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![arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023](/simg/f\f8c4e2854e0a0733d314c0f8e3a4f811d4fce9b4.webp)
arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023
A bs tr ac t — Mode r n samp li ng - based mo ti on p l ann i ng a l go - rit hms ty p i ca lly t ake be t ween hund r eds o f m illi seconds t o dozens o f seconds t o fi nd co lli s i on -fr ee mo ti ons f o r h i gh deg r ee - o f- fr eedom p r ob l EMS。T h i s pape r p r esen t s pe rf o r mance i mp r o v e - men t s o f mo r e t han 500x o v e r t he s t a t e - o f-t he - a rt, b ri ng i ng p l ann i ng ti mes i n t o t he r ange o f m i c r oseconds and so l u ti on r a t es i n t o这是a g k iloh ohe rt z，w s spec i a li zed ha r dwa r e e。O u r ke y i ns i gh t i s how t o e x p l o it fi ne - g r a i ned pa r a ll e li sm w it h i n samp li ng - based p l anne r s , p r o vi d i ng gene r a lity- p r ese rvi ng a l go rit hm i c i mp r o v emen t s t o an y such p l anne r and s i Gn ifi可以在检查I ng上进行ifi a tly a ti ti ng c riti ca l sub u ti nes。We demons tr a t e ou r app r oach o v e r a d iv e r se se t o f cha ll eng i ng , r ea li s ti c p r ob l ems f o r comp l e x r obo t s r ang i ng fr om 7 t o 14 deg r ees - o f-fr eedom .Mo r eo v e r, we show t ha t ou r app r oach does no t r equ ir e h i gh - powe r ha r dwa r e b y a l so e v a l ua ti ng on a l ow - powe r s i ng l e - boa r d compu t e r.魔鬼的速度是足够的，因为它足够了，并且在计划研究方面开放了新的A v of Mo ti。
对电力加息家庭负担能力的评论...
对2024年电力关税价格上涨的评论提高了12,72％的地方当局的Eskom电力增加，在2024年7月1日生效。电价在整个市政当局的相同级别（不是普遍）的价格不在。征收的百分比增加，市政当局和内部的基线价格明显不同，全国各地都有数千种不同的关税量表。这意味着尽管总体年度Eskom远足是由Nersa知道和监管的；在当地的市政一级，包括各种额外费用（单方面），市政当局既采用信用表和预付费表 - 由各种供应商管理，家庭不仅必须在当地支付的实际电费，而且即使从国家层面上支付，而且也很大程度上是毫无意义的，也没有足够的监管。，除非经过非常仔细的跟踪，否则我们可能不知道预期在该国不同地区支付的电力的确切价格；我们确实知道，在市政一级的家庭电力基线价格和Eskom征收的年度增加，包括地方当局在埃斯科姆（Eskom）费率上增加的额外费用远远超过了家庭为其支付的能力，而对于大多数南非人来说，电力是不可能的。我们追踪食品价格的地区的电力增加在零到R200之间，每月平均消耗350kWh的家庭。350KWH被认为是低消耗量。所有南非主食必须煮熟，以使其成为可食用的Viz。每月消耗350kWh的家庭的新电力成本，在我们追踪的地区再次，每月R900至R1200不等。电力远足不仅驱动家庭直接能源在家庭水平上升的价格，还可以驱动经济中所有其他商品和服务的价格。当电价上涨时，这意味着家庭必须吸收关税加息的增加，以及对家庭所需的所有其他必要商品和服务的通货膨胀敲击效应。食物/电的联系在南非也有问题，因为两者都必须在场才能放在盘子上。玉米餐，大米，肉汤，土豆，面粉，鸡蛋，肉等）低收入家庭无法在将电力或食物上花费的小钱之间做出选择 - 必须发现钱来支付电力和食物。这会在家庭钱包中产生竞争，并且由于食物是少数费用可以控制的妇女，因此较高的电力成本可能会删除每月食品购买优先级的资金。较低的粮食预算对家庭的负面后果有多糟糕，取决于家庭吸收新的电价加息的能力。为此，我们需要查看2024/25的年度社会赠款和国家最低工资调整，以进行电力加息。我们使用Pietermaritzburg的电力数据（Msunduzi市政当局）作为今年年度增长及其后果的一个例子。与过去的数据一致，我们使用预付费S1国内生命线关税（市政当局中最低的关税量表之一）。今年的增长量为15％（为17％，但Nersa干预并将其降至15％）。
HCPCS 规范 2025 年度更新变更报告
制定日期：2024 年 12 月 18 日 新的 HCPCS 代码：0020M - ONC CNS ALYS 30000 DNA LOCI 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0439U - CRD CHD DNA ALYS 5 SNP 3 DNA 有效期 = 04/01/2024 期限 = 无 0440U - CRD CHD DNA ALYS 10 SNP 6DNA 有效期 = 04/01/2024 期限 = 无 0441U - NFCT DS BCT FNGL/VIRAL SEMIQ 有效期 = 04/01/2024 期限 = 无 0442U - NFCT DS RESPIR NFCTJ MXA&CRP 有效期 = 04/01/2024 期限 = 无 0443U - NEURFLMNT LT CHN ULTRSENS IA 有效期 = 04/01/2024 期限 = 无 0444U - ONC SLD ORGN NEO TGSAP 361 生效 = 04/01/2024 期限 = 无 0445U - ABETA42 & PTAU181 ECLIA CSF 生效 = 04/01/2024 期限 = 无 0446U - AI DS SLE ALYS 10 细胞因子 生效 = 04/01/2024 期限 = 无 0447U - AI DS SLE ALYS 11 细胞因子 生效 = 04/01/2024 期限 = 无 0448U - ONC LNG&CLN CA DNA QUAL NGS 生效 = 04/01/2024 期限 = 12/31/2024 0449U - CAR SCR SEV INH COND 5 基因 有效期 = 04/01/2024 期限 = 无 0450U - ONC MM LC-MS/MS MONOC P-PRTN 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0451U - ONC MM LC-MS/MS PEP ION QUAN 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0452U - ONC BLDR MTHYL PENK LTE-QMSP 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0453U - ONC CLRCT CA CFDNA QPCR ASY 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0454U - RARE DS ID OPT GENOME MAPG 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0455U - NFCT AGT STI MULT AMP PRB UR 生效 = 07/01/2024 期限 = 无 0456U - AI RA NGS 19 基因 ANTI-CCP 生效 = 07/01/2024 期限 = 12/31/2024 0457U - PFAS 9 CMPND LCMS/MS PLS/SR 生效 = 07/01/2024 期限 = 无 0458U - ONC BRST CA S100 A8&A9 ELISA 生效 = 07/01/2024 期限 = 无 0459U - ABETA42 & TTAU ECLIA CSF 生效 = 07/01/2024 期限 = 无 0460U - ONC WHL BLD/BUCC RTPCR 24GEN 生效 = 07/01/2024 期限 = 无0461U - ONC RXGENOM ALYS RTPCR 24GEN 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0462U - MELATONIN LVL TST SLP STD7/9 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0463U - ONC CRVX MRNA GENXPRSN 14BMK 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0464U - ONC CLRCT SCR QRTSA DNA MRK 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0465U - ONC URTHL CARC DNA QMSP 2GEN 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0466U - CRD CAD DNA GWAS 564856 SNP 有效期 = 07/01/2024 期限= 无 0467U - ONC BLDR DNA NGS 60GEN&ANEUP 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0468U - HEP NASH MIR34A5P A2M YKL40 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0469U - RARE DS WHL GEN SEQ FTL SAMP 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0470U - ONC OROP DETCJ MRD 8 DNA HPV 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0471U - ONC CLRC CA 35 VRN KRAS&NRAS 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0472U - CA VI PSP&SP1 ANTB SJOGREN 有效期 = 07/01/2024 期限 = 无 0473U - ONC SLD TUM BLD/SLV 648 基因 有效 = 07/01/2024 期限 = 无 0474U - HERED PAN CA GSAP 88GENE NGS 有效 = 07/01/2024 期限 = 无 0475U - HERED PRST8 CA GSAP 23 基因 有效 = 07/01/2024 期限 = 无 0476U - RX METAB PSYC 14GEN&CYP2D6 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0477U - RX METAB PSY 14&CYP2D6 GN-RX 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0478U - ONC NSCLC DNA&RNA DPCR 9GENS 有效期 = 10/01/2024 期限 = 无 0479U - TAU 磷酸化 PTAU217 有效期 = 10/01/2024 期限 = 无 0480U - NFCT DS CSF METAG NGS ALYS 有效期= 10/01/2024 期限 = 无 0481U - IDH1 IDH2&TERT PROMOTER NGS 效果 = 10/01/2024 期限 = 无 0482U - OB PE BIOCHEM ASY SFLT1&PLGF 效果 = 10/01/2024 期限 = 无 0483U - NFCT DS NG GYRA S91F PT MUT 效果 = 10/01/2024 期限 = 无 0484U - NFCT DS MGEN 23S RRNA PT MUT 效果 = 10/01/2024 期限 = 无 0485U - ONC SOL TUM CFDNA&RNA NGS GM 效果 = 10/01/2024 期限 = 无 0486U - ONC PAN SOL TUM NGS CFCTDNA 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0487U - ONC SOL TUM CFCDNA TGSAP 84 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0488U - OB FETAL AG NIPT CFDNA ALYS 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0489U - OB SGNIPT CFDNA SEQ ALYS 1+ 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0490U - ONC CUTAN/UVEAL MLNMA CD146 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0491U - ONC SOL TUM CTC SLCT ER PRTN 有效 = 10/01/2024 期限 = 无 0492U - ONC SOL TUM CTC SLCTN PD-L1 生效 = 10/01/2024 期限 = 无 0493U - TRNSPL MED QUAN DD-CFDNA NGS 生效 = 10/01/2024 期限 = 无 0494U - RBC AG FTL RHD GENE ALYS NGS 生效 = 10/01/2024 期限 = 无 0495U - ONC PRST8 ALYS CRCG PLSM PRT 生效 = 10/01/2024 期限 = 无 0496U - ONC CLRCT CFDNA 8/7 GENES 生效 = 10/01/2024 期限 = 无