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多接触运动规划与控制 - Loria
摘要 人形机器人的本质是它们能够复制人类的运动和操纵技能。人形机器人研究的早期工作致力于双足行走，首先是在平坦的地形上，最近是在不平坦的地形上，而操纵能力则继承自双手和灵巧手操纵的文献。在实践中，这两个问题相互作用很大。在杂乱空间中的运动受益于机器人任何部分与环境之间的额外接触，例如当抓手在爬楼梯时抓住扶手时，而腿可以相反地增强操纵能力，例如当拱起整个身体以增加末端执行器的接触压力时。这两个问题具有相同的背景：它们由非平滑动力学（接触处的摩擦和冲击）在可行性约束（包括动态稳定性）下控制。因此，它们现在是联合解决的。本章重点介绍用于多接触规划和控制的最新技术。
L40B、L45B - 沃尔沃建筑设备
沃尔沃为您提供保护 沃尔沃品质可满足最艰巨的工作需求。L40B 和 L45B 具有耐用的铰接/摆动接头，具有出色的框架稳定性。自信、舒适、轻松地穿越困难、不平坦的地形 - 转向平稳、动力分配出色、地面接触良好。特殊轮胎不会影响转向角或摆动角。为了获得高质量的性能和较长的使用寿命，摆动接头具有大型密封铰链衬套和表面硬化销。特殊的减震器可以稳定摆动运动，提高操作员的舒适度。为了最大限度地防止损坏、昂贵的停机时间和维修，液压软管和电缆通过中央铰接/摆动接头布线到主控制阀。标准水分离器可防止喷射泵和喷射喷嘴损坏，延长使用寿命。
生物多样性技术员
•对生物多样性保护和景观连接充满热情。•能够有效倾听，沟通（口头和书面）并与各种各样的人合作。•至少21岁，拥有野生动植物生物学，保护或相关领域的学位。•拥有有效的驾驶执照，良好的驾驶记录和可靠的车辆。•能够在最多25磅的同时穿越不平坦的地形，并在所有季节中从事剧烈的户外工作；有时在壁虱，蚊子，苍蝇等中。•能够直接与毒Ivy一起工作（使用适当的PPE）•能够使用loppers，铲子，杂草扳手，后柱子等。•高度组织，能够在一周或有时一天内实现多个目标。这是一个多方面的职位，需要预订约会，客户入学和智能计划。•展示了志愿者管理的技能。•能够独立工作并通过短信和电子邮件进行胜任。•熟练使用PC以及电子表格。
布局概念的自动化和机器人技术开发...
具有提高越野能力的小型移动机器人布局的新概念的发展是由于各个领域的许多现代挑战和趋势。首先，在不断增加的城市化和越来越多的城市物体（例如步骤，楼梯和不平坦的表面）的背景下，可以有效地使用高流量移动机器人在各种环境中执行任务。其次，与在自主系统中的应用扩展相关，例如在运输，医学和研究领域，小型移动机器人的出现成为这一开发的组成部分。能够穿透难以到达的地方并在有限空间的条件下移动的能力使他们能够执行难以使用传统方法解决的任务。第三，在提高对各个领域任务性能效率和速度的要求，包括生产和维护，高流量移动机器人布局的开发可以极大地促进常规操作并确保更有效地利用资源。总而言之，开发了小型移动机器人布局的新概念，旨在增加交通，满足现代社会的要求，并为改善各个行业的自主系统提供了广泛的机会[1-4]。
使用混合深钢筋学习
摘要 - 在越野环境中旋转的未拧紧地面车辆（UGV）的准确路径跟踪面临着源于操作条件的多样性引起的挑战。用于Ackermann转导车辆的传统基于模型的控制器具有良好的（无防滑）路径跟踪的穿孔，但性能会以越来越不平坦的地形和更快的遍历速度下降。本文介绍了一种新颖的方法，一种混合深化增强学习（HDRL）控制器，利用了线性二次调节器（LQR）的优势和深钢筋学习（DRL）控制器，以增强Ackermann steceered ugvs的增强路径跟踪。DRL控制器主要弥补地形条件和未知车辆参数的不确定性，但训练在计算上可能很昂贵。LQR控制器在初始训练阶段指导DRL控制器，从而确保更稳定的性能并在早期迭代中获得更高的回报。这样做，这种混合方法提供了有望克服基于模型的控制器的局限性以及常规DRL方法的样本信息的局限性。在手稿中显示的初步结果显示了HDRL控制器的希望，表现出比无模型的DRL和常规反馈控制器更好的性能。
分类算法的比较研究早期检测到糖尿病
摘要Hexapods对各种运动任务的适应性，尤其是在救援和勘探任务中，可以推动其应用。与受控环境不同，这些机器人需要驾驶不断变化的地形，在这种环境中，地面不规则影响会影响立足点位置和接触力的起源转移。这种动态相互作用导致六角形姿势变化，影响整体系统稳定性。这项研究介绍了一种姿势控制方法，该方法根据地形拓扑调整了六角形的主体定向和高度。策略使用肢体位置估算地面斜率，从而计算新的肢体轨迹以修改六脚架的角度位置。根据计算出的斜率调整六足的高度，进一步增强了主体稳定性。在雅典娜六角（Athena Hexapod）（环境适应性的全地形六角形）上实施和评估了所提出的方法。通过使用凉亭软件中的计算模拟，通过对六足动物在不规则表面上的多体模型的动态分析来评估控制可行性。环境复杂性对六足动物稳定性的影响都在坡道和不平坦的地形上进行了测试。对每种情况的独立分析都评估了控制器对滚动和俯仰角速度的影响以及高度变化。结果证明了该策略对这两种环境的适用性，从而显着增强了姿势稳定性。
海军部，人力资源办公室，Sigonella IT
公告 # LN24-971384 职位 监督住房管理专家，UA-1173-02/01 薪资范围 UA-02：每月 2,798.46 - 3,095.84 欧元，另加适用津贴 UA-01：每月 2,965.88 - 3,292.53 欧元，另加适用津贴 开放日期 2024 年 8 月 20 日 截止日期 2024 年 8 月 25 日 地点 住房部，设施部，美国海军航空站，意大利锡戈内拉 注意事项 1. 提交申请前，请阅读公告第二 (2) 页“填写就业申请表的说明”。 2. 申请必须以英文填写并提交。 3. 申请人必须能流利地读、写和说英语和意大利语。 4. 这是一个永久性的全职职位。 5. 作为就业条件，被选中者必须顺利通过酒精测试、体检和安全背景调查。 6. 根据意大利法律 81/2008，该职位须接受随机酒精测试。 7. 本职位可升职或降职。如果以较低级别任职，在符合资格和资质要求并根据主管推荐后，现任者可通过非竞争性方式晋升至全职职位。 8. 该职位可能处于“随叫随到”的工作状态。 9. 这是一个应急必需职位。该职位是确保持续履行组织的基本任务职能所必需的。 10. 工作需要长时间站立、在不平坦的路面上行走、爬楼梯、在拥挤的条件下驾驶，
农业生态公园-UF/IFAS
实地考察：农业生态公园-UF/IFAS热带研究与教育中心（TREC）2024年10月19日，星期六，上午10点至下午12:00 Agro Eco Park是一项旨在向农民和地方社区成员展示农业生态学原理的倡议。该公园旨在促进对环境意识和社会负责的农业实践，以针对整个佛罗里达州的各种植物和土地用途。领导者：Zachary Brym和Catalina Obando（Dept.of农学，UF/IFAS，TREC）地址：18905 SW 280街，Homestead，FL 33031路线：从收费公路上，在比斯坎开道（SW 288街）（SW 288街）的出口，向西转到187th Avenue，向北（向北），转到280街，转到280街，向西（向西）（左）。或以Krome Avenue（SW 177th Avenue）到达SW 280街，然后向西转。入口：由于TREC将在星期六关闭，因此我们将有一个人在上午9:45至上午10:00之间打开大门。从大门开车到Agroeco公园指定的停车场。diriculty：容易中度。地形可能是岩石和不均匀的。开放式场的条件通常潮湿而潮湿。带/穿着：始终建议穿着长裤，长袖和封闭式鞋子在不平坦的栖息地中使用。总是带来饮用水和防晒。注意：洗手间将有距离距离。不允许宠物。我们不需要电车，因为我们只去公园。
四倍的机器人控制：使用身体平面运动控制，腿阻抗控制和贝齐尔曲线
摘要：在机器人技术中，已经证明了四足机器人在工业，采矿和灾难环境中执行任务的能力。为了确保机器人安全执行任务，其脚部位置的细致计划和精确的腿部控制至关重要。四足机器人的传统运动计划和控制方法通常依赖于机器人本身及其周围环境的复杂模型。建立这些模型由于其非线性性质可能会具有挑战性，通常需要大量的计算资源。但是，存在一种更简化的方法，该方法着重于机器人浮动基础进行运动计划的运动学模型。这种简化的方法更易于实现，但也适用于更简单的硬件配置。将阻抗控制纳入腿部运动是有利的，尤其是在穿越不平坦的地形时。本文提出了一种新颖的方法，其中四足机器人对每条腿采用阻抗控制。它利用六度的贝齐尔曲线来生成从平面运动模型中用于身体控制的腿部速度的参考轨迹。该方案有效地指导机器人沿预定义的路径。使用机器人操作系统（ROS）实施了拟议的控制策略，并通过GO1机器人的模拟和物理实验进行验证。这些测试的结果证明了控制策略的有效性，使机器人能够跟踪参考轨迹，同时显示稳定的步行和小跑步态。