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![arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023](/simg/g:\will\search\icon\source\f\f8c4e2854e0a0733d314c0f8e3a4f811d4fce9b4.webp)
arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023
A bs tr ac t — Mode r n samp li ng - based mo ti on p l ann i ng a l go - rit hms ty p i ca lly t ake be t ween hund r eds o f m illi seconds t o dozens o f seconds t o fi nd co lli s i on -fr ee mo ti ons f o r h i gh deg r ee - o f- fr eedom p r ob l EMS。T h i s pape r p r esen t s pe rf o r mance i mp r o v e - men t s o f mo r e t han 500x o v e r t he s t a t e - o f-t he - a rt, b ri ng i ng p l ann i ng ti mes i n t o t he r ange o f m i c r oseconds and so l u ti on r a t es i n t o这是a g k iloh ohe rt z，w s spec i a li zed ha r dwa r e e。O u r ke y i ns i gh t i s how t o e x p l o it fi ne - g r a i ned pa r a ll e li sm w it h i n samp li ng - based p l anne r s , p r o vi d i ng gene r a lity- p r ese rvi ng a l go rit hm i c i mp r o v emen t s t o an y such p l anne r and s i Gn ifi可以在检查I ng上进行ifi a tly a ti ti ng c riti ca l sub u ti nes。We demons tr a t e ou r app r oach o v e r a d iv e r se se t o f cha ll eng i ng , r ea li s ti c p r ob l ems f o r comp l e x r obo t s r ang i ng fr om 7 t o 14 deg r ees - o f-fr eedom .Mo r eo v e r, we show t ha t ou r app r oach does no t r equ ir e h i gh - powe r ha r dwa r e b y a l so e v a l ua ti ng on a l ow - powe r s i ng l e - boa r d compu t e r.魔鬼的速度是足够的，因为它足够了，并且在计划研究方面开放了新的A v of Mo ti。
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1. 尽职调查：承包商应 - 访问现场并审查所有图纸。包括完成新工程所需的拆除工作，包括完成项目所需的任何建筑、管道、电气、机械和精加工。- 在开始工作之前与业主核实任何需要回收的物品。- 与业主核实规格清单，如橱柜、门、门框、饰面、油漆、五金件、地板、固定装置、台面、照明和管道固定装置或电器。 - 负责验证图纸上所示的所有工作条件、尺寸和细节。 - 确保所有附件和连接均符合或超过当地和/或国家法规，并由承包商和/或分包商全权负责验证。2. 合同范围：本合同的范围包括为执行和完成图纸和规范中概述的工作而需要的所有劳动力、材料、设备、脚手架和材料处理。承包商应提供图纸中省略的工作，这些工作对于按照图纸意图正确完成工作是必要的。承包商应向分包商表明其行业管辖权，因为它适用于这项工作。所有工作人员和分包商都应精通各自的行业。3. 现有条件：承包商应在提交工作提案之前访问现场，并且在确认实际现场条件与图纸上所述一致之前，不得开始任何工作。一旦开始工作，承包商将负责进行完成项目所需的一切调整、更正或维修。4. 许可和检查：业主应支付当地机构要求的所有许可和费用。承包商应根据当地市和/或县的要求确保并验证所有检查。包括当地建筑部门的建筑规范所要求的任何特殊检查或其他检查。 5. 法规：本合同项下的所有工作均应严格遵守所有适用法规和地方条例的要求。所有具有管辖权的公共机构，包括最新的统一建筑法规、州、县和地方要求。6. 保险、安全和工艺：承包商应按要求自行购买工人赔偿和责任保险。承包商独自负责现场安全。所有工作均应由各自行业的熟练人员完成，并按照每个行业的最佳公认做法完成。所有工艺均应严格按照制造商的指示（如适用）进行。不符合合同明显意图的工艺应由承包商承担费用进行更换。7. 尺寸和差异：承包商应验证所有尺寸，施工现场的状况和海拔高度，并将任何差异提请建筑师注意。验证建筑平面图的尺寸，因为它们与管道、电气和机械施工控制或与之相关的结构尺寸有关。不要按比例绘制结构图。在订购硬件之前，请根据适当的构件尺寸验证金属制品的类型和尺寸。验证管道、电气和机械施工控制或与之相关的结构尺寸。承包商有责任将图纸上的错误或遗漏通知业主、建筑师和工程师，因为这些错误或遗漏可能会影响项目的完成。8. 优先顺序和替代：一般来说，较大比例的细节应优先于较小比例的细节。如果有差异或图纸或规格的意图不明确，请在继续工作之前要求澄清。如果指定了名牌或制造商的产品，则将其用作质量、实用性或标准的衡量标准。可提供类似结构和/或同等价值的产品供业主批准。9. 变更单：未经通知业主、建筑师和工程师，不得偏离计划或规格。在开始任何变更之前，获得涉及成本的变更的书面授权。10：清理：在施工期间，施工现场应始终保持清洁。完工后，应清洗窗户并清扫地板。应清除所有建筑垃圾，并将项目现场清理干净、平整。所有混凝土、灰泥和油漆工具等的清洁工作均应在业主指定的地方进行。在开始任何变更之前，获得涉及费用的变更的书面授权。10：清理：在施工期间，施工现场应始终保持清洁。完工后，应清洗窗户并清扫地板。应清除所有建筑垃圾，并将项目现场清理干净、平整。所有混凝土、灰泥和油漆工具等的清洁工作均应在业主指定的地方进行。在开始任何变更之前，获得涉及费用的变更的书面授权。10：清理：在施工期间，施工现场应始终保持清洁。完工后，应清洗窗户并清扫地板。应清除所有建筑垃圾，并将项目现场清理干净、平整。所有混凝土、灰泥和油漆工具等的清洁工作均应在业主指定的地方进行。
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