XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search System停泊
航天器搭载机器人
近年来，人们对太空服务的需求呈爆炸式增长，导致用于商业、科学或军事目的的绕地球运行卫星数量稳步增加 (1)。事实上，环境、经济和战略方面的考虑支持这样一种说法，即太空基础设施的未来将取决于执行在轨服务的能力，包括广泛的太空操作，如检查、停泊、加油、维修、组装等。可以肯定的是，这些操作将借助新型自主或半自主机器人系统进行。毫无疑问，太空机器人技术是一个重要因素，它可以极大地帮助人类在恶劣和危险的环境中过渡到常规太空作业。虽然总的来说，太空机器人技术是一个很大的领域，包括自主卫星和航天器、行星探测车和配备铰接机构的轨道航天器，但在本文中，我们使用太空机器人技术一词主要指后者。因此，我们的目标是简要概述（大量）航天器装载机械手系统的文献，特别是强调它们在未来轨道维修任务中的预期用途。本文大致分为三个不同的部分。在第一部分中，我们概述了航天器装载机器人系统 (SMRS) 对未来在轨维修任务的重要性。在第二部分中，我们回顾了当前用于 SMRS 建模和控制的方法。第三部分介绍了使用超复数语言（即对偶四元数）对 SMRS 建模和控制的一些新发展。与更传统的方法相比，这种数学形式主义具有多种优势，主要源于由此产生的运动方程的紧凑表示，以及能够提供一个统一的框架，该框架涵盖 SMRS 的组合平移和旋转运动，而无需任何简化（例如，人为解耦）假设。我们希望本文能让读者更好地了解太空机器人任务所带来的挑战和巨大机遇。
舰队之拳
1911 年 1 月 18 日，尤金·伊莱（1886-1911）成功将一架飞行器降落在停泊在旧金山湾的美国宾夕法尼亚号战列舰上。临时飞行甲板由一个木制平台（30 英尺 x 120 英尺）组成，建在装甲巡洋舰的船尾。甲板向上倾斜 2°，系在拦阻索上的沙袋为时速 40 英里的飞行器提供了必要的减速。着陆后，伊莱先生说：“这很容易。我认为这个技巧十有八九可以成功。”幸运的是，一些早期的海军飞行员认为十有八九还不够好，通过他们的努力，随着时间的推移，航母着陆实际上变得更加容易和安全。伊莱先生驾驶的是柯蒂斯 D 型推进式双翼机（翼展 38 英尺 -3 英寸）。与莱特飞行器类似，它的主要区别在于使用副翼而不是机翼扭曲来控制滚转。然而，伊莱先生不会游泳。除了戴着橄榄球头盔，他还穿着自行车内胎以便漂浮。他的飞行器有一个拦阻钩和漂浮罐。着陆后，甲板船员将飞行器掉头，57 分钟后，伊莱先生毫无困难地起飞并飞回岸边。1910 年 11 月 14 日，伊莱先生从汉普顿锚地的伯明翰号航空母舰上的一个较小平台起飞，但恶劣的天气影响了这次早期的飞行。他差点坠入水中，但奋力飞上天空，成功降落在附近的海滩上。1911 年 10 月 19 日，这位首位航母飞行员在参加佐治亚州梅肯的飞行表演时，他的飞行器坠毁身亡。他俯冲时拉起得太晚了。1933 年，国会追授尤金·伊莱杰出飞行十字勋章
美国陆军工程兵团 - 国防部
地点（克拉克斯顿港）：疏浚：华盛顿州阿索廷县克拉克斯顿的蛇河。处置：华盛顿州加菲尔德县河英里 118 处毕晓普巴附近的蛇河。工作：从四个停泊区疏浚大约 21,600 立方码的累积沉积物，并将疏浚物投入水中处理，为幼年鲑鱼创造浅水休息/饲养栖息地。地点（刘易斯顿港）：疏浚：爱达荷州内兹珀斯县刘易斯顿的克利尔沃特河。处置：华盛顿州加菲尔德县河英里 118 处蛇河。工作：从刘易斯顿港的停泊区疏浚大约 4,380 立方码的累积沉积物，并将疏浚物投入水中处理，为幼年鲑鱼创造浅水休息/饲养栖息地。目的：保持港口停泊设施的通航水深。疏浚物管理计划 (DMMP)：疏浚物测试：已根据 2014 年《下蛇河计划沉积物管理计划最终环境影响声明》(FEIS) 和 2018 年《疏浚物评估和处置程序 (用户手册)》中规定的程序完成沉积物采样和测试。疏浚物管理计划机构已确定疏浚物适合在华盛顿州加菲尔德县蛇河 118 英里处的开放水域处置场处置。我们将在完成审查之前考虑这一适用性决定。沉积物测试数据将在工程兵团、西雅图区、疏浚物资管理办公室和瓦拉墙区网站上提供，网址为：https://www.nww.usace.army.mil/Missions/Projects/Programmatic-Sediment- Management-Plan/ 处置场地使用条件：工程兵团和华盛顿州自然资源部将在联邦/州许可流程中指定以下标准场地使用条件：
舰队之拳
1911 年 1 月 18 日，尤金·伊莱（1886-1911）成功将一架飞行器降落在停泊在旧金山湾的美国宾夕法尼亚号战列舰上。临时飞行甲板由一个木制平台（30 英尺 x 120 英尺）组成，建在装甲巡洋舰的船尾。甲板向上倾斜 2°，系在拦阻索上的沙袋为时速 40 英里的飞行器提供了必要的减速。着陆后，伊莱先生说：“这很容易。我认为这个技巧十有八九可以成功。”幸运的是，一些早期的海军飞行员认为十有八九还不够好，通过他们的努力，随着时间的推移，航母着陆实际上变得更加容易和安全。伊莱先生驾驶的是柯蒂斯 D 型推进式双翼机（翼展 38 英尺 -3 英寸）。与莱特飞行器类似，它的主要区别在于使用副翼而不是机翼扭曲来控制滚转。然而，伊莱先生不会游泳。除了戴着橄榄球头盔，他还穿着自行车内胎以便漂浮。他的飞行器有一个拦阻钩和漂浮罐。着陆后，甲板船员将飞行器掉头，57 分钟后，伊莱先生毫无困难地起飞并飞回岸边。1910 年 11 月 14 日，伊莱先生从汉普顿锚地的伯明翰号航空母舰上的一个较小平台起飞，但恶劣的天气影响了这次早期的飞行。他差点坠入水中，但奋力飞上天空，成功降落在附近的海滩上。1911 年 10 月 19 日，这位首位航母飞行员在参加佐治亚州梅肯的飞行表演时，他的飞行器坠毁身亡。他俯冲时拉起得太晚了。1933 年，国会追授尤金·伊莱杰出飞行十字勋章
舰队之拳
1911 年 1 月 18 日，尤金·伊莱（1886-1911）成功将一架飞行器降落在停泊在旧金山湾的美国宾夕法尼亚号战列舰上。临时飞行甲板由一个木制平台（30 英尺 x 120 英尺）组成，建在装甲巡洋舰的船尾。甲板向上倾斜 2°，系在拦阻索上的沙袋为时速 40 英里的飞行器提供了必要的减速。着陆后，伊莱先生说：“这很容易。我认为这个技巧十有八九可以成功。”幸运的是，一些早期的海军飞行员认为十有八九还不够好，通过他们的努力，随着时间的推移，航母着陆实际上变得更加容易和安全。伊莱先生驾驶的是柯蒂斯 D 型推进式双翼机（翼展 38 英尺 -3 英寸）。与莱特飞行器类似，它的主要区别在于使用副翼而不是机翼扭曲来控制滚转。然而，伊莱先生不会游泳。除了戴着橄榄球头盔，他还穿着自行车内胎以便漂浮。他的飞行器有一个拦阻钩和漂浮罐。着陆后，甲板船员将飞行器掉头，57 分钟后，伊莱先生毫无困难地起飞并飞回岸边。1910 年 11 月 14 日，伊莱先生从汉普顿锚地的伯明翰号航空母舰上的一个较小平台起飞，但恶劣的天气影响了这次早期的飞行。他差点坠入水中，但奋力飞上天空，成功降落在附近的海滩上。1911 年 10 月 19 日，这位首位航母飞行员在参加佐治亚州梅肯的飞行表演时，他的飞行器坠毁身亡。他俯冲时拉起得太晚了。1933 年，国会追授尤金·伊莱杰出飞行十字勋章
舰队之拳
1911 年 1 月 18 日，尤金·伊莱（1886-1911）成功将一架飞行器降落在停泊在旧金山湾的美国宾夕法尼亚号战列舰上。临时飞行甲板由一个木制平台（30 英尺 x 120 英尺）组成，建在装甲巡洋舰的船尾。甲板向上倾斜 2°，系在拦阻索上的沙袋为时速 40 英里的飞行器提供了必要的减速。着陆后，伊莱先生说：“这很容易。我认为这个技巧十有八九可以成功。”幸运的是，一些早期的海军飞行员认为十有八九还不够好，通过他们的努力，随着时间的推移，航母着陆实际上变得更加容易和安全。伊莱先生驾驶的是柯蒂斯 D 型推进式双翼机（翼展 38 英尺 -3 英寸）。与莱特飞行器类似，它的主要区别在于使用副翼而不是机翼扭曲来控制滚转。然而，伊莱先生不会游泳。除了戴着橄榄球头盔，他还穿着自行车内胎以便漂浮。他的飞行器有一个拦阻钩和漂浮罐。着陆后，甲板船员将飞行器掉头，57 分钟后，伊莱先生毫无困难地起飞并飞回岸边。1910 年 11 月 14 日，伊莱先生从汉普顿锚地的伯明翰号航空母舰上的一个较小平台起飞，但恶劣的天气影响了这次早期的飞行。他差点坠入水中，但奋力飞上天空，成功降落在附近的海滩上。1911 年 10 月 19 日，这位首位航母飞行员在参加佐治亚州梅肯的飞行表演时，他的飞行器坠毁身亡。他俯冲时拉起得太晚了。1933 年，国会追授尤金·伊莱杰出飞行十字勋章
AFID 与航运：船舶岸电
2020 年 2 月 航运业有多种不同的选择来改善船舶的环境性能，从切换到无碳燃料（如氨或氢），到利用船上电池储存的电力产生推进力。在船舶停泊在港口时，为船舶提供岸上电源（OPS），也称为岸上电力（SSE），这是防止空气污染的有效第一步，因为这样船舶就可以关闭发动机，从电网获取能源，而不是继续燃烧污染空气的燃料。由于大多数船舶的规模，它们的能源需求与卡车或乘用车相比很高。因此需要专用于船舶的基础设施。这还将减少港口内的船舶温室气体排放，根据欧盟 MRV 的数据，2018 年港口内的船舶温室气体排放约为 800 万吨，超过了马耳他、塞浦路斯、拉脱维亚或卢森堡的全国总排放量。AFID 没有为航运设定岸上电力（SSE）的目标——它让 MS 根据需求的可用性和成本效益分析来决定。这就产生了一个先有鸡还是先有蛋的问题，尤其是在需要大规模 SSE 投资来建设船舶接入所需基础设施的情况下。一方面，由于只有少数港口提供 SSE，船东不愿意为他们的船舶改装与 SSE 兼容的技术。另一方面，船东没有自愿使用 SSE 的经济动机，因为它比在泊位使用肮脏的重质燃料油更昂贵；因此，大多数现有船舶不兼容 SSE。因此，在进行成本效益分析时，财政拮据的成员国认为 SSE 成本效益低，导致欧洲港口长期无法提供 SEE 的恶性循环。为了克服这个问题，AFID 将注意力集中在 TEN-T 核心网络港口上，理由是这些港口吸引了大部分海上交通并造成最多的空气污染和温室气体排放，因此应优先考虑这些大型港口。这种逻辑的问题在于，可以立即转换为电池电力和电池混合动力推进的船舶类型是滚装/滚卸 (RoRo) 客船和游轮，而这些船舶类型通常
火与鱼 - 切尔西杂志公司
通常，我最开心的时候是在船头，手边放着一杯咖啡，悠闲地停泊在锚地，喝着一杯当地酿造的啤酒，欣赏风景。但几周前，ST 的整个团队都穿上了雨衣和保暖内衣，登上了一艘 Sunsail F40，在索伦特港参加了海洋工业帆船赛，与帆船界的精英们进行了一天的比赛。按理说，这应该是个阳光明媚的日子——毕竟这是六月。但随着 30 节的风速、Portsdown 的旋转和阵风，很明显，即使是浮桥的弹起也将是一个重大壮举，更不用说以正确的顺序穿过起跑线和终点线，并且没有发生任何意外。喝一杯热饮几乎是不可能的。令人高兴的是，我们的船长看了一眼包里的大三角帆，轻蔑地哼了一声，把它放了下去，虽然这可能更多地反映了我们的赛艇血统。在相对较短的航线上，其他一些船只遇到的降落伞问题坚定了我们的决定，虽然我们的最终排名（15 艘船中排名第 11）可能并没有做到这一点。尽管如此，沃尔沃环球帆船赛冠军船长伊恩·沃克只获得了第五名，所以我们并没有感到太委屈。F40 操作简单、速度快，由于船尾部分很宽，在驾驶舱内攀爬更像是登山。但事实上，比赛大部分时间都很平静。这仅仅是一个开始，就让人肾上腺素飙升，六艘船挤在一个只能容纳一艘船的空间里——所有船都扬起风帆，人们高呼“起来！” 当你读到这篇文章时，距离最大的巡航比赛——环岛赛只有几天的时间了。切尔西杂志是今年该活动的骄傲媒体赞助商，所以在水上关注我们吧。然后是考斯周，它重复了其成功的巡航比赛模式，允许船只在最后一个星期六——8 月 13 日进入比赛现场，体验乐趣。如果这些都不合你的心意，本期还有大量巡航活动。让我们了解您夏季航行的亮点，别忘了为我们的 2016 年奖项投票 - 您可能会赢得 Elliot Brown 手表！
燃料欧盟法规 - 可再生和低碳燃料的使用
致船东、船舶经营人、管理人员、船长、船东代表和认可组织的通知 该理事会提请所有相关方注意 FuelEU 海事法规 ( EU) 2023/1805，该法规适用于抵达、停留或离开欧盟港口的用于商业目的运输乘客或货物的 5000 总吨以上的船舶。该法规对船舶使用的能源的年平均温室气体强度提出了要求。到 2024 年 8 月 31 日，公司应向认可的核查机构提交每艘船舶的 FuelEU 监测计划，指明从法规附件 I 中规定的方法中选择的方法来监测和报告船舶使用的能源的数量、类型和排放因子以及其他相关信息。自 2025 年 1 月 1 日起，公司应开始每年监测和记录每艘船舶所需的数据，包括每种燃料的消耗量和涵盖所有相关温室气体的排放因子。在核查期 1 月 31 日之前，公司应向核查员提供一份船舶专用的 FuelEU 报告，其中包含报告期的所有相关数据。在 2026 年 6 月 30 日之前以及随后的每一年，核查员应为相关船舶签发 FuelEU 合规文件，前提是该船舶没有温室气体强度合规不足或不合规的港口停靠。船舶应持有 FuelEU 合规文件作为遵守法规的证据。如果船舶存在合规不足，则应由核查员根据法规中的公式计算 FuelEU 罚款。与法规相关的相关数据应记录在 FuelEU 数据库中。自 2030 年 1 月 1 日起，属于法规范围并在 Ten-T 港口停泊超过两小时的集装箱船和客船应使用岸上电源 (OPS) 或零排放技术，到 2035 年 1 月 1 日，这也应适用于所有提供岸上电力的欧盟/欧洲经济区港口。商船总局建议所有相关人员确保遵守本条例的规定。商船总局 2024 年 6 月 27 日
猎人角海军造船厂 - 弥合差距委员会
尽管最近有关于 Hunters Point 造船厂 (HPS) 清理工作拙劣的报道，但公众从未完全了解海军放射性活动的范围之广和导致污染的不良环境控制。许多人被误导，认为这些活动主要与几艘暂时停泊在 Hunters Point 的带有放射性的船只以及其他一些未指明但有限的活动有关。然而，HPS 数十年来使用大量各种放射性核素的作业规模远远超出了人们的普遍理解。这些反过来又造成了比海军迄今为止承认的更广泛的污染可能性——数十种放射性核素影响了 HPS 的所有部分。HPS 的核活动可以追溯到原子时代的黎明。1945 年 7 月 16 日“三位一体”爆炸发生后数小时内，美国海军印第安纳波利斯号从亨特斯角驶往太平洋的天宁岛，带走了世界上一半的高浓缩铀和“小男孩”原子弹的零部件。8 月 6 日，原子弹被装载到埃诺拉·盖伊号上，投向广岛。不到一年后，太平洋进行了战后第一次核试验。第二次试验在比基尼环礁泻湖进行，结果严重失控。大量放射性物质污染了数百艘船只，导致海军大部分舰队瘫痪。仅这次试验就有 79 艘放射性船只被带到 Hunters Point 进行“净化”，包括用喷砂和蒸汽清除船上的放射性物质，这反过来又有可能将污染转移到 Hunters Point 各地。由于放射性物质无法通过物理手段中和，“净化”实际上只是将其从放射性船只转移到 Hunters Point。这些太平洋原子弹试验船上的 60 多万加仑放射性污染燃油在 HPS 的锅炉中燃烧，这可能会使污染广泛传播。位于 HPS 的 HPS 海军放射防御实验室 (NRDL) 参与了 1950 年至 1958 年的每次核武器试验。这些原子弹和氢弹试验产生了大量高放射性核武器碎片，这些碎片被带到了 HPS。除了核弹污染和碎片外，国家自然资源局的放射性物质许可证还允许在 Hunters Point 存放大量放射性物质，用于武器效应研究和其他目的。例如：