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创建一支条件优越的人机自主团队
本论文中描述的智能多 UxV 规划器与自适应协作/控制技术 (IMPACT) 试验平台是由三军共同努力开发的，由国防部研究与工程助理部长 (ASD/R&E) 自主研究试点计划“通过智能自适应混合控制实现自主”。IMPACT 开发由空军研究实验室第 711 人机性能联队协作界面与团队分部 (711HPW/RHCC) 领导。对整个 IMPACT 项目的深入描述已作为 AFRL 技术报告 (编号 AFRL-RH-WP-TR-2018-0005) 发表。本论文中表达的观点为作者的观点，不反映空军、国防部或美国政府的官方政策或立场。
态势感知？！ - 欧洲空中导航安全组织
调查、科学文章以及从业者和研究人员之间的讨论。我显然不是很成功。“失去态势感知”是一个最受欢迎的原因，美国国家运输委员会和其他调查机构广泛使用。而且情况越来越糟。我最近了解到一个加拿大刑事法庭案件，控方指控一名操作员，用检察官（本案中是检方）的话来说，他“失去了态势感知”，因此在造成两人死亡的事故中犯有刑事过失罪。在另一起案件中，调查 2007 年在阿富汗造成三名英国士兵死亡的友军误伤事件的验尸官裁定，一架美国战斗机的机组人员失去了“态势感知”，在投下炸弹时看错了村庄。
![夏威夷斯科菲尔德兵营 041100(W)FEB16 FRAGO 1 至 OPORD 154 - 15 (USARHAW 士兵准备处理 (SRP) 场地利用和士兵准备政策) – (未分类) 整个订单中使用的时区：WHISKEY (HST) 任务组织：无变化。参考文献：[无变化] a. ALARACT 194，快速远征部署计划 (REDI)，251555Z 7 月 12 日。b. USARPAC 紧急行动程序，第 V 卷，09 年 1 月。c.陆军条例 525-93，部署和重新部署，2012 年 11 月 20 日。d. 美国太平洋陆军命令第 13-01-038 号，美国太平洋陆军快速远征部署计划。e. 美国太平洋陆军命令第 13-03-015 号，FRAGO 1 至美国太平洋陆军命令第 13-01-038 号，美国太平洋陆军 REDI。f. 美国太平洋陆军命令第 13-03-067 号，FRAGO 2 至美国太平洋陆军命令第 13-01-038 号，美国太平洋陆军 REDI。g. 第 25 步兵师战备标准操作程序 (RSOP) h. 美国太平洋司令部 2014 财年部队健康防护指南，针对美国太平洋司令部责任区，2013 年 11 月 26 日。1. 情况。[无变化] 根据美国太平洋司令部快速远征部署计划，高级指挥官制定了此士兵战备处理 (SRP) 场地利用政策。先前关于 SRP 场地使用政策的 OPORD（OPORD 116-14）特此撤销，此 OPORD 将成为当前 OPORD。2. 任务。[无变化] 所有美国陆军夏威夷部队根据指挥官的优先事项进行士兵准备处理 (SRP)，以便为所有士兵和部队做好潜在部署和/或岛外演习的准备。3. 执行。[无变化]](/simg/c/cd727c95f53d746b6e970e74f65f93929a5b1169.png)
夏威夷斯科菲尔德兵营 041100(W)FEB16 FRAGO 1 至 OPORD 154 - 15 (USARHAW 士兵准备处理 (SRP) 场地利用和士兵准备政策) – (未分类) 整个订单中使用的时区：WHISKEY (HST) 任务组织：无变化。参考文献：[无变化] a. ALARACT 194，快速远征部署计划 (REDI)，251555Z 7 月 12 日。b. USARPAC 紧急行动程序，第 V 卷，09 年 1 月。c.陆军条例 525-93，部署和重新部署，2012 年 11 月 20 日。d. 美国太平洋陆军命令第 13-01-038 号，美国太平洋陆军快速远征部署计划。e. 美国太平洋陆军命令第 13-03-015 号，FRAGO 1 至美国太平洋陆军命令第 13-01-038 号，美国太平洋陆军 REDI。f. 美国太平洋陆军命令第 13-03-067 号，FRAGO 2 至美国太平洋陆军命令第 13-01-038 号，美国太平洋陆军 REDI。g. 第 25 步兵师战备标准操作程序 (RSOP) h. 美国太平洋司令部 2014 财年部队健康防护指南，针对美国太平洋司令部责任区，2013 年 11 月 26 日。1. 情况。[无变化] 根据美国太平洋司令部快速远征部署计划，高级指挥官制定了此士兵战备处理 (SRP) 场地利用政策。先前关于 SRP 场地使用政策的 OPORD（OPORD 116-14）特此撤销，此 OPORD 将成为当前 OPORD。2. 任务。[无变化] 所有美国陆军夏威夷部队根据指挥官的优先事项进行士兵准备处理 (SRP)，以便为所有士兵和部队做好潜在部署和/或岛外演习的准备。3. 执行。[无变化]
夏威夷斯科菲尔德兵营 041100(W)FEB16 FRAGO 1 至 OPORD 154 - 15（USARHAW 士兵准备处理 (SRP) 场地利用和士兵准备政策）–（未分类）整个订单使用的时区：WHISKEY (HST) 任务组织：无变化。参考文献：[无变化] a. ALARACT 194，快速远征部署计划 (REDI)，251555Z 7 月 12 日。 b. USARPAC 紧急行动程序，第V，09 年 1 月。 c. 陆军条例 525-93，部署和重新部署，20 11 月 12 日。 d. USARPAC 命令 #13-01-038，USARPAC 快速远征部署计划。e. USARPAC 命令 #13-03-015，FRAGO 1 至 USARPAC 命令 #13-01-038，USARPAC REDI。f. USARPAC 命令 #13-03-067，FRAGO 2 至 USARPAC 命令 #13-01-038，USARPAC REDI。g. 第 25 步兵师战备标准操作程序 (RSOP) h. USPACOM FY14 部队健康保护指南，适用于 USPACOM AOR，2013 年 11 月 26 日。1.情况。[无变化] 根据 USARPAC 快速远征部署计划，高级指挥官制定了此士兵战备处理 (SRP) 场地利用政策。先前关于 SRP 场地利用政策的 OPORD（OPORD 116-14）特此撤销，此 OPORD 将成为当前 OPORD。2.任务。[无变化] 所有美国陆军夏威夷部队根据指挥官的优先事项进行士兵准备处理 (SRP)，以便为所有士兵和部队做好潜在部署和/或岛外演习的准备。3.执行。[无变化]
识别人类和人类物理参数Jovana Jovic，Eiichi Yoshida（日本AIST），Gentiane Venture（日本TUAT）
对类人动作和人类运动的动力学和运动学分析需要对段质量参数（质量，质量中心和惯性基质）进行准确估算，并且它们的误解可能会导致估计的关节运动学的显着差异。在机器人技术领域中，已经开发了几种方法，用于基于双足体系统动态方程的线性特性，以相对于一组质量参数。本演讲将重点介绍有关该主题最新研究的方法。将给出人类和类人形机器人质量参数估计的示例。确定的质量参数改善了人类动态分析的输出和人形模拟和基于模型的控制。
克兰菲尔德大学 孟凡良 致辞...
5 设计要求 ................................................................................................ 33 5.1 引言 .............................................................................................. 33 5.2 性能要求 .............................................................................................. 33 5.2.1 失速载荷 .............................................................................................. 33 5.2.2 最大速率能力 ...................................................................................... 34 5.2.3 频率响应； ...................................................................................... 34 5.2.4 动态刚度 ...................................................................................... 35 5.2.5 故障瞬态 ...................................................................................... 36 5.3 适航要求 ............................................................................................. 37 5.3.1 CCAR-25.671 总则 ............................................................................. 37 5.3.2 CCAR-25.672 增稳以及自动和电动系统。 ........................................................................................... 38 5.3.3 CCAR-25.675 停止 ......................................................................... 38 5.3.4 CCAR-25.681 极限载荷静态试验................................................. 39 5.3.5 CCAR-25.683 运行试验 .............................................. 39 5.3.6 CCAR-25.685 控制系统细节 .............................................. 39 5.3.7 CCAR-25.697 升阻装置、操纵装置 ........................................ 39 5.3.8 CCAR-25.701 襟翼互连 ...................................................... 40 5.4 客户要求 ............................................................................. 40 5.5 总结 ............................................................................. 41 6 常规作动设计 ............................................................................. 43 6.1 简介 ............................................................................. 43 6.2 飞行起重机作动系统架构 ........................................................ 43 6.2.1 作动器布局 ............................................................................. 43 6.2.2 电源 ............................................................................. 44 6.2.3 作动器控制 ............................................................................. 45 6.2.4 执行器工作模式 ................................................................................ 46 6.3 安全可靠性估算 ................................................................................ 47 6.4 功率估算 ........................................................................................ 48 6.5 重量估算 ........................................................................................ 49 6.6 散热估算 ................................................................................................ 50 6.7 总结 ................................................................................................ 51 7 分布式作动系统设计 ................................................................................ 52 7.1 简介 ................................................................................................ 52 7.2 系统架构 ............................................................................................. 52 7.3 安全可靠性估算 ............................................................................. 53 7.4 功率估算 ............................................................................................. 53 7.5 质量估算 ............................................................................................. 54 7.6 散热 ................................................................................................ 54 7.7 总结 ................................................................................................ 54 8 讨论 ............................................................................................................. 55 8.1 简介 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 ............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论........................................................................................... 61 9.1 结论 .............................................................................................. 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61
克兰菲尔德大学 孟凡良 致辞...
5 设计要求 ................................................................................................ 33 5.1 引言 .............................................................................................. 33 5.2 性能要求 .............................................................................................. 33 5.2.1 失速载荷 .............................................................................................. 33 5.2.2 最大速率能力 ...................................................................................... 34 5.2.3 频率响应； ...................................................................................... 34 5.2.4 动态刚度 ...................................................................................... 35 5.2.5 故障瞬态 ...................................................................................... 36 5.3 适航要求 ............................................................................................. 37 5.3.1 CCAR-25.671 总则 ............................................................................. 37 5.3.2 CCAR-25.672 增稳以及自动和电动系统。 ........................................................................................... 38 5.3.3 CCAR-25.675 停止 ......................................................................... 38 5.3.4 CCAR-25.681 极限载荷静态试验................................................. 39 5.3.5 CCAR-25.683 运行试验 .............................................. 39 5.3.6 CCAR-25.685 控制系统细节 .............................................. 39 5.3.7 CCAR-25.697 升阻装置、操纵装置 ........................................ 39 5.3.8 CCAR-25.701 襟翼互连 ...................................................... 40 5.4 客户要求 ............................................................................. 40 5.5 总结 ............................................................................. 41 6 常规作动设计 ............................................................................. 43 6.1 简介 ............................................................................. 43 6.2 飞行起重机作动系统架构 ........................................................ 43 6.2.1 作动器布局 ............................................................................. 43 6.2.2 电源 ............................................................................. 44 6.2.3 作动器控制 ............................................................................. 45 6.2.4 执行器工作模式 ................................................................................ 46 6.3 安全可靠性估算 ................................................................................ 47 6.4 功率估算 ........................................................................................ 48 6.5 重量估算 ........................................................................................ 49 6.6 散热估算 ................................................................................................ 50 6.7 总结 ................................................................................................ 51 7 分布式作动系统设计 ................................................................................ 52 7.1 简介 ................................................................................................ 52 7.2 系统架构 ............................................................................................. 52 7.3 安全可靠性估算 ............................................................................. 53 7.4 功率估算 ............................................................................................. 53 7.5 质量估算 ............................................................................................. 54 7.6 散热 ................................................................................................ 54 7.7 总结 ................................................................................................ 54 8 讨论 ............................................................................................................. 55 8.1 简介 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 ............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论........................................................................................... 61 9.1 结论 .............................................................................................. 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61
克兰菲尔德大学 孟凡良 致辞...
5 设计要求 ................................................................................................ 33 5.1 引言 .............................................................................................. 33 5.2 性能要求 .............................................................................................. 33 5.2.1 失速载荷 .............................................................................................. 33 5.2.2 最大速率能力 ...................................................................................... 34 5.2.3 频率响应； ...................................................................................... 34 5.2.4 动态刚度 ...................................................................................... 35 5.2.5 故障瞬态 ...................................................................................... 36 5.3 适航要求 ............................................................................................. 37 5.3.1 CCAR-25.671 总则 ............................................................................. 37 5.3.2 CCAR-25.672 增稳以及自动和电动系统。 ........................................................................................... 38 5.3.3 CCAR-25.675 停止 ......................................................................... 38 5.3.4 CCAR-25.681 极限载荷静态试验................................................. 39 5.3.5 CCAR-25.683 运行试验 .............................................. 39 5.3.6 CCAR-25.685 控制系统细节 .............................................. 39 5.3.7 CCAR-25.697 升阻装置、操纵装置 ........................................ 39 5.3.8 CCAR-25.701 襟翼互连 ...................................................... 40 5.4 客户要求 ............................................................................. 40 5.5 总结 ............................................................................. 41 6 常规作动设计 ............................................................................. 43 6.1 简介 ............................................................................. 43 6.2 飞行起重机作动系统架构 ........................................................ 43 6.2.1 作动器布局 ............................................................................. 43 6.2.2 电源 ............................................................................. 44 6.2.3 作动器控制 ............................................................................. 45 6.2.4 执行器工作模式 ................................................................................ 46 6.3 安全可靠性估算 ................................................................................ 47 6.4 功率估算 ........................................................................................ 48 6.5 重量估算 ........................................................................................ 49 6.6 散热估算 ................................................................................................ 50 6.7 总结 ................................................................................................ 51 7 分布式作动系统设计 ................................................................................ 52 7.1 简介 ................................................................................................ 52 7.2 系统架构 ............................................................................................. 52 7.3 安全可靠性估算 ............................................................................. 53 7.4 功率估算 ............................................................................................. 53 7.5 质量估算 ............................................................................................. 54 7.6 散热 ................................................................................................ 54 7.7 总结 ................................................................................................ 54 8 讨论 ............................................................................................................. 55 8.1 简介 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 ............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论........................................................................................... 61 9.1 结论 .............................................................................................. 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61
克兰菲尔德大学 孟凡良 致辞...
5 设计要求 ................................................................................................ 33 5.1 引言 .............................................................................................. 33 5.2 性能要求 .............................................................................................. 33 5.2.1 失速载荷 .............................................................................................. 33 5.2.2 最大速率能力 ...................................................................................... 34 5.2.3 频率响应； ...................................................................................... 34 5.2.4 动态刚度 ...................................................................................... 35 5.2.5 故障瞬态 ...................................................................................... 36 5.3 适航要求 ............................................................................................. 37 5.3.1 CCAR-25.671 总则 ............................................................................. 37 5.3.2 CCAR-25.672 增稳以及自动和电动系统。 ........................................................................................... 38 5.3.3 CCAR-25.675 停止 ......................................................................... 38 5.3.4 CCAR-25.681 极限载荷静态试验................................................. 39 5.3.5 CCAR-25.683 运行试验 .............................................. 39 5.3.6 CCAR-25.685 控制系统细节 .............................................. 39 5.3.7 CCAR-25.697 升阻装置、操纵装置 ........................................ 39 5.3.8 CCAR-25.701 襟翼互连 ...................................................... 40 5.4 客户要求 ............................................................................. 40 5.5 总结 ............................................................................. 41 6 常规作动设计 ............................................................................. 43 6.1 简介 ............................................................................. 43 6.2 飞行起重机作动系统架构 ........................................................ 43 6.2.1 作动器布局 ............................................................................. 43 6.2.2 电源 ............................................................................. 44 6.2.3 作动器控制 ............................................................................. 45 6.2.4 执行器工作模式 ................................................................................ 46 6.3 安全可靠性估算 ................................................................................ 47 6.4 功率估算 ........................................................................................ 48 6.5 重量估算 ........................................................................................ 49 6.6 散热估算 ................................................................................................ 50 6.7 总结 ................................................................................................ 51 7 分布式作动系统设计 ................................................................................ 52 7.1 简介 ................................................................................................ 52 7.2 系统架构 ............................................................................................. 52 7.3 安全可靠性估算 ............................................................................. 53 7.4 功率估算 ............................................................................................. 53 7.5 质量估算 ............................................................................................. 54 7.6 散热 ................................................................................................ 54 7.7 总结 ................................................................................................ 54 8 讨论 ............................................................................................................. 55 8.1 简介 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 ............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论........................................................................................... 61 9.1 结论 .............................................................................................. 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61.................................. 55 8.1 介绍 ................................................................................................ 55 8.2 性能 ................................................................................................ 55 8.3 成本 ................................................................................................ 58 8.4 适航认证 .............................................................................................. 58 8.5 总结 ................................................................................................ 59 9 结论 ............................................................................................................. 61 9.1 结论 ................................................................................................ 61
克兰菲尔德大学 孟凡良 作动...
图 1-1 电动作动系统功能和接口 ...................................................................... 2 图 2-1 A380 EBHA 图和操作模式 [6] .............................................................. 5 图 2-2 EHA 图 .................................................................................................... 6 图 2-3 双串联作动器示意图 [6] ...................................................................... 8 图 2-4 四重 EHA [10] ...................................................................................... 8 图 2-5 EMA 图 .................................................................................................... 9 图 2-6 双容错、三重冗余机体襟翼 EMA [10] ............................................. 9 图 2-7 压电作动器全景图 [13] ............................................................................. 10 图 2-8 B787 作动系统架构 [9] ............................................................................. 14 图 2-9 空客 A320 的作动架构 [23] ............................................................................. 15 图 2-10 空客 A340 的作动架构 [11] ................................... 16 图 2–11 空客 A380 作动架构 [15] .................................................... 17 图 2–12 波音 777 作动架构 [24] .................................................... 18 图 2–13 B777 远程作动系统控制架构 [25] ........................................... 20 图 2–14 新型轨道一体化电动襟翼驱动系统 [16] ............................................. 21 图 2–15 分布式飞行架构 [28].............................................
