XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search Systemauv
2022 年 10 月 25-26 日 美国海军平台与有效载荷集成部 海军水下作战中心分部 罗德岛州纽波特
合同范围摘要：为 AMSTC 实验室提供 C45 部门范围的服务，支持现有的遗留系统 UUV、AUV、滑翔机及其相关程序和项目，包括计算机软件编程、设计、开发和维护；工程设计、开发和评估；建模和仿真；海上测试和评估 (T&E)；综合后勤支持 (ILS) 和舰队支持；网络安全 (CS) 和防篡改 (AT)；AUV 和 UUV 操作员培训和资格；项目支持和行政服务
使用障碍物避免策略
摘要：导航水下环境提出了控制和本地化技术的严重挑战。未知领土的成功导航需要实现目标的自动操作，同时避免遇到障碍，并提出一个重大问题。使用传感器数据和避免障碍技术的基于检测的控制对于自主水下车辆（AUV）的自主权至关重要。本研究的重点是开发基于滑动模式控制（SMC）的控制方法，并利用成像声纳传感器进行避免障碍物。提出的方法包括用于俯仰和深度控制的控制器，以避免固定物体。采用高斯电位功能来指导AUV的助手并避免障碍物。许多模拟结果评估了AUV在现实模拟条件下的控制性能，从而评估了准确性和稳定性。模拟结果的实验表明，使用海底环境模拟模型，我们在导航各种障碍（例如柔和的上升，陡峭下降和水下壁）方面的表现出色。
OE5011：海洋机器人课程内容
OE5011：海洋机器人课程内容：海洋机器人和机器人配置简介；自主水下滑翔机（AUGS），自动水下车辆（AUV）和远程操作的水下车辆。驱动和传感系统；沟通;操纵；相互作用;指导，导航和控制；和任务控制系统。用于同时定位和映射（SLAM），故障检测/公差系统的算法；多个协调的车辆；和网络车辆。签名检测，分析和优化；雷达，声纳和导航的传感器网络；推进系统的设计；以及轨迹测量和模拟。设计和分析AUGS/AUV，运动预测和控制系统以及合作自适应抽样技术的推进器。紫外线的可变浮力系统的设计。uvs的基于DCDM的控制器的设计。使用AUGS/AUV，水下车辆操纵器系统，生物模拟的水下机器人技术和生物风格的机器人系统进行遥感和环境监测。来自印度，大韩民国，日本和美国的案例研究。 教科书：来自印度，大韩民国，日本和美国的案例研究。教科书：
RoboSub 2024技术设计报告
由于这是Bur的介绍季节，因此我们的AUV优先考虑该课程的更简单任务：输入太平洋（门）和映射（鱼雷）。门任务是最高优先级，因为类似的任务用于预先合格。使用我们的车载视觉系统来识别门，然后Amibition将接近门并通过。利用PID控制器，我们的AUV可以锁定其偏航位置，以确保其在同一标题上通过。优先任务是鱼雷任务。利用我们的传感器系统，我们将能够使用我们的向下和面向前置摄像机导航到鱼雷任务。使用我们的立体声摄像机，我们将能够感知目标的深度，从而使我们能够使用板载气动系统将弹丸与目标对齐并向其射击。
RoboSub 2024技术设计报告
摘要 - 今年，由中学和高中学生组成的团队Inspion的新团队正在建立未来几年的STEM管道。凭借更少的机器人经验，该团队利用过去的课程和能力，并将部署更有能力的自动驾驶水下汽车（AUV）Onyx来执行任务，而较小的AUVGræy，Græy，正在用作测试台，并且有推动者可以展示Intersub交流。团队集成了一个新的光纤陀螺仪（FOG）和多普勒速度日志（DVL）算法，该算法与水力机，摄像头和一个机上惯性测量单元（IMU）相结合，可实现更准确的导航。团队继续改善软件，并结合了更强大的本地化算法。团队的开源Robosub 101指南[1]已更新以加速和文档学习作为全球新RoboSub参与者的参考文献文档。
水下自主技术的最新进展
作为北约科学技术组织 (STO) 的一部分，海事研究与实验中心 (CMRE) 近二十年来一直积极参与海上无人系统 (MUS) 的科技工作。CMRE 目前正在开发的下一代自主水下航行器 (AUV) 配备了全套传感器。多年来，CMRE 一直致力于为此类 AUV 配备先进的机载信号和数据处理能力以及能够适应环境的基于人工智能的自主引擎，以便在没有人为干预的情况下完成高级任务。还投入了大量科学努力来实现无人资产的协作和合作，这是解决复杂任务的必要条件。
作为 SLAM-F 项目的一部分，泰雷兹公司和 EXAIL 公司订购了八台新一代自主水下无人机
AUV NG 是法国军备总局 (DGA)、法国海军、泰雷兹公司和 Exail 于 2023 年开始的合作成果。这项工作的目的是优化两家制造商的解决方案的重复使用，并将开发的重点重新放在具有最高附加值的技术上，从而能够在只有一半大小的无人机中集中法国海军目前使用的 A-27 原型机的所有功能。作为扫雷和水下监视系统的关键要素，该无人机将携带泰雷兹未来一代声纳 SAMDIS 600 声纳以及 MMCM 计划的软件套件。 AUV NG 完全融入了法国海军目前正在实施的未来反水雷系统 (SLAM-F)，将与根据该计划获得的指挥中心（特别是布雷斯特中心）协同执行任务，并可在未来的水雷战舰队舰船上实施。
技术
无线电波在水中传播距离很短。水下机器人平台（如 AUV）可以使用声学通信来确定它们的位置并告诉船只它们的情况。然而，虽然声音可以传播很长的距离（最远可达 0.6 英里），但通常仍然太慢，无法将视频信号从平台传输到船只或岸上。为了解决这个问题，AUV 需要提前编程，其机载计算机会指导它们完成任务。一旦完成任务，它们就会浮出水面，要么被船只打捞上来下载数据，要么连接到卫星上将数据发送到岸上。ROV 通过将船只与机器人连接起来的长光纤电缆不断与船只通信。目前，大多数深海 ROV 的下潜深度不超过 6,000 米（3.7 英里）。电缆设计和其他因素使得下潜到更深的水下更加困难且成本更高。为了下潜到更深的水下，下一代工程师将需要开发新的电缆技术