XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search Systemformable
临时纹身作为皮肤及其他部位可贴合、可转移电子产品的非常规基底
1. 法国蔚蓝海岸大学，法国国家信息与自动化研究所，2004 Route des Lucioles BP 93，06902 Sophia Antipolis Cedex，法国 2. 格拉茨工业大学固体物理研究所，NAWI Graz，8010 Graz，奥地利 3. 林雪平大学科学与技术系有机电子实验室，601 74 Norrköping，瑞典 * 通讯作者：francesco.greco@tugraz.at 关键词：临时纹身，可穿戴，可塑性电子器件，表皮设备 摘要 在不断发展的可塑性电子器件领域，迄今为止的各种方法中，纹身技术应运而生。在这里，临时纹身纸被用作非常规基材来构建可转移的贴合身体的设备，从而与皮肤建立稳定且持久的界面。基于纹身的设备已经在多个领域展示了其能力，主要应用于人类健康生物监测。这种方法正在推动最先进的技术发展，克服现有技术的一些限制，例如皮肤接触电极和汗液分析。临时纹身也已应用于其他领域，例如有机电子学、有机太阳能电池和可转移食用晶体管的开发。已经展示了多种互补的临时纹身制作方法，从传统的真空沉积方法到各种印刷技术。在这篇评论中，我们除了报告和讨论纹身技术的主要制作方法和应用外，还描述了纹身的主要特点。
用于靶向治疗的可变形软磁微型机器人的建模与表征
摘要 — 磁性纳米粒子 (MNP) 在许多生物医学应用中是非常有吸引力的组件，特别是作为用于靶向治疗的治疗性磁性微载体 (TMMC)。虽然可以使用外部磁场有效地收集和运输 MNP，但最佳输送方式尚未得到充分研究。在本文中，我们讨论了可变形软磁微型机器人在不同磁场条件下的建模和特性描述。所考虑的微型机器人由浸入不同载体流体中的超顺磁性氧化铁 (SPIO) 组成，并且已经在弱磁场下通过实验表征了其行为。实验结果清楚地表明，观察结果正确地遵循了模型预测。具有可控形状变形的软磁微型机器人由于其特性对环境条件（例如容器尺寸、速度、剪切应力）的适应性而具有巨大的靶向药物输送潜力。
使用机器学习
摘要 - 本文提出了一种新型的地形自适应局部轨迹规划师，旨在在可变形地形上自动操作。最先进的解决方案要么不考虑可变形的地形，要么不提供足够的鲁棒性或计算速度。为了弥合此搜索差距，本文引入了一种新型的模型预测控制（MPC）公式。与仅依赖于避免障碍物的硬性或软限制的普遍的最新方法相反，目前的配方通过纳入两种类型的约束来增强鲁棒性。通过广泛的仿真来评估配方的有效性和鲁棒性，涵盖了广泛的随机场景，并与最新方法进行了比较。随后，通过文献中以最佳控制的地形力学模型来增强该配方，并明确解决了地形变形。此外，采用无知的卡尔曼过滤器的地形估计器可用于在线动态调整下沉指数，从而产生地形自适应配方。在现实世界中，该公式在现实世界的实验中进行了测试，以刚性验证的配方作为基准测试。结果展示了拟议的配方所实现的优越的安全性和绩效，强调了将Terramogenics知识整合到计划过程中的重要意义。具体而言，所提出的地形自适应配方可实现平均绝对侧滑角，平均绝对偏航率降低，目标时间较短以及更高的成功率，这主要归因于其对计划者内部机械学的增强的理解。
顺应性高吸水性敷料的价值...
糖尿病足溃疡在英国比较常见。据估计，25% 的糖尿病患者会患上糖尿病足溃疡。1 糖尿病足溃疡是糖尿病的严重并发症，如果不及时正确干预，伤口会迅速恶化，带来截肢风险。2 除了治疗潜在疾病、确保充足的血液供应、局部伤口护理和感染控制外，压力卸载也是糖尿病足溃疡管理的关键要素。虽然不可拆卸的膝下石膏被认为是卸载的黄金标准，但临床医生面临着选择适合在这种石膏下使用的敷料的挑战。本系列病例探讨了在石膏下使用低调、舒适、超吸水敷料 (DryMax Super) 的好处。
挂一件T恤：迈向具有多模式触觉反馈
摘要 - 由于其在国内和工业领域中的广泛应用，因此在机器人技术中，孔洞操纵一直是一个长期存在的问题。由于感知和建模的进步，可变形的对象操纵吸引了越来越多的关注。本文重点介绍了这些问题的交集，其中必须将一个孔变形以允许钉入口。此任务的常见国内应用是将衣架穿过T恤的领口将其悬挂。我们证明，通过使用来自Gelsight传感器的多模式触觉反馈可以降低问题的复杂性。高分辨率接触检测有助于将掌握到T恤上合适的位置。使用触觉反馈跟踪力轨迹，我们的算法可以操纵大小和刚度的T恤，以使它们的领口封闭衣架。我们的实验结果表明与理论分析保持一致。我们预计我们提出的方法将更广泛地适用于需要同时估算和执行弹性对象的力轨迹的其他问题。
使用具有触觉传感的灵巧手指的可变形线性对象
摘要 - 关于可变形线性对象（DLO）操纵的大多数研究都假定刚性抓握。然而，除了刚性的抓握和重新抓紧之外，在掌握的范围之外，人类也是人类使用敏捷操纵DLOS的重要技能，它需要通过握住DLO来防止其掉落的同时通过手动滑动来连续更改抓握点。在没有使用专门设计但不是多功能的最终效果的情况下，实现这种技能对于机器人来说非常具有挑战性。以前的作品尝试使用通用的平行抓地力，但是由于关注和持有之间的冲突，它们的稳健性并不令人满意，这很难与一级自由的抓手保持平衡。在这项工作中，受到人类如何使用手指跟随DLOS的启发，我们探索了具有触觉感知的通用灵巧的手的用法，以模仿人类的技能并获得强大的DLO跟随。为了使硬件系统能够在现实世界中运行，我们开发了一个框架，其中包括笛卡尔空间手臂控制，基于触觉的In-Hand-hand 3-D DLO姿势估计以及特定于任务的运动设计。实验结果证明了我们方法比使用平行抓手的显着优势，以及它的稳健性，可推广性和效率。
检查在可变形的地形中挖掘车轮装载机的模拟对真实差距
摘要我们研究了基于物理的模拟器如何复制一个真实的车轮装载机在一堆土壤中填充水桶。比较使用车辆运动和驱动力的场时间序列进行比较，负载质量和全部工作。车辆被建模为具有摩擦触点，传动系统和线性执行器的刚性多体系统。对于土壤，我们测试了不同分辨率的离散元素模型，并且没有多尺度加速。时空分辨率在50-400 mm至2-500毫秒之间，计算速度比实时快1/10,000至5倍。发现模拟到现实差距约为10％，并且对实现水平的依赖性较弱，例如与实时模拟兼容。此外，研究了在不同的模拟操作之间转移下的优化力反馈控制器的敏感性。尽管域间隙约为15％，但观察到域偏置会导致5％的性能降低。
自动化可变形垫片组件
摘要 - 在垫圈组件中，必须将可变形的垫圈对准并压入狭窄的通道。此任务对于在自动机动器，电器，电子产品和其他产品的制造中密封表面很常见。垫圈组件是一项长摩龙，高精度任务，垫圈必须与通道保持一致，并被完全按下以实现安全的拟合度。为了比较方法，我们提出了4种垫片组装方法：深度模仿学习和三种程序算法的一种政策。我们通过100次物理试验评估了这些方法。的结果表明，二进制+算法在10/10上取得了直接渠道的成功，而基于250个人类遥控示范的学习政策在8/10的试验中取得了成功，并且较慢。可以在https://berkeleyautomation.github.io/robot-gasket/上找到代码，CAD模型，视频和数据。
定量评估可转化的图像登记 -
结果：考虑到几何幻影，所获得的统计结果在下面列出。关于MIRADA和速度获得的DSC，平均值和SD值分别为0.955±0.348和0.965±0.418，p值为0.013，表明有显着差异。考虑到MDA，MIRADA和速度之间的p值为0.001的显着差异，前者的p值为0.668±0.684，而后者的p值为0.668±0.684。对于HD，Mirada与速度的2.202±1.215相比，平均值为3.464±2.091。对于TRE，考虑了幻影内的三个基准，Mirada的平均值为1.037 mm，而速度的平均值为1.338 mm。在分析解剖幻影时，MIRADA和速度的DSC值分别为0.946±0.031和0.944±0.313，表明没有显着性。同样，考虑到MDA（MIRADA：0.435±0.235，速度：0.449±0.242），也没有发现显着性。关于HD，Mirada获得了4.216毫米，而速度为4.233 mm，显示出非凡的依从性。发现三个基金会的TRE的平均值小于1 mm，存在显着差异。
可变形镜技术路线图 (DMTR) 最终报告
DMTR 工作组由 NASA 的 ExEP 于 2023 年 2 月发起，旨在尽早开始为空间日冕仪最具挑战性的组件——可变形镜系统提供技术路线图。以下是取得的成就：• 完成了“DM 性能目标的初步确定”，可用作供应商的临时要求，直到未来的飞行任务可以确定它们。它们涵盖：(1) 执行器数量、(2) 执行器稳定性、(3) 执行器分辨率、(4) 执行器行程、(5) 执行器螺距、(6) 残余 WFE、(7) 执行器产量和 (8) 飞行路径• 更新了 2022 年 DM 供应商调查，确定了三个有前途的候选供应商——AOA Xinetics 的电致伸缩 DM、Boston Micromachines 的静电 MEMS DM 以及法国公司 ALPAO 及其磁性 DM。 • 访问了所有三家 DM 供应商的制造工厂 • 收到了三大供应商对临时需求文件的初步回应和反馈。