先前地

SLAM-RAMU：3D LIDAR-IMU终生大满贯，并具有重新定位和自主地图更新，以进行准确可靠的导航

设计/方法论/方法：本研究介绍了Slam-Ramu，这是一个终生的大满贯系统，通过提供精确，一致的重新定位和自主地图更新来解决这些挑战。在映射过程中，使用迭代误差状态kalman滤镜获得局部探测器，而后端环检测和全局姿势图优化用于准确的轨迹校正。此外，还合并了一个快速点云分割模块，以牢固地区分环境中的地板，墙壁和屋顶。然后使用分段点云来生成2.5D网格图，特别强调地板检测以滤波先前的映射并消除动态伪像。在定位过程中，设计了一种初始姿势比对方法，该方法将2D分支和结合搜索与3D迭代最接近点（ICP）注册相结合。此方法即使在具有相似特征的场景中也可以确保高精度。随后，使用先前地图上的分段点云执行扫描到地图注册。该系统还包括一个地图更新模块，该模块考虑了历史点云分割结果。它有选择地合并或排除新的点云数据，以确保地图中真实环境的一致反射。