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PMSM 伺服执行器预测的简化监控模型
摘要。基于永磁同步电动机 (PMSM) 的机电执行器 (EMA) 目前用于各种飞机系统，并且在安全关键应用中越来越广泛。与其他电机相比，PMSM 具有高功率重量比和低齿槽效应：这使它们适合位置控制和致动任务。EMA 在模块化、机械简单性、整体重量和燃油效率方面比液压伺服执行器具有多项优势。同时，与液压执行器相比，它们的基本可靠性固有较低。然后，将 EMA 用于安全关键飞机系统需要采用风险缓解技术来解决这个问题。在此框架中，诊断和预测策略可用于系统健康管理，以监视其行为以寻找最常见或最危险故障模式的早期迹象。我们提出了一种基于 PMSM 的 EMA 低保真模型，用于基于模型的诊断和预测监测。该模型具有计算成本低的特点，允许近乎实时地执行，并且在模拟故障系统操作时具有适当的精度。通过将其行为与用作模拟测试台的更高保真度模型进行比较来验证此简化的模拟器。
Fanuc Plus CNC和1I-D系列伺服电动机
功率运动I -A Plus（PM I -A Plus）是通用运动控制系统首选的FANUC控制。具有控制多种工业设备的能力，并同时独立地运行多个程序，PM I -A Plus是满足所有复杂运动控制需求的理想解决方案。pm i -a plus'高级功能通过使用位置，速度，扭矩和/或压力反馈来启用灵活的运动控制。适用于PM I -A Plus的应用程序是用于填充，绕组，包装/包装，打印，按安装，包装，打印等的控制机。
台达混合伺服驱动器 VFD-VJ 系列
在对混合伺服驱动器进行任何接线之前，必须断开交流输入电源。 即使电源已关闭，在电源 LED 熄灭之前，直流链路电容器中仍可能残留具有危险电压的电荷。请勿触摸内部电路和组件。为了安全维护，请使用万用表测量 +1 和 – 端子之间的电压。测量值应低于 25V DC，系统才能正常运行。 印刷电路板上有高灵敏度的 MOS 元件。这些组件对静电特别敏感。在采取防静电措施之前，请勿触摸这些组件或电路板。切勿重新组装内部组件或接线。 使用接地端子将混合伺服驱动器接地。接地方式必须符合交流马达驱动器安装地区法规。 本系列产品用于控制三相感应马达及永磁同步马达。不可用于单相马达或其他用途。 本系列产品不可使用于可能危及人身安全的场合。 请防止儿童或未经授权的人员接近混合伺服驱动器。
基于点云对齐的藤蔓修剪的视觉伺服
摘要：本文使用机器人技术和基于视觉的反馈控制，解决了葡萄树修剪的挑战，这是农业中至关重要且艰苦的农业任务。由于3D姿势估计和特征提取方面的挑战，藤蔓的复杂结构使视觉致密暗销。是基于迭代最接近点（ICP）点云对准和基于位置的视觉伺服伺服（PBV）的组合，提出了一种基于视觉的藤蔓修剪的新方法。在藤蔓修剪的PBV中比较了四个ICP变体：标准ICP，Levenberg – Marquardt ICP，点对平面ICP和对称ICP。该方法包括一个专用的ICP初始猜测，以提高对齐速度和准确性，以及在修剪位置生成参考点云的过程。实时实验是在配备了立体相机的Franka Emika操纵器上进行的，涉及在实验室条件下的三个真实葡萄藤。
MELDAS 交流伺服/主轴 MDS-CH 系列规格手册
简介 感谢您选择三菱数控装置。 本使用说明书介绍了使用本交流伺服/主轴的操作和注意事项。 操作不当可能会导致不可预见的事故，因此请务必仔细阅读本使用说明书以确保正确使用。 确保将本使用说明书交付给最终用户。 始终将本手册存放在安全的地方。 本手册介绍了 MDS-CH 系列的所有规格。 但是，每个 CNC 可能不提供所有规格，因此在开始使用之前，请参阅手头 CNC 的规格。 阅读本手册的注意事项 (1) 由于本规格手册的描述涉及一般 NC，因此对于各个机床的规格，请参阅相应机器制造商发布的手册。 机器制造商发布的手册中描述的“限制”和“可用功能”优先于本手册中的描述。 (2) 本手册描述了尽可能多的特殊操作，但应记住，本手册中未提及的项目无法执行。
数字伺服驱动器 SCE 900 - AHS 驱动技术
SETUP: AccelRate = 40000 ’将加速度设置为 40000 rpm/s DecelRate = 40000 ’将减速度设置为 40000 rpm/s RunSpeed = 1200 ’将速度设置为 1200 rpm IndexDist = 4096 ’将距离设置为 4096 步 InPosLimit = 100 ’将位置窗口设置为 +/-100 步 Enable = 1 ’软件驱动启用 NOTENABLED: 当 Enable = 0 ’如果 Enable 输入未激活 BDOut6 = 1 ’BDout6 闪烁 Pause(1) ’1 秒 BDOut6 = 0 ’然后关闭 Pause(1) ’1 秒 Wend ’直到启用输入激活 MOVE: 当 Inp7 = 0 时： Wend ’等待 Inp7 变高 当 Inp7 = 0 时， GoIncr '当 Inp7 变为低电平时移动 While InPosition <>1: Wend '等待移动完成 Goto MOVE '返回 MOVE
数字伺服驱动器 SCE 900 - AHS 驱动技术
SETUP: AccelRate = 40000 ’将加速度设置为 40000 rpm/s DecelRate = 40000 ’将减速度设置为 40000 rpm/s RunSpeed = 1200 ’将速度设置为 1200 rpm IndexDist = 4096 ’将距离设置为 4096 步 InPosLimit = 100 ’将位置窗口设置为 +/-100 步 Enable = 1 ’软件驱动启用 NOTENABLED: 当 Enable = 0 ’如果 Enable 输入未激活 BDOut6 = 1 ’BDout6 闪烁 Pause(1) ’1 秒 BDOut6 = 0 ’然后关闭 Pause(1) ’1 秒 Wend ’直到启用输入激活 MOVE: 当 Inp7 = 0 时： Wend ’等待 Inp7 变高 当 Inp7 = 0 时， GoIncr '当 Inp7 变为低电平时移动 While InPosition <>1: Wend '等待移动完成 Goto MOVE '返回 MOVE
使用基于图像的视觉伺服技术实现客机着陆
cos 2 θ L +cos 2 θ R − 2 ( θ L + θ R − 2 θ C ) + K 2 x f + K 3 ˙ x f + K 4 ˙ φ (12) 当应用于具有与第 4.1 节中相同的特征结构分配策略的基准时，制导律增益变为： K 1 , 2 , 3 , 4 = [0 .22 , 110 .89 , 405 .9 , − 1 .23] (13) 图5 展示了两个不同的起始位置（∆ Y 0 =20m 或 ∆ Y 0 =100m）。当飞机接近所需位置时，结果良好（即接近基线），但当位置远离着陆轴时，制导律无法以适当的方式执行。事实上，飞机没有降落在跑道上。为了解决这个问题，在（Bourquardez and Chaumette，2007b）中提出了一种参考轨迹策略，然而它的生成假设初始位置是已知的（这超出了我们的假设）。顺便说一句，（12）表明跑道尺寸已经通过参数 H = L 应用于控制律本身（13）
使用基于图像的视觉伺服技术实现客机着陆
cos 2 θ L +cos 2 θ R − 2 （ θ L + θ R − 2 θ C ） + K 2 x f + K 3 ˙ x f + K 4 ˙ φ （12） 当将其应用于具有与第 4.1 节中相同的特征结构分配策略的基准时，制导律增益变为： K 1 ， 2 ， 3 ， 4 = [0 . 22 ， 110 . 89 ， 405 . 9 ， − 1 . 23] （13） 图 5 显示了两个不同的起始位置（∆Y 0 = 20m 或 ∆Y 0 = 100m）。 当飞机接近期望位置时，结果很好（即接近基线），但是当位置远离着陆轴时，制导律无法以适当的方式执行。事实上，飞机并没有降落在跑道上。为了解决这个问题，在（Bourquardez and Chaumette，2007b）中提出了一种参考轨迹策略，然而它的生成假设初始位置是已知的（这超出了我们的假设）。顺便说一句，（12）表明跑道尺寸已经通过参数 H = L 应用于控制律本身（13）中
BLHX 无刷伺服驱动器用户指南 - Parker Motion
目录................................................................................................................i 第 1 节。简介..............................................................................................1 第 2 节。入门.......................................................................................5 第 3 节。安装.........................................................................................11 第 4 节。硬件参考.......................................................................45 第 5 节。基本运动控制概念....................................................57 第 6 节。与定位器通信....................................................................71 第 7 节。编程.........................................................................................93 第 8 节。伺服调谐.............................................................................117 第 9 节。维护和故障排除..................................................127 附录 A.................................................................................................133 附录 B.................................................................................................141 索引...................................................................................................145