Mbappe

MCTS建立的预测明确计划

摘要 - 我们提出了Mbappe，这是一种新型的运动计划方法，用于自动驾驶，将树搜索与部分学习的环境模型相结合。利用蒙特 - 卡洛搜索树（MCT）固有的可解释的探索和优化功能，我们的方法在动态环境中构成复杂的决策。我们提出了一个将MCT与监督学习相结合的框架，使自动驾驶汽车能够有效地浏览各种情况。实验结果证明了我们方法的有效性和适应性，展示了改进的实时决策和避免碰撞。本文通过为自动驾驶系统中的运动计划提供了强大的解决方案，从而为该领域做出了贡献，并具有解释性和可靠性。代码可用https://github.com/raphychek/mbappe-nuplan。