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Guihua Wang 实时的表面识别系统，用于可变的双头机器人步行速度 lcnet.pdf-科学技术学院
摘要 - 在机器人运动过程中以不同速度识别基础表面对于安全有效的机器人导航很重要。这项工作旨在通过在每脚下方固定的力传感器来识别多个室内表面，同时以不同的速度导航，从而增强了双子机器人的感知能力。通过将实时多对象支持向量机（SVM）与有效的时域功能相结合，提出了一种机器人的准确但成本较固的表面标识系统。在这种情况下，研究了四个有希望的手工制作的时域特征，其中均方根（RMS）功能被证明超过了其他三个功能。可以通过分别以两个不同的步行速度应用RMS来实现十倍SVM交叉验证中95.99％和98.16％的平均平均精度（地图）。具有较高的计算效率可以实现高分类精度，因此可以在诸如Arduino或Jetson Nano之类的低成本平台上进行系统部署，这使我们的方法适合在各种步行速度之间进行广泛应用。
根相关的细菌群落和根代谢产物组成与高粱的氮使用效率有关
摘要以高氮利用效率（NUE）的谷物作物的开发是全球农业的优先事项。除了传统的植物育种和基因工程外，植物微生物组的使用还提供了另一种改善作物nue的方法。可以深入了解与多高粱线不同的细菌群落，设计了一个现场实验，比较了足够且缺乏氮（N）下的24种多样的高粱双色线。Amplicon sequencing and untargeted gas chromatography–mass spectrometry were used to characterize the bacterial communities and the root metabolome associated with sorghum genotypes varying in sensitivity to low N. We demonstrated that N stress and sorghum type (energy, sweet, and grain sorghum) significantly impacted the root-associated bacte rial communities and root metabolite composition of sorghum.我们发现高粱和细菌的丰富性和多样性之间存在正相关。高NUE线中的较大α多样性与主要细菌分类群假单胞菌的丰度降低有关。响应低N胁迫，在根代谢产物和根际细菌群落之间检测到了多个强相关性。这表明由于低N引起的高粱微生物组的变化与宿主植物的根代谢产物有关。综上所述，我们的发现表明，根代谢产物的宿主遗传调节在定义与根高粱基因型的根相关微生物组方面发挥了作用，而高粱基因型的NUE和对低N胁迫的耐受性有所不同。
在微生物组指导的食物中，生物活性糖
有证据表明，肠道微生物组的产后发育有助于儿童营养不良1-4。在这里，我们分析了来自微生物组指导的互补食品（MDCF-2）的随机对照试验的生物测量，该试验与在12-18个月大的班加拉德岛（12-18个月大的邦格拉德郡儿童中）相比，与热量更密集的常规辅助食品相比，其体重增加率较高。We reconstructed 1,000 bacterial genomes (metagenome-assembled genomes (MAGs)) from the faecal microbiomes of trial participants, identified 75 MAGs of which the abundances were positively associated with ponderal growth (change in weight-for-length Z score (WLZ)), characterized changes in MAG gene expression as a function of treatment type and WLZ response, and quantified carbohydrate MDCF-2和粪便中的结构。结果表明，与WLZ正相关的两个Prevotella copri mag是MDCF-2诱导的代谢途径表达的主要贡献者，该代谢途径涉及使用MDCF-2的成分聚糖。The predicted specificities of carbohydrate-active enzymes expressed by their polysaccharide- utilization loci are correlated with (1) the in vitro growth of Bangladeshi P. copri strains, possessing varying degrees of polysaccharide-utilization loci and genomic conservation with these MAGs, in defined medium containing different purified glycans representative of those in MDCF-2, and （2）试验参与者中粪便碳水化合物结构的水平。这些关联表明，通过与生长相关的细菌分类群代谢的MDCF中鉴定生物活性聚糖结构将有助于指导有关其在急性营养不良儿童中使用的建议，并能够开发出其他配方。
