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统一内在和外在校准... - KIT
配备足够传感器的无人驾驶飞行器 (UAV) 可在昂贵的大规模机载遥感和耗时的小规模地面测量之间实现新的应用。要执行这些应用，相机和激光扫描仪是很好的传感器组合，因为它们具有互补特性。要利用这种传感器组合，必须知道各个相机的内在参数和相对姿势以及相机和激光扫描仪的相对姿势。在本文中，我们提出了一种多相机系统和激光扫描仪统一内在和外在校准 (UCalMiCeL) 的方法。该方法的创新之处在于它是从单个相机到线激光扫描仪校准的扩展，它是一种统一的捆绑调整步骤，以确保对整个传感器系统进行最佳校准。我们使用通用相机模型，包括针孔、全向和鱼眼相机。对于我们的方法，激光扫描仪和每个相机必须共享一个联合视野，而各个相机的视野可能不相交。校准方法通过由两个鱼眼相机和一个线激光扫描仪组成的传感器系统进行测试，范围测量精度为 30 毫米。我们使用基于控制点的多相机系统附加校准方法定量评估相机之间的估计相对姿势，这些控制点由 mo
目录 法医生物学/DNA 最后审核日期: 2024 年 10 月 9 日 前言 I. 清洁技术 A. 清洁技术 ………………………………………………………… IA II
本手册归伊利诺伊州警察局所有，保留所有权利。未经伊利诺伊州警察局书面许可，不得复制本手册的任何部分。法医学的知识体系是从其他学科改编而来的程序的汇编，涵盖了许多物理和自然科学。在法医学的发展史上，许多科学家为已成为常规分析一部分的协议、方法和程序做出了巨大贡献。本手册已尽一切努力对特定程序的作者给予适当的认可；然而，在某些情况下，法医学程序的原始来源已在古代失传。对于其他人来说，一般程序属于公共领域，并记录在许多与法医学有关的基本参考文献中。此外，本手册中描述的许多程序都是从标准实验室实践改编而来的，引用数千份有助于开发这些程序的参考文献既不切实际也不可能。对于所有为本文所载法医学知识做出贡献的科学家，我们表示集体认可和感谢。程序手册提供可靠的信息，并与相应的培训手册相结合，为有效的分析质量管理奠定基础。我们付出了大量的努力来确保本文所述的常规程序能够产生准确有效的分析结果。但是，程序手册并不能涵盖案件工作中可能遇到的所有可能的分析，也不能包括所述程序的所有可能变化。因此，编写本手册时，我们理解可以使用不会显著改变所述程序的微小变化。分析员可以使用本手册中未明确说明的非常规程序，但必须满足以下所有条件：法医生物学 1. 所用程序基于有据可查且科学认可的实践。 2. 工作表上标注了未指定所遵循的程序