM Kimco Realty Corp. 1.42 ABT 雅培实验室 4.06 PSA 公共存储 1.38 BMY 百时美施贵宝公司 1.77 WY 韦尔豪泽1.39 CI Cigna Corp. 1.43 公用事业 5.57% CVS CVS Health Corp. 1.28 AEP 美国电力公司 1.91 LLY 礼来公司 1.15 DTE DTE Energy Co. 1.06 HUM Humana Inc. 1.25 WEC WEC Energy Group Inc. 1.23 MRK 默克公司 1.52 XEL Xcel Energy Inc. 1.37 PFE 辉瑞公司 2.15 REGN 再生元制药公司 0.80
合理价格增长策略，第 7 系列（“GARP”）
股票代码 证券权重 股票代码 证券权重 通信服务 10.96% 能源 2.66% GOOGL Alphabet Inc. 4.01 COP 康菲石油公司 1.73 CHTR Charter Communications, Inc. 1.08 PXD 先锋自然资源公司 0.93 CMCSA 康卡斯特公司 2.29 工业 9.71% META Meta Platforms Inc. 3.58 CTAS 辛塔斯公司 1.48 非必需消费品 8.57% DE 迪尔公司 1.16 DHI D.R.Horton, Inc. 0.91 FDX 联邦快递公司 0.63 F 福特汽车公司 0.96 LDOS Leidos Holdings, Inc. 0.65 HD 家得宝公司 2.85 LMT 洛克希德马丁公司 0.58 ORLY O'Reilly Automotive, Inc. 1.18 NOC 诺斯罗普·格鲁曼公司 0.79 ROST Ross Stores, Inc. 1.32 ODFL Old Dominion Freight Line, Inc. 0.99 TSCO 拖拉机供应公司 0.74 PH 派克汉尼汾公司 1.55 ULTA Ulta Beauty Inc. 0.61 SNA Snap-on Incorporated 0.83 消费品 8.66% GWW W.W. Grainger, Inc. 1.05 CHD Church & Dwight Co., Inc. 1.13 信息技术 24.48% COST Costco Wholesale Corporation 2.83 ADBE Adobe Inc. 3.98 GIS General Mills, Inc. 0.98 AVGO Broadcom Inc. 3.18 HSY Hershey Corporation 0.88 CDW CDW Corporation 1.11 PG Procter & Gamble Company 2.84 IT Gartner, Inc. 1.30 金融 16.70% KLAC KLA Corporation 1.87 AMP Ameriprise Financial, Inc. 1.43 LRCX Lam Research Corporation 2.21 COF Capital One Financial Corp. 0.70 MCHP Microchip Technology Inc. 2.08 GS Goldman Sachs Group, Inc. 1.77 NXPI NXP Semiconductors NV 1.78 ICE Intercontinental Exchange, Inc. 1.40 ORCL 甲骨文公司 2.97 JPM 摩根大通 2.37 QRVO Qorvo, Inc. 1.06 MMC 达信公司 2.35 QCOM 高通公司 1.58 NDAQ 纳斯达克公司 0.79 STX 希捷科技控股有限公司 1.36 RJF 雷蒙詹姆斯金融公司 1.03 材料 1.73% TROW 普信集团 1.08 CE 塞拉尼斯公司 1.07 V 维萨公司 3.78 FCX 自由港麦克莫兰公司 0.66 医疗保健 10.41% 房地产 3.80% ABBV 艾伯维公司 1.18 CBRE 世邦魏理仕集团 0.98 LLY 礼来公司 2.12 EXR Extra Space Storage Inc. 1.19 HOLX Hologic, Inc. 0.73 IRM Iron Mountain, Inc. 0.59 MRK Merck & Co., Inc. 1.95 WY Weyerhaeuser Company 1.04 PFE Pfizer Inc. 0.96 公用事业 2.32% REGN Regeneron Pharmaceuticals, Inc. 0.76 CMS CMS Energy Corporation 1.68 UNH UnitedHealth Group Inc. 2.71 NRG NRG Energy, Inc. 0.64
![arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023](/simg/g:\will\search\icon\source\f\f8c4e2854e0a0733d314c0f8e3a4f811d4fce9b4.webp)
arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023
A bs tr ac t — Mode r n samp li ng - based mo ti on p l ann i ng a l go - rit hms ty p i ca lly t ake be t ween hund r eds o f m illi seconds t o dozens o f seconds t o fi nd co lli s i on -fr ee mo ti ons f o r h i gh deg r ee - o f- fr eedom p r ob l EMS。T h i s pape r p r esen t s pe rf o r mance i mp r o v e - men t s o f mo r e t han 500x o v e r t he s t a t e - o f-t he - a rt, b ri ng i ng p l ann i ng ti mes i n t o t he r ange o f m i c r oseconds and so l u ti on r a t es i n t o这是a g k iloh ohe rt z，w s spec i a li zed ha r dwa r e e。O u r ke y i ns i gh t i s how t o e x p l o it fi ne - g r a i ned pa r a ll e li sm w it h i n samp li ng - based p l anne r s , p r o vi d i ng gene r a lity- p r ese rvi ng a l go rit hm i c i mp r o v emen t s t o an y such p l anne r and s i Gn ifi可以在检查I ng上进行ifi a tly a ti ti ng c riti ca l sub u ti nes。We demons tr a t e ou r app r oach o v e r a d iv e r se se t o f cha ll eng i ng , r ea li s ti c p r ob l ems f o r comp l e x r obo t s r ang i ng fr om 7 t o 14 deg r ees - o f-fr eedom .Mo r eo v e r, we show t ha t ou r app r oach does no t r equ ir e h i gh - powe r ha r dwa r e b y a l so e v a l ua ti ng on a l ow - powe r s i ng l e - boa r d compu t e r.魔鬼的速度是足够的，因为它足够了，并且在计划研究方面开放了新的A v of Mo ti。
Ron White - 埃塞俄比亚国家学术数字图书馆
自 1993 年本书第一版出版以来，个人计算机发生了巨大的变化。当时，5-1/4 英寸软盘驱动器还很常见，Intel 80386 是一种热门处理器，Windows 或其他操作系统是否会主导 PC 还不得而知。真的。第一版中甚至没有提到，而且在第二版中只用了几章来介绍互联网，而现在它已经成为一个完整的部分，并且内容逐年增加。本期所涵盖的许多主题在当时都是无法想象的 — — 气体等离子显示器、互联网视频和音频、可重写 DVD 驱动器、加速 3D 图形、通用串行总线、全球卫星定位，以及计算机 — — 真正的计算机，而不是玩具 — — 可以放在衬衫口袋里，还可以在上面写字。如果当时人们想象过与计算机对话之类的事情，那也只是科幻小说中的东西，是未来的事情。好吧，明天已经到来了。 PC 的变化如此迅速、如此广泛、如此细致，如果没有许多知识渊博的人的帮助，我永远不可能了解新技术背后的技巧。他们不仅慷慨地分享知识，而且耐心地向我解释，直到我的大脑 LED 亮起来。我有幸在 1989 年推出了 PC 计算中的“工作原理”专栏，但多年来，许多人都在研究它。
数据共享授权指导工具包：重返大气层计划
1996 年健康保险流通与责任法案 (HIPAA)。HIPAA 是一部监管“受保护健康信息” (PHI) 的联邦法律。PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“涵盖实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。3 涵盖实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许涵盖实体之间出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI，而无需患者授权。如果作为 PHI 主体的患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。3 1996 年健康保险流通与责任法案 (HIPAA)。 HIPAA 是一部监管“受保护的健康信息”(PHI) 的联邦法律。PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“受保实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。3 受保实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许受保实体在无需患者授权的情况下出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI。如果作为 PHI 主体的患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。1996 年健康保险流通与责任法案 (HIPAA)。HIPAA 是一部监管“受保护的健康信息”(PHI) 的联邦法律。 PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“涵盖实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。涵盖实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许涵盖实体在无需患者授权的情况下出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI。如果 PHI 的主体患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。1996 年《健康保险流通与责任法案》（HIPAA）。HIPAA 是一部规范“受保护的健康信息” (PHI) 的联邦法律。PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“涵盖实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。3 涵盖实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许涵盖实体之间出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI，而无需患者授权。如果作为 PHI 主体的患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。1996 年健康保险流通与责任法案 (HIPAA)。HIPAA 是一部规范“受保护的健康信息” (PHI) 的联邦法律。 PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“受保实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。3 受保实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许受保实体在无需患者授权的情况下出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI。如果作为 PHI 主体的患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“受保实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。3 受保实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许受保实体在无需患者授权的情况下出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI。如果作为 PHI 主体的患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。PHI 是个人身份信息 (PII) 的一个子集，由“受保实体”创建或接收的与个人健康相关的 PII 组成。3 受保实体包括医疗保健提供者和付款人，例如医生、医院、诊所、行为医疗保健提供者、ECM 医疗保健提供者和 Medi-Cal。HIPAA 允许受保实体在无需患者授权的情况下出于某些目的（包括治疗、付款或医疗保健运营（某些行政、法律、财务和质量改进活动，包括护理协调和病例管理））披露 PHI。如果作为 PHI 主体的患者（或在某些情况下是其父母/监护人）在签署的同意书上授权披露，也可以出于其他目的进行披露。