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RoboGrav – 面向力敏感空间机械手
摘要 —本文介绍了 RoboGrav，这是一项专注于在第 42 次 DLR 抛物线飞行活动期间在零重力条件下测试全扭矩传感机械臂的任务。RoboGrav 与德国航空航天中心 (DLR)、KINETIK Space、iBOSS、慕尼黑工业大学 (TUM) 和 Novespace 合作进行，旨在推进扭矩控制机器人操纵器的开发和测试，用于在轨服务 (OOS) 和空间组装任务。本文强调了扭矩感应的重要作用，它增强了零重力条件下的操纵任务。进行了实验测试，以确保控制器在零重力下的自由空间运动期间的稳定性，使用针状末端执行器进行环境相互作用。采用外力感应来评估机器人在不同控制器上的准确性和性能。这也使得能够比较机器人在零重力和全重力环境中的行为，为将地球开发的算法转移到太空应用提供了宝贵的见解。使用 iBOSS“iSSi”接口进行的模拟卫星对接任务展示了机器人通过阻抗控制管理位置误差的能力，从而提高了操作稳定性。为该项目开发的技术，例如扭矩传感器的集成、所提出的基于 FPGA 的联合控制算法和通信接口、高级控制器和决策算法，可以转移到未来的太空任务中。RoboGrav 的扭矩传感器机械臂为未来的太空服务和太空组装任务提供了宝贵的经验和方法。
关于可持续性努力的批判理论观点
空间制造业（ISM）是一种空间活动的一种形式，它假定使用以下一个或两种关键要素的制造，加工和组装产品的可能性：a）外星原材料作为其部分或整体生产的基础：b）自然现象和条件在外星环境中发生在诸如绝Micrapravity或更高级别的外星环境中。这并不排除不使用原材料或外星条件的ISM术语的使用，而是在船上或使用太空对象的生产。因此，空间生产将与空间挖掘或使用太空资源（ISRU），轨道维修（OOS）或空间碎片的主动处置（主动碎屑清除，ADR）以及随着时间的推移将与太空中的其他活动交织在一起的活动。本文的主题是“太空产品”一词。除法律术语外，该术语最常用于基于太空中的研究的产品，该产品适应了可能引入经济流通（例如光纤，培养器器官，金属合金，现成的零件，现成的零件以及卫星和地表站的构造元素）。有关太空产品的法律考虑关注两个基本问题 - 首先，专利保护的适用性在船上进行生产的设施；其次，将位于制造或组装设施之外的太空产品的法律地位。将它们视为太空法中的独立机构有什么后果？因此，本文的目的是寻求答案的问题 - 太空生产产品的产品与文献中提出的太空产品在多大程度上？这种问题的可能解决方案是什么？关键字：空间制造，空间产品，空间对象，太空资源，专利定律。
安全和政府的战略沟通...
乌克兰的战略传播经历了一条颇为坎坷的发展道路——从被视为模仿北约国家的鲜为人知的工具，到充分实现其可能性和实际应用。正在计划建立一个结构网络，负责处理乌克兰战略委员会的问题。事实上，所有安全和国家机构都在其组成范围内设立了战略委员会的分支机构（机构）。乌克兰安全和国防部门的机构自 2014 年以来一直在应对混合威胁，很快意识到与所有利益攸关方进行有效沟通的重要性：国际安全组织和外国（谈判过程中和外部的参与者）；政府组织和部委、政府各部门的机构；非政府组织（国际和国内）；地方当局； OOS 和乌克兰地区的公民；临时占领领土的人口；安全机构的直接内部受众。今天，我们的国家比以往任何时候都更需要创新工具来应对混合威胁。乌克兰国家安全学院自2011年起在国家战略通信系统发展领域开展科学研究，建立了培养战略委员会国家专家的现代教育模式。制定并实施。这项活动涉及科学家、从业者、志愿者、记者，总共超过 50 人，他们的目标是确保我们国家的安全。我们可以自信地宣布在该学院建立战略传播学院，并就确保乌克兰国家安全的问题，特别是系统中的战略传播问题建立国际教育和科学中心安全和国家机构的高等教育。北约国家制定了许多条令和法规，定义了战略委员会组成部分的基本方法。在乌克兰，战略委员会术语机构和主要理论文件的规范化和编纂进程正在进行中。问题涉及为安全和国家机构制定战略通信基础培训计划。不幸的是，仍然有相当多的手册和教科书考虑了战略委员会组成部分的具体应用机制——公共关系、军民关系、信息和心理活动。实用手册“安全和国家机构专家的战略沟通”是一般实践培训的第一步。科学院科学家积累的经验在这个版本中很自然地呈现。
社论：太空中的机器人操控与捕获
检查、加油、升级、维修或救援卫星，清除轨道碎片，以及建造和维护大型轨道资产和基础设施等要求对于在轨空间基础设施的维护非常重要。到目前为止，所有值得注意的维修任务都是由宇航员舱外活动 (EVA) 在低地球轨道 (LEO) 上执行的。然而，这些操作风险大、成本高、速度慢，有时甚至不可行。EVA 可以被机器人在轨维修 (OOS) 取代，在此期间，任务由空间机械手系统 (SMS) 执行，在文献中也称为追逐者或服务者。它们由一个卫星基座组成，该基座配备一个或多个带有抓钩装置的机器人机械手（臂），并由视觉系统驱动，从而能够捕获目标（客户）卫星。SMS 也可以是安装在空间设施上的大型维修机械手。本研究课题重点关注在轨操纵和捕获，以及与这些活动相关的方面。因此，它包括与刚性和柔性 SMS 的动力学、相关的接触动力学、空间系统的识别方法、监控和控制所需的姿势和状态感测、抓取目标的运动规划方法、运动或交互任务期间的反馈控制方法以及此类系统的地面测试试验台相关的工作。该研究主题包括五篇文章。在《从空气轴承支撑的测试数据估计空间机械手的振动特性》中，李等人从理论和实验上研究了与平面实验测试试验台相关的问题，该试验台使用空气轴承垂直支撑缩放 SMS 并在平面上创建零重力环境。作者指出，空气轴承会影响缩放 SMS 的动力学行为，从而影响其表观关节的刚度和阻尼、固有频率和振动响应。作者提出了一套程序来消除空气轴承的影响，并从电机制动系统的测试数据中识别真实的等效关节刚度和阻尼。识别惯性特性，并使用遗传算法确定等效关节刚度和阻尼。通过消除空气轴承引起的额外惯性，可以估算出机械手的真实振动特性。在《废火箭级在轨机器人抓取：抓取稳定性分析和实验结果》中，Mavrakis 等人研究了废火箭级的抓取，分析了抓取稳定性，并展示了实验结果。提出了一种评估废火箭级机器人抓取稳定性的新方法，该方法基于计算 Apogee Kick Motor 喷嘴的两指抓取的固有刚度矩阵，并将稳定性指标定义为局部接触曲率的函数，材料特性、施加的力和目标质量。稳定性指标是