1.引言 有翅膀的鸟类和昆虫天生就具有良好的飞行性能[1-4] 。飞行器类型有固定翼、旋翼和扑翼。与固定翼和旋翼机飞行相比,仿生扑翼飞机具有独特的优势,如能原地或狭小场地停留、操纵性优异、悬停飞行性能好、飞行成本低等。飞机兼具升力、悬停、推动功能,扑翼系统[5] 。小型扑翼机器人因便携性、操作性、灵活性、隐蔽性好、制造成本低等特点,在军事和民用领域有着广泛的应用前景[6-7] 。正是由于其在各个领域具有很大的适用性,许多国家都将其视为重点研究对象[8] 。由加州理工学院和AeroVironment公司联合研制的Microbat是最早的电动微型扑翼飞机[9] 。第四架原型机的巡航时间为 22 分 45 秒。Microbat 的翼展只有 23 厘米,重量只有 14 克,扑翼频率约为 20Hz,可以携带一个微型相机。Mentor 由多伦多大学和斯坦福研究中心 (SRI) 合作生产,最大翼展为 15 厘米,重量为 50 克。它有四个机翼。机翼由电致伸缩聚合物人工肌肉 (EPAM) [9] 提供动力。德国公司 Festo 开发了仿生飞狐 [10] ,总质量为 580 克
提出了一种分布式电力推进多旋翼飞机的新设计方法,以确保从控制角度对转子故障具有鲁棒性。基于零可控性概念,推导出一个质量指标来评估和量化考虑转子故障的情况下给定设计的性能。制定了一个优化问题,其成本函数基于质量指标,其最优解确定了一组最优设计参数,可最大程度地提高飞机控制其姿态和位置的能力。通过对加州理工学院自主系统与技术中心正在开发的自主飞行救护车模型进行实验的结果,验证了所提出的设计程序的有效性。
摘要 根据联邦航空管理局的研究,仅美国航空公司每年就要燃烧 162 亿加仑的航空燃料,导致美国空气污染占全国 3% 以上。航空业贡献了全球空气污染的 1% 以上。与其他污染源相比,这些数字似乎微不足道,但航空业仅占世界贸易货运量的 0.5%,而全球能源消耗量为 2.2%。目前电池和电动机的进步并不能在不久的将来取代燃气涡轮发动机,特别是对于远程飞机而言。本文介绍了一种 BWB 飞机的概念设计,该飞机可载客 160 人,航程 9200 公里,巡航速度为 0.77 马赫数,可通过 FAR 25 认证。设计非常规配置的方法包括传统的飞机设计方法和新方法。在任何航程方程中,升阻比都起着重要作用。对于 BWB 飞机来说,这个比率相当高,而且随着发动机效率的提高,每位乘客每公里的燃油消耗量可以大幅降低。与具有类似载客量和任务特征的传统飞机相比,BWB 飞机的一体式设计提供了较低的空重。
在附录A或B至10 CFR第1021部分中列出的一系列动作中, 适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。在附录A或B至10 CFR第1021部分中列出的一系列动作中, 适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。适用于10 cfr part 1021中列出的行动中的第1021部分。安全,健康或DOE或行政命令的类似要求; (2)要求将废物存储,处置,恢复或治疗设施(包括焚化炉)进行选址和施工或重大扩展,但该提案可能包括分类排除的废物存储,处置,恢复或治疗措施或设施; (3)干扰危险物质,污染物,污染物或cercla排除的石油和天然气产品,这些石油和天然气产品在环境中已经存在,因此会有不受控制的或无法控制的释放; (4)有可能对环境敏感的资源产生重大影响,包括但不限于10 CFR第1021部分(第4)段中列出的资源,D部分(附录B部分); (5)涉及基因工程的生物,合成生物学,政府指定的有害杂草或入侵物种,除非提出的活动以设计和操作的方式包含或限制,以防止未经授权释放到环境中并按照适用的要求进行,例如在10 cf(5)中列出的1021 cfr Part 1021 cfr part subpart 1021,subpart b。
(1) 确认船体外壳如船体、舷侧船壳、机翼、尾部和其他结构等的完整性。但仅适用于不需要在干坞或滑道上检验的船体水线以上部分。 (2) 对有风雨密要求的船体外壳结构如船体、主翼等进行冲水试验。 (3) 对各船体、舷侧船壳、机翼、尾部和其他结构等连接处进行近观检验。如验船师认为有必要,应进行无损检测。 (4) 尽可能确认内部走廊和内部结构的完整性。 (5) 确认座椅与地板的连接。 (6) 确认方向、速度和姿态控制系统(机翼控制系统、水舵和气舵)。如验船师认为有必要,应进行操作试验。 (7) 确认拖带设备(若设有)的完整性。 (8) 确认结构防火装置和布置的任何改动。 (9) 确认所有通海孔以及连接船体的阀门、旋塞和紧固件。 (9) 尽可能对螺旋桨叶片和轴系进行目视检查。如验船师认为必要时,应进行无损检测。 (10) 燃油箱的外部检查。 (11) 对燃油系统、润滑油系统、冷却系统、排气系统和液压系统进行目视检查。 (12) 对燃油和润滑油切断装置进行操作试验。 (13) 检查机械设备的工作状况,如验船师认为必要时,应进行效用试验。 (14) 检查电气设备的工作状况,如验船师认为必要时,应进行效用试验。 (15) 对驾驶舱内部进行一般目视检查。 (16) 尽可能检查电缆。 (17) 确认船体接地措施的有效性。
(1) 确认船体外壳如船体、舷侧船壳、机翼、尾部和其他结构等的完整性。但仅适用于不需要在干坞或滑道上检验的船体水线以上部分。 (2) 对有风雨密要求的船体外壳结构如船体、主翼等进行冲水试验。 (3) 对各船体、舷侧船壳、机翼、尾部和其他结构等连接处进行近观检验。如验船师认为有必要,应进行无损检测。 (4) 尽可能确认内部走廊和内部结构的完整性。 (5) 确认座椅与地板的连接。 (6) 确认方向、速度和姿态控制系统(机翼控制系统、水舵和气舵)。如验船师认为有必要,应进行操作试验。 (7) 确认拖带设备(若设有)的完整性。 (8) 确认结构防火装置和布置的任何改动。 (9) 确认所有通海孔以及连接船体的阀门、旋塞和紧固件。 (9) 尽可能对螺旋桨叶片和轴系进行目视检查。如验船师认为必要时,应进行无损检测。 (10) 燃油箱的外部检查。 (11) 对燃油系统、润滑油系统、冷却系统、排气系统和液压系统进行目视检查。 (12) 对燃油和润滑油切断装置进行操作试验。 (13) 检查机械设备的工作状况,如验船师认为必要时,应进行效用试验。 (14) 检查电气设备的工作状况,如验船师认为必要时,应进行效用试验。 (15) 对驾驶舱内部进行一般目视检查。 (16) 尽可能检查电缆。 (17) 确认船体接地措施的有效性。
直到 1970 年,一支球队才以哈林盖自治市的名义参赛,当时自 1930 年以来一直在科尔斯公园踢球的伍德格林镇队更名为哈林盖自治市。1973 年与埃德蒙顿足球俱乐部合并后,该队短暂更名为埃德蒙顿和哈林盖足球俱乐部,直到 1976 年才重新采用现在的名称。合并后的俱乐部一直在雅典联赛中比赛,直到 1983/84 赛季结束时停止运营,然后在伊斯米安联赛北部第 2 分区比赛了 4 个赛季。在经历了一段不稳定时期后,球队在 1988/89 赛季远离高级足球,在荒野中度过了一年,并于 1989/90 赛季加入斯巴达联赛,并一直保留超级联赛会员资格,直到 1997/98 赛季与南米德兰兹联赛合并,他们在超级联赛南区排名第 7,从而确保了 1998/99 赛季新“合并”超级联赛的成员资格,并在联赛超级联赛杯赛中获得亚军。2004 年,在将俱乐部迁至附近的新河体育场失败并退出现有委员会后,于 1995 年开始与俱乐部合作的 Aki Achillea 被任命领导俱乐部前进,他与 George Kilikita 和秘书 John Bacon 一起,俱乐部寻求更多地参与当地社区并在当地挖掘人才。 2006/7 赛季,高级男子队降级至斯巴达南米德兰联赛甲级联赛,但第一次尝试便成功升级,并以升级和赢得甲级联赛杯赛冠军结束了一个美好的赛季。2008/09 赛季,俱乐部重返超级联赛,很快再次陷入保级困境,这导致现任经理 — 经验丰富的 Tom Loizou 被任命。Tom 和他优秀忠诚的教练团队在随后的几年中为扭转俱乐部的命运发挥了重要作用。2011/12 赛季,俱乐部取得了历史最高第五名,并赢得了联赛挑战奖杯。在赛季末对体育场进行了大规模改造,建造了新的俱乐部会所和新的更衣室,人们对 2012/13 赛季寄予厚望,但恶劣的天气和有问题的球场导致大量赛程积压,使俱乐部失去了任何挑战荣誉的机会,最终排名第 9。 2013/14 赛季,俱乐部在英足总强制横向调整后,在埃塞克斯高级联赛中挑战升级。俱乐部取得了当时最成功的赛季,仅以一分之差落后于大韦克林流浪者队,获得亚军,并在最后 21 场联赛中以 20 胜 1 平的成绩结束了赛季。尽管如此,在 2014/15 赛季的第二次尝试中,我们仍然以 38 场比赛获得 103 分的成绩获得了联赛冠军,并晋级到第四级,被分配到莱曼联赛第一北区。第一个赛季在更高级别的比赛中是一场严峻的考验,前 17 场比赛只获得 7 分,但到赛季结束时,俱乐部在剩下的 29 场比赛中又获得了 43 分,最终以第 15 名的成绩轻松结束赛季。在足总杯的第一个赛季中,俱乐部取得了两场精彩的胜利,但在重赛中输给了 Evostik 南部超级联赛的 Hitchin Town。2016 年夏天,俱乐部在休赛期进行了进一步的投资,包括 3G 合成主球场,并对周边、观众栏杆和泛光灯进行了改进,创造了一个俱乐部可以引以为豪的设施;并为俱乐部在各方面取得进步提供了更大的机会。 2016/17 赛季,一线队表现显著进步,全面表现出色,但遗憾的是赛季未能以高潮收官,球队遭遇“双重打击”,在分区排名第五、伦敦高级杯半决赛中以 4-5 惨败给马尔登和蒂普特里足球俱乐部,无缘升级;在伦敦警察厅举行的伦敦高级杯半决赛中以 2-3 的奇数失利,无缘升级。但 2017/18 赛季却是俱乐部历史上最好的成绩,最终以 3-1 战胜坎维岛,通过附加赛晋级到第三级联赛,当时仅以两分之差错失自动晋级。在足总杯资格赛第四轮也是最后一轮比赛中,球队主场以 2-4 负于海布里奇斯威夫特队,但最终令人失望,海布里奇斯威夫特队随后在第一轮正式比赛中客场挑战埃克塞特城队。在足总杯赛中,我们直接晋级了预选赛,并很幸运地在第一轮正赛中与莱顿东方队打平,这为科尔斯公园带来了创纪录的 1,133 名观众,而“The O's”在第五分钟落后一球的情况下,以 2-1 的比分逆转取胜,这让他们如释重负。2018/19 赛季是一个伟大但最终令人失望的赛季,我们在足总杯赛中进入了正赛第一轮2016/17 赛季,一线队表现显著进步,全面表现出色,但遗憾的是赛季未能以高潮收官,球队遭遇“双重打击”,在分区排名第五、伦敦高级杯半决赛中以 4-5 惨败给马尔登和蒂普特里足球俱乐部,无缘升级;在伦敦警察厅举行的伦敦高级杯半决赛中以 2-3 的奇数失利,无缘升级。但 2017/18 赛季却是俱乐部历史上最好的成绩,最终以 3-1 战胜坎维岛,通过附加赛晋级到第三级联赛,当时仅以两分之差错失自动晋级。在足总杯资格赛第四轮也是最后一轮比赛中,球队主场以 2-4 负于海布里奇斯威夫特队,但最终令人失望,海布里奇斯威夫特队随后在第一轮正式比赛中客场挑战埃克塞特城队。在足总杯赛中,我们直接晋级了预选赛,并很幸运地在第一轮正赛中与莱顿东方队打平,这为科尔斯公园带来了创纪录的 1,133 名观众,而“The O's”在第五分钟落后一球的情况下,以 2-1 的比分逆转取胜,这让他们如释重负。2018/19 赛季是一个伟大但最终令人失望的赛季,我们在足总杯赛中进入了正赛第一轮2016/17 赛季,一线队表现显著进步,全面表现出色,但遗憾的是赛季未能以高潮收官,球队遭遇“双重打击”,在分区排名第五、伦敦高级杯半决赛中以 4-5 惨败给马尔登和蒂普特里足球俱乐部,无缘升级;在伦敦警察厅举行的伦敦高级杯半决赛中以 2-3 的奇数失利,无缘升级。但 2017/18 赛季却是俱乐部历史上最好的成绩,最终以 3-1 战胜坎维岛,通过附加赛晋级到第三级联赛,当时仅以两分之差错失自动晋级。在足总杯资格赛第四轮也是最后一轮比赛中,球队主场以 2-4 负于海布里奇斯威夫特队,但最终令人失望,海布里奇斯威夫特队随后在第一轮正式比赛中客场挑战埃克塞特城队。在足总杯赛中,我们直接晋级了预选赛,并很幸运地在第一轮正赛中与莱顿东方队打平,这为科尔斯公园带来了创纪录的 1,133 名观众,而“The O's”在第五分钟落后一球的情况下,以 2-1 的比分逆转取胜,这让他们如释重负。2018/19 赛季是一个伟大但最终令人失望的赛季,我们在足总杯赛中进入了正赛第一轮
优化数字健康实验室 R01 临床试验:增强数字心理健康护理参与度 PI:Patricia Arean 博士和 Thomas Derrick Hull 博士。该项目旨在研究消费者在数字心理健康方面的参与度如何变化、参与度与积极结果之间的关联,以及个性化策略对最佳参与数字心理健康治疗的有效性。该项目是一项由国家心理健康研究所 (R01 MH125179) 资助的远程多地点研究。跨项目的职责包括提取、清理和关联大型异构数据集中的数据,以识别和链接公共项目,以支持正在进行的 R 和 Python 研究。转换、加密和准备数据以进行传输并使用 R、Python 和 SQL 进行分析。我协助准备拨款文件、申请书、机构审查委员会协议、拨款报告、表格和图形的构建以及演示信息;监督监管合规问题,包括跟踪和记录协议特定和程序认证,如《人类受试者保护法》和《健康保险流通与责任法案》(HIPAA);记录机构审查委员会的批准。此外,我还监督研究参与者的招募和将案例分配给研究治疗师,同时开发新的招募途径,包括使用 Prolific 和 Reddit,以增加注册人数。