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学习适用的自主导航和轮廓机器人的运动
图1：城市部署。我们用于轮式机器人的控制系统在各种室内和室外位置都经过了广泛的验证。实验在瑞士苏黎世和西班牙塞维利亚进行。（第1行）运动挑战。（第2行）导航挑战；动态和静态障碍物，复杂的地形和狭窄的空间。（第3行）苏黎世的位置。（第4行）塞维利亚的位置。
饮食microRNA：可以认为它们是营养素吗？
全身药物输送是当前癌症治疗的临床首选途径。然而，挑战伴随着肿瘤定位和肿瘤的毒性作用限制了该途径的临床有效性。局部元药物输送是全身疗法的新兴替代品。随着实时成像技术和直接进入肿瘤病变的工具的改进，局部区域药物输送的临床适用性变得越来越突出。从理论上讲，局部治疗可以绕过全身药物输送面临的挑战。临床上，药物的局部递送表现出增强的治疗功效，脱离靶向效果有限，同时仍产生潜线效应。在临床上，正在研究一系列局部区域策略，以提供目标和大小的药物。可以将局部肿瘤治疗策略分为两个主要类别：1）通过注射或植入端口直接输注药物，以及2）通过注射或植入的仓库扩展药物洗脱。在临床前和临床环境中，调查局部癌症治疗局部药物治疗策略的研究数量正在呈指数增长，并批准了一些用于临床使用的方法。在这里，我们重点介绍了此类局部分娩策略在癌症治疗中的关键临床前进步和临床相关性。此外，我们对涉及局部药物输送的949临床试验进行了严格分析，并讨论了新兴趋势。
运动期间的增强学习
抽象学习新的运动技能时，人们通常必须使用反复试验才能发现哪种运动是最好的。在增强学习框架中，该概念被称为探索，并且与运动任务的运动变异性增加有关。但是，对于运动任务，增加的变异性会降低直立的稳定性。因此，步态期间的探索可能会危害平衡和安全性，从而使强化学习的有效性降低。因此，我们着手确定人类仅使用增强学习才能获得并保留新型的运动模式。年轻的健康男性和女性参与者在跑步机上行走，并获得了与固定的货币奖金相关的二元奖励反馈（由屏幕上的绿色检查标记表示），以学习一种新颖的步进模式。我们还招募了一个比较组，该组以相同的新型步进模式行走，但通过纠正目标误差而做到了这一点，这是通过提供实时的步骤和目标的实时垂直视觉反馈而引起的。在两个实验中，我们比较了两组之间的学习，运动变异性和两种形式的运动记忆。我们发现，二进制奖励组中的个人实际上确实通过探索（增加运动变异性）来获取新的步行模式。此外，尽管增强学习并没有增加隐式运动记忆，但与目标误差组相比，它导致更准确的显式电机记忆。总体而言，这些结果表明，人类可以通过强化学习获得新的步行模式，并在24小时内保留许多学习。
用于多功能，动态和鲁棒的双体运动控制
摘要 - 本文介绍了一项有关使用深钢筋学习（RL）为双皮亚机器人创建动态运动控制器的综合研究。超越了关注单个运动技能的关注，我们开发了一种通用控制解决方案，该解决方案可用于一系列动态的两足动物技能，从定期步行和跑步到Aperiodic的跳跃和站立。我们的基于RL的控制器结合了一种新颖的双历史结构，利用了机器人的长期和短期输入/输出（I/O）历史记录。通过拟议的端到端RL方法进行培训时，这种控制架构始终优于模拟和现实世界中各种技能的其他方法。该研究还深入研究了拟议的RL系统在开发运动控制器时引入的适应性和鲁棒性。我们证明，提出的体系结构可以通过有效使用机器人的I/O历史记录来适应时间不变的动态变化和时间变化的变化，例如接触事件。此外，我们将任务随机化确定为鲁棒性的另一个关键来源，促进了更好的任务概括和对干扰的依从性。可以成功部署所得控制的控制策略，这是一种扭矩控制的人尺寸的两头机器人。这项工作通过广泛的现实世界实验推动了双皮亚机器人的敏捷性限制。我们展示了各种各样的运动技能，包括：坚固的站立，多功能步行，快速跑步，展示了400米仪表板，以及各种各样的跳跃技能，例如站立的跳远和跳高。
四足机器人运动的连续加固学习
摘要：不断学习的能力对于机器人获得高水平的智力和自主权至关重要。在本文中，我们考虑针对四足机器人的连续加强学习（RL），其中包括能够不断学习子序列任务（可塑性）并保持先前任务的性能（稳定性）的能力。提出的方法获得的策略使机器人能够依次学习多个任务，同时克服了灾难性的遗忘和可塑性的丧失。同时，它可以实现上述目标，并尽可能少地修改原始RL学习过程。所提出的方法使用Piggyback算法为每个任务选择受保护的参数，并重新定位未使用的参数以提高可塑性。同时，我们鼓励探索政策网络，鼓励策略网络的软网络的熵。我们的实验表明，传统的持续学习算法在机器人运动问题上不能很好地表现，并且我们的算法对RL培训的进度更加稳定，并且对RL培训的进度更少。几个机器人运动实验验证了我们方法的有效性。
火卫一探测车运动系统的开发
MMX（火星卫星探测）是日本宇宙航空研究开发机构 (JAXA)、法国国家空间研究中心 (CNES) 和德国航空航天中心 (DLR) 的机器人采样返回任务，计划于 2024 年发射。该任务旨在解答火卫一和火卫二的起源问题，这也有助于了解太阳系早期的物质运输，以及水是如何被带到地球的。除了负责采样和样品返回地球的 JAXA MMX 母舰外，CNES 和 DLR 还建造了一辆小型火星车，用于降落在火卫一上进行现场测量，类似于龙宫上的 MASCOT（移动小行星表面侦察车）。MMX 火星车是一个四轮驱动的自主系统，尺寸为 41 厘米 x 37 厘米 x 30 厘米，重约 25 公斤。火星车车身上集成了多种科学仪器和摄像机。火星车车身呈矩形盒状。侧面连接着四条腿，每条腿上有一个轮子。当火星车与母舰分离时，腿会折叠在一起，放在火星车车身的侧面。当火星车被动着陆（没有降落伞或制动火箭）在火卫一上时，腿会自动移动，使火星车保持直立状态。火卫一的一个白天相当于 7.65 个地球小时，在为期三个月的总任务时间内，会产生大约 300 个极端温度循环。这些循环和昼夜之间较大的表面温度跨度是火星车的主要设计驱动因素。本文详细介绍了 MMX 火星车运动子系统的开发
公开听证会考虑拟议的使用机车法规
如《工作人员报告》中所述，拟议的法规将通过要求机车运营商从机车排放和活动水平给加利福尼亚人的公共卫生费用来资助支出帐户（SA），从而减少在加利福尼亚运营的机车的排放。机车操作员可以使用SA中持有的资金购买清洁器机车技术。拟议的法规将禁止在2030年开始在加利福尼亚运营23岁以上的发动机日期以上的机车。从2030年开始的拟议法规还要求开关，工业和乘客机车的原始发动机构建日期为2030年或更高版本，以零发射（ZE）配置在加利福尼亚州进行。此外，在2035年，货运线运输机车的原始发动机构建日期为2035年或更高版本，需要在加利福尼亚州的ZE配置进行操作。拟议的法规还将要求机车操作员将机车空转限制为30分钟，除非适用指定的豁免。操作员必须向Carb所需的CARB信息报告，以更好地跟踪和理解全州的机车排放；运营商还需要报告与操作员的特定合规途径有关的某些信息。
最终报告：学习一项统一的运动统一政策，并用眼神感知
移动机器人技术在于三个共同点的交集：感知，操纵和运动。已经对每对组件的交集进行了许多研究。连接到操纵器的摄像机用于眼睛的感知，该摄像机提供了一个特写视图，可在被操纵的物体后面进行。摄像机也可以连接到移动机器人上，以实现以自我为中心的视觉，从而使机器人看到并避免在移动时遇到障碍物。最后，全身控制用于在单个平台上共同进行运动和操纵。在每种情况下，将两个不同的组件耦合可以提供更大的功能，而不是隔离每个组件。但是，我们认为机器人最终将需要同时依靠所有这三个组件，以完成更复杂的任务。在这个项目中，我们希望研究视力，运动和操纵的交集。为此，我们考虑了一个移动机器人，其相机安装在移动臂的末端，负责跟踪和接近视觉目标，同时避免障碍物。此任务具有挑战性，因为机器人必须保持目标并保持近端距离，这需要同时控制移动臂以将相机和腿部定向以向目标移动。虽然每个子任务的脱钩政策可能可能达到合理的绩效水平，但我们希望证明，运动和摄像机操纵的统一政策都可以导致新的有用行为和整体上的出色绩效。我们希望这将最终允许移动机器人执行更复杂的任务，这些任务需要所有三个运动，操纵和视觉。
肝细胞癌治疗中的抗糖酵解药：全身和局部选择
摘要：肝细胞癌（HCC）是最常见的原发性肝癌，也是与癌症相关死亡的第三主要原因。局部疗法，包括透射栓塞（TAE：平淡的栓塞），化学栓塞（TACE）和放射性栓塞，在治疗无法切除的HCC患者时表现出了生存益处。tae和Tace阻塞了肿瘤的动脉供应，导致缺氧和营养剥夺，并最终导致肿瘤坏死。栓塞阻止有氧代谢途径。然而，包括HCC在内的肿瘤使用“ Warburg效应”，并在栓塞中生存缺氧。 通过沃堡效应对缺氧的适应，这是1956年首次描述的，即即使在氧气存在的情况下，癌细胞也转变为糖酵解。 因此，这也称为有氧糖酵解。 在本文中，讨论了HCC的适应机制，包括糖酵解在内，并审查了先前报道或有可能在HCC治疗中使用的抗糖酵解处理，包括全身和局部区域选择。然而，包括HCC在内的肿瘤使用“ Warburg效应”，并在栓塞中生存缺氧。通过沃堡效应对缺氧的适应，这是1956年首次描述的，即即使在氧气存在的情况下，癌细胞也转变为糖酵解。因此，这也称为有氧糖酵解。在本文中，讨论了HCC的适应机制，包括糖酵解在内，并审查了先前报道或有可能在HCC治疗中使用的抗糖酵解处理，包括全身和局部区域选择。
肺癌局部区域治疗的血管内治疗技术
比较评价了经肺动脉灌注（SPAP）、经肺化疗栓塞（TPCE）、支气管动脉灌注（BAI）、支气管动脉化疗栓塞（BACE）和动脉内化疗灌注（IACP）等多种化疗方法。结果局部区域血管内化疗程序被证明是治疗恶性肺肿瘤有前途的治疗方法。为了达到最佳效果，应使用局部区域技术使化疗药物尽可能多地进入靶组织并快速全身清除。结论在治疗肺癌的各种方法中，TPCE 是评价最高的治疗理念。然而，还需要进一步研究来确定具有最佳临床结果的最佳治疗理念。