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VTVL火箭系统工程
内容：2021 年秋季进行的研究介绍了 VTVL 飞行器 Colibri 的定型过程、初步设计阶段概念和每个子系统的要求。该火箭依靠 1200N N2O/Ehanol 可节流火箭发动机，该发动机基于该协会已经开发和测试的 1000N 版本的经验。发动机万向节和反应控制系统将允许完全控制该自主飞行器以实现各种飞行剖面机会。它将能够在携带 3 公斤有效载荷的情况下悬停超过 75 秒。该飞行器的首次系留飞行预计将于 2023 年中期进行，随后在 2023 年底进行自由飞行。开发和测试计划已计划好，因此该项目在不到 10 名学生的小团队中仍然可行。最后，该项目由学生在学业之余管理，其成本预计约为 55,000 瑞士法郎，这要感谢行业合作伙伴和捐款的帮助。
2022 年 IUPAC 十大化学新兴技术
联合国表示，基础科学将帮助我们实现可持续发展并改善生活质量。事实上，这份联合国文件强调了新兴技术的重要性，因为它们“响应人类的需求[...]增进个人、社区和社会的健康和福祉” [3]。去年，世界以前所未有的方式应对气候危机的后果——致命的热浪在春季袭击了印度和巴基斯坦，欧洲在有记录以来最热的夏季也面临着类似的挑战。此外，我们仍在承受 COVID-19 大流行和新的传染性变种，以及乌克兰战争的后果——其中包括油价飞涨。因此，今年的技术深入研究了创新的医疗解决方案和高效的能源。IUPAC 召集的专家小组审查了来自世界各地化学家的大量建议，并选出了最有希望的提案。像往常一样，这些新兴技术徘徊于实验性和商业现实之间，但它们都有望改变我们的世界。
Tairan He
CONFERENCE PROCEEDiNGS [C15] HOVER: Versatile Neural Whole‑Body Controller for Humanoid Robots.Tairan He*, WenliXiao*, ToruLin, ZhengyiLuo, ZhenjiaXu, ZhenyuJiang, JanKautz, ChangliuLiu, GuanyaShi, Xiaolong Wang, Linxi “Jim” Fan † , Yuke Zhu † ICRA , 2025 [Paper] [C14] OmniH2O: Universal and Dexterous Human‑to‑Humanoid Whole‑Body Teleoperation and Learning.Tairan He*, Zhengyi Luo*, Xialin He*, Wenli Xiao, Chong Zhang, Kris Kitani, Weinan Zhang, Changliu Liu, Guanya Shi.CoRL , 2024 [Paper] [C13] WoCoCo: Learning Whole‑Body Humanoid Control with Sequential Contacts.Chong Zhang*, Wenli Xiao*, Tairan He, Guanya Shi.CoRL ( Oral ), 2024 [Paper] [C12] Learning Human‑to‑Humanoid Real‑Time Whole‑Body Teleoperation.Tairan He*, Zhengyi Luo*, Wenli Xiao, Chong Zhang, Kris Kitani, Changliu Liu, Guanya Shi IROS , 2024 ( Oral ) [Paper] [C11] Progressive Adaptive Chance‑Constrained Safeguards for Reinforcement Learning.Zhaorun Chen, Binhao Chen, Tairan He, Liang Gong, Chengliang Liu.IROS , 2024 [Paper] [C10] Agile But Safe: Learning Collision‑Free High‑Speed Legged Locomotion.Tairan He*, Chong Zhang*, Wenli Xiao, Guanqi He, Changliu Liu, Guanya Shi.RSS , 2024 ( Outstanding Student Paper Award Finalist ‑ Top 3 ) [Paper] [C9] Safe Deep Policy Adaptation.Wenli Xiao*, Tairan He*, John Dolan, Guanya Shi.ICRA , 2024 [Paper] [C8] State‑wise Safe Reinforcement Learning: A Survey.Weiye Zhao, Tairan He, Rui Chen, Tianhao Wei, Changliu Liu.IJCAI (Survey Track) , 2023.[Paper] [C7] Probabilistic Safeguard for Reinforcement Learning Using Safety Index Guided Gaussian Process Models.
虚拟着陆台：在视觉环境恶化的情况下促进旋翼机着陆操作
摘要 旋翼机运行的安全性受当地天气条件的显著影响，尤其是在悬停和着陆等关键飞行阶段。尽管旋翼机具有操作灵活性，但此类飞机的事故比例明显高于固定翼飞机。操作旋翼机的一个关键风险时期是在视觉环境恶化的情况下运行，例如浓雾天气。在这种情况下，飞行员的工作量显著增加，他们的态势感知能力会受到极大阻碍。本研究考察了在清晰和模糊的视觉环境中运行时，通过使用平视显示器 (HUD) 向飞行员提供信息对感知工作量和态势感知的影响程度。结果表明，虽然 HUD 在清晰条件下对飞行员没有好处，但在模糊的视觉条件下运行时，飞行员的工作量会减少。总体结果表明，使用 HUD 可以减少在视觉环境较差的情况下飞行的困难。
虚拟着陆平台：在恶劣的视觉环境下促进旋翼机着陆操作
摘要 旋翼机的运行安全性受当地天气条件的显著影响，尤其是在飞行的关键阶段，包括悬停和着陆。尽管旋翼机具有操作灵活性，但此类飞机的事故比例明显高于固定翼飞机。旋翼机操作的关键风险时期是在视觉环境恶化的情况下，例如浓雾天气。在这种情况下，飞行员的工作量显著增加，他们的态势感知能力会受到极大阻碍。本研究考察了在清晰和模糊的视觉环境中操作时，通过使用平视显示器 (HUD) 向飞行员提供信息对感知工作量和态势感知的影响程度。结果表明，虽然 HUD 在清晰条件下对飞行员没有好处，但在模糊的视觉条件下操作时，飞行员的工作量会减少。总体结果表明，使用 HUD 可以减少在模糊的视觉环境中飞行的困难。
Lara Memorandum
o 11 - 汽车，乘用车，救护车，豪华轿车，赛车，出租车O 12 - 公共汽车，校车o 10 - 乘客道路车辆，其他（使用此代码悬停板，机动踏板车等。使用基本模块中的叙述/备注字段详细说明移动属性的特定类型。）平民消防人员伤亡模块与消防人员伤亡模块：根据报告规则，如果民用伤亡是由火灾造成的，则AHJ应由AHJ完成民用消防伤亡模块。（每个民用火伤亡的一个模块。）当受伤，死亡或您自己的消防人员暴露在发生事件时，应完成消防人员伤亡模块。如果有多个伤害，死亡或暴露，则应为每个人完成一个模块。Wildland模块：如果未使用火模块代替Wildland模块，则必须完成野外火模块的事件类型：140 - 143、143、160和170-173。
虎式飞机的控制系统开发和飞行测试...
在支持感兴趣区域上空的任务时，需要为当前和未来武装直升机的传感器操作员提供高分辨率视频图像。传感器操作员需要看到主平台视觉范围以外的物体，观察天气变化，并监控多个地理上分离或分散的目标。Lite Machines Tiger Moth UAV 旨在满足这一需求。本文介绍的工作目标是通过控制系统建模、优化和飞行测试来改进 Tiger Moth UAV 的内环控制律。进行了实验室测试以确定飞机传感器和伺服动力学。从有人驾驶的频率扫描中开发了裸机身悬停/低速动力学模型。将识别的组件和动力学模型与控制律的 Simulink ® 表示相结合，形成经过验证的分析模型，该模型在 CONDUIT ® 中用于优化姿态环反馈增益。优化增益后的飞行测试显示性能有所提升。最后，在 2011 年 12 月于印第安纳州阿特伯里营进行的无绳飞行测试中，美国空军获得了改进效果。
GreenHills RTOS 自 2008 年以来一直用于无人机控制
Green Hills Software 宣布推出适用于 Saab 的 Skeldar UAV（2008 年的无人驾驶飞行器）的 Integrity RTOS（实时操作系统），该系统具有 MULTI 调试器和基于 Freescale MPC5554 微控制器的 Probe。操作系统中的集成调试和监控功能特别有用，所提供的板级支持包构成了 BSP 的基础。Skeldar 是一种完全自主的轻型无人直升机。它可以在最少的现场准备或附加设备下悬停并执行 VTOL（垂直起降）。它旨在支持国内和国际任务中的军事和民事行动，并且可以在白天和夜间条件下运行。重量为 150 公斤，最高速度为 100 公里/小时，续航时间为 4 小时，行驶距离可达 100 公里。RTOS 为嵌入式应用程序提供可靠性，允许多个应用程序在同一台嵌入式计算机上安全可靠地运行。内存分区可防止一个应用程序访问、窃取或破坏另一个应用程序的内存或数据。时间分区可防止同一台计算机上低关键性应用程序窃取高关键性应用程序的 CPU 时间。
有翼电动垂直起降飞机的轨迹生成与跟踪控制
目前，有翼 eVTOL 无人机的控制方法主要将飞行器视为固定翼飞机，并在起飞和降落时增加垂直推力。这些方法提供了良好的远程飞行控制，但未能考虑飞行器跟踪复杂轨迹的完整动态。我们提出了一种轨迹跟踪控制器，用于有翼 eVTOL 无人机在悬停、固定翼和部分过渡飞行场景中的完整动态。我们表明，在低速到中速飞行中，可以使用各种俯仰角实现轨迹跟踪。在这些条件下，飞行器的俯仰是一个自由变量，我们使用它来最小化飞行器所需的推力，从而降低能耗。我们使用几何姿态控制器和空速相关控制分配方案，在各种空速、飞行路径角和攻角下操作飞行器。我们假设采用标准空气动力学模型，为所提出的控制方案的稳定性提供理论保证，并展示模拟结果，结果显示平均跟踪误差为 20 厘米，平均计算率为 800 Hz，与使用多旋翼控制器进行低速飞行相比，跟踪误差减少了 85%。
GreenHills RTOS 自 2008 年以来一直用于无人机控制
Green Hills Software 宣布推出适用于 Saab 的 Skeldar UAV（2008 年的无人驾驶飞行器）的 Integrity RTOS（实时操作系统），该系统具有 MULTI 调试器和基于 Freescale MPC5554 微控制器的 Probe。操作系统中的集成调试和监控功能特别有用，所提供的板级支持包构成了 BSP 的基础。Skeldar 是一种完全自主的轻型无人直升机。它可以在最少的现场准备或附加设备下悬停并执行 VTOL（垂直起降）。它旨在支持国内和国际任务中的军事和民事行动，并且可以在白天和夜间条件下运行。重量为 150 公斤，最高速度为 100 公里/小时，续航时间为 4 小时，行驶距离可达 100 公里。RTOS 为嵌入式应用程序提供可靠性，允许多个应用程序在同一台嵌入式计算机上安全可靠地运行。内存分区可防止一个应用程序访问、窃取或破坏另一个应用程序的内存或数据。时间分区可防止同一台计算机上低关键性应用程序窃取高关键性应用程序的 CPU 时间。