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![初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、](/simg/4/4b79ebb2e692147077c5f05290fe6b1288b2aad1.png)
初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、
初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、
危险的叙述：战争，战略，司法克拉夫特
复杂性扩大了安全从业者认为是冲突的领域。在危险的叙述中，阿吉特·马安（Ajit Maan）和他的合著名人认为，冲突的认知和叙事领域，即使不是一定总是战略性重力中心本身，肯定对这些中心产生了战略性影响。不过，直到最近，通过针对美国的信息运营和最近的外交政策失败的组合，国家安全社区才意识到该领域的重要性日益增长。专业人士，研究人员和学生对叙事如何创造意义的战略，政策和民族安全意义感兴趣，这将找到危险的叙事，这是对冲突的未来的发人深省的探索。
Xtend 即将根据五角大楼合同交付 Skylord Xtender sUAS 2021-05-25 16:54:19.401 GMT (Janes) 根据最近的一份合同，Xtend 将很快开始向五角大楼交付其 Skylord Xtender 小型无人机系统 (sUAS)。 2021 年第三季度，该公司将向五角大楼战术单位交付数十套 Xtender 战术 sUAS 平台原型系统进行作战测试 要点 根据最近的一份合同，Xtend 将很快向五角大楼交付其 Skylord Xtender sUAS 的原型 Xtender 是一种专为近距离作战和城市战而打造的室内 ISR 解决方案 根据最近的一份合同，Xtend 将很快开始向五角大楼交付其 Skylord Xtender 小型无人机系统 (sUAS)。 2021 年第三季度，该公司将向五角大楼战术部队交付数十套 Xtender 战术 sUAS 平台原型系统，用于作战测试和评估 (OT&E)。该合同于 2021 年初颁发，由国防部负责特种作战/低强度冲突 (SO/LIC) 的助理部长、不规则战争技术支持局 (IWTSD) 颁发。Xtend 发言人于 5 月 24 日表示，该公司参与了该合同的竞标，但他没有提供更多细节。Xtend 业务开发和销售副总裁 Ido Bar-On 于 4 月 20 日告诉 Janes，Xtender 是一种室内情报、监视和侦察 (ISR) 解决方案，专为近距离战斗和城市战争而设计。Xtender 提供了一种独特的以人为本的机器界面技术，使操作员能够从安全距离远程干预危险情况。Xtender 操作员佩戴虚拟现实 (VR) 护目镜来查看飞机的视频源。 Bar-On 表示，这让操作员能够感受到飞机的一部分。操作员有一个手动控制器来指挥飞机，Bar-On 表示，这与任天堂 Wii 视频游戏系统使用的控制器类似。Xtender 在 2 月 5 日至 3 月 5 日于佐治亚州本宁堡举行的 2021 年美国陆军远征勇士实验 (AEWE) 上进行了演示。
Xtend 即将根据五角大楼合同交付 Skylord Xtender sUAS 2021-05-25 16:54:19.401 GMT (Janes) 根据最近的一份合同，Xtend 将很快开始向五角大楼交付其 Skylord Xtender 小型无人机系统 (sUAS)。 2021 年第三季度，该公司将向五角大楼战术单位交付数十套 Xtender 战术 sUAS 平台原型系统进行作战测试 要点 根据最近的一份合同，Xtend 将很快向五角大楼交付其 Skylord Xtender sUAS 的原型 Xtender 是一种专为近距离作战和城市战而打造的室内 ISR 解决方案 根据最近的一份合同，Xtend 将很快开始向五角大楼交付其 Skylord Xtender 小型无人机系统 (sUAS)。 2021 年第三季度，该公司将向五角大楼战术部队交付数十套 Xtender 战术 sUAS 平台原型系统，用于作战测试和评估 (OT&E)。该合同于 2021 年初颁发，由国防部负责特种作战/低强度冲突 (SO/LIC) 的助理部长、不规则战争技术支持局 (IWTSD) 颁发。Xtend 发言人于 5 月 24 日表示，该公司参与了该合同的竞标，但他没有提供更多细节。Xtend 业务开发和销售副总裁 Ido Bar-On 于 4 月 20 日告诉 Janes，Xtender 是一种室内情报、监视和侦察 (ISR) 解决方案，专为近距离战斗和城市战争而设计。Xtender 提供了一种独特的以人为本的机器界面技术，使操作员能够从安全距离远程干预危险情况。Xtender 操作员佩戴虚拟现实 (VR) 护目镜来查看飞机的视频源。 Bar-On 表示，这让操作员能够感受到飞机的一部分。操作员有一个手动控制器来指挥飞机，Bar-On 表示，这与任天堂 Wii 视频游戏系统使用的控制器类似。Xtender 在 2 月 5 日至 3 月 5 日于佐治亚州本宁堡举行的 2021 年美国陆军远征勇士实验 (AEWE) 上进行了演示。
OCEC 将消防安全关闭纳入其火灾缓解计划在西部和这里的 Methow Valley，更长、更干燥、更危险的火灾
OCEC 将消防安全关闭纳入其火灾缓解计划 在整个西部和这里的梅特霍谷，更长、更干燥、更危险的火灾季节已成为新常态。为此，OCEC 制定了一项火灾缓解计划。该计划致力于降低地役权外的树木和电线周围所需的净空区进入架空线路并形成火源的风险。这些行动基于加州公用事业公司为应对其所在地区最近发生的火灾而制定的类似计划。最近，俄勒冈州的 2020 年火灾促使 OCEC 将消防安全关闭 (FSS) 的可能性添加到其火灾缓解计划中。背景 OCEC 有一个持续的通行权维护计划，以管理对电线构成威胁的植被。OCEC 通过在 2019 年和 2021 年再次引入外部林务员来勘测线路和地役权外的树木，从而增强了该计划。 OCEC 还依靠会员通知我们，在刮风的日子里，大树枝或危险树木可能会从线路上掉下来。如果您遇到这些情况，请向 OCEC 办公室报告。除了植被管理外，OCEC 还将采取额外措施，在红旗条件下关闭变电站重合闸，以最大限度地降低火灾风险。重合闸是一种自动高压电开关，其工作原理与家中的断路器非常相似。当家用断路器跳闸时，它将保持关闭状态，直到手动复位。重合闸将通过自动闭合来测试电线，以查看问题是否已消除，如果问题只是暂时的，重合闸将保持闭合状态，电源将保持开启状态。此操作有时在您的家中被视为“闪烁”。为了减轻火灾风险，OCEC 将重合闸置于“非重合闸”状态，因此当可能出现问题时，断路器将运行，线路将断电，直到 OCEC 工作人员可以手动检查线路是否存在问题。一旦手动检查线路，发现一切正常，线路将重新通电。这可能会导致更长、更频繁的停电。此外，某些偏远森林地区的重合器将在干燥条件允许时关闭。消防安全关闭消防安全关闭 (FSS) 是指公用事业公司主动切断架空线路的电源，这样如果树木倒在线路上，就不会发生故障（并可能导致火灾）。在某些红旗/大风条件下会发生这种情况。地役权外的树木可能会倒在线路上，这是最大的担忧。
新冠疫情带来的经济危机：危险且独特
从某种意义上说，抛开速度和范围不谈（表 1），由于市场融资相对于银行融资的快速增长（图 2），这种适应只是延续了全球金融危机期间已经出现的演变。各国央行更多地扮演了交易商的角色，或者严格地说，是最后的买家，而不仅仅是最后的贷款人。因此，它们大规模购买私人和公共部门证券，以稳定市场。事实上，新兴市场经济体 (EME) 的央行首次采取了同样的措施，干预了目前更加发达的本币债券市场，外国投资者的参与度大大提高（Arslan 等人 (2020)）。这证明了新兴市场经济体的宏观经济框架更加强大和可信，这也使央行能够削减而不是提高政策利率。
关于醉酒酒精的事实是危险的，...
如果您陶醉，请不要驾驶受损。DUI定罪可处以2500美元的罚款和一年的监禁。当一个人包括罚款，较高的保险费率，律师费和补救计划时，定罪的总费用可能达到10,000美元！如果没有朋友可以乘车，请打电话。在1月至1月的假期期间，圣帕特里克节，独立日和万圣节，华盛顿地区酒精计划（WARP）SOBERRIDE计划将为您提供免费的出租车乘车回家，最高30美元。自1993年以来，Wrap在高风险假期期间为当地居民提供了60,000多次游乐设施。致电1-800-200-TAXI。
熔毁：气候控制的危险核选择
首先，核能并非零排放（见第 3 页）。其次，先进核能价格昂贵。由于技术仍在开发中，先进核能需要研究补贴的支持，而这些补贴本可以更好地用于建设真正的清洁可再生能源。即使是该行业的领先协会核能研究所也承认，由于成本高昂，“政府必须更多地参与其中”才能推动先进反应堆的发展。77 该行业需要政府签订采购协议，78 这必然会破坏清洁可再生能源协议。小型模块化反应堆在工厂制造后再现场组装，通常被吹捧为解决高资本成本的方案，但与传统反应堆相比，它们的运营成本可能会更高。79
