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World File Search System六自由度
六自由度曲梁柔性机构的设计与建模
摘要：柔顺机构广泛应用于精密工程、微纳操作、微电子等前沿科技领域，对多自由度柔顺机构的需求急剧增加。随着自由度的增加，柔顺机构的结构变得越来越复杂。本文提出了一种基于曲梁单元的六自由度柔顺机构。该柔顺机构具有结构简单、自由度多的优点。利用等几何分析法，建立了该机构的模型。静态分析表明可生成六个自由度。通过3D打印开发了该机构的样机。进行了六自由度加载试验。输出与输入具有高度的线性关系，结构间耦合性较低。我们相信这项研究为基于曲梁单元的柔顺机构设计迈出了开创性的一步。
提高光电吊舱指向精度的六自由度复合控制技术研究
摘要 较高的视线指向精度是提高光电干扰吊舱激光对抗能力的前提。传统光电吊舱中电视跟踪时延降低了系统相位裕度、系统稳定性及视线指向精度。针对这一不足，在两轴四框架结构的内框架位置环中引入归一化LMS算法来补偿电视摄像机时延，使吊舱避免系统相位裕度降低，同时采用快速反射镜系统来提高视线指向精度。首先，提出一种归一化LMS算法；其次，设计了一种外框架模拟控制器和内框架滞后超前控制器的复合控制结构；最后，分析了FSM波束控制精度。实验结果表明，归一化LMS算法几乎没有时延；而且，其方位角和俯仰波束控制精度较传统光电吊舱分别提高15倍和3倍。
未使用六自由度机器人床的颅脑立体定向放射外科手术中的残留设置错误：无框架与刚性固定系统
4. Lundsford LD，Leksell D。Leksell 系统。LaunsfordLD 编。现代立体定向神经外科。波士顿，马萨诸塞州：Martinus Nijhoff 出版社；1988 年。5. Jacques S，Shelden CH，McCann G，Linn S。小型中枢神经系统病变的微立体定向方法。第一部分。CT 定位和 3-D 重建技术的发展。No Shinkei Geka。1980；8 (6)：527-37。6. Heilbrun MP，Roberts TS，Apuzzo ML，Wells TH Jr，Sabshin JK。Brown-Roberts-Wells (BRW) 计算机断层扫描立体定向引导系统的初步经验。J Neurosurg。 1983;59 (2):217 – 22。7. Lutz W、Winston KR、Maleki N。带有直线加速器的立体定向放射外科系统。Int J Radiat Oncol Biol Phys。1988；14：373 – 381。8. Babic S、Lee Y、Ruschin M 等人。使用框架还是不使用框架？基于锥形束 CT 的直线加速器立体定向放射外科和放射治疗专用头部固定装置的分析。J Appl Clin Med Phys。2018；19(2):111 – 120。
LANDMarkTMMarine - Applanix
Applanix POS MV ™ 系统是一种 GNSS 辅助惯性导航系统，可提供一整套位置和方向测量。POS MV 于 1996 年投放全球市场，是一种紧密耦合系统，采用 Applanix 独特的惯性辅助实时运动 (IARTK) 技术。POS MV 具有高数据更新率，可提供完整的六自由度位置和方向解决方案。它设计用于多波束声纳系统，可遵守 IHO（国际水文测量局）标准，在所有动态条件下声纳扫描带宽度大于 ± 75 度。POS MV 为用户提供最高精度的海洋应用运动中测量。
基于Arduino的机械臂设计与实现
本研究介绍了基于 Arduino 的机械臂的模型、设计和构造，该机械臂通过移动应用程序控制，可在远距离运行。本研究设计并实现了一个六自由度机械臂。由 Arduino 平台控制的设计通过无线控制信号（即蓝牙）从用户的移动应用程序接收命令。机械臂由五个旋转关节和一个末端执行器组成，其中旋转运动由伺服电机提供。每个连杆首先使用 Solid Works 设计，然后通过 3D 打印机打印出来。机器人零件的组装和电机的机械形状产生了机械臂的最终原型。Arduino 已被编程为为每个相应的伺服电机提供旋转，以便在设计的移动应用程序中为滑块提供远程使用。
OMC 项目描述 – 无夹具制造
背景 1997 年，由 EPSRC 资助的为期三年的“无夹具航空航天制造”（JAM）项目成立，旨在研究和开发无夹具设计、制造和装配的方法和技术。该项目的 OMC 部分之一涉及立体摄影测量系统与六自由度机器人的接口，以演示制造情况下航空航天部件的实时装配。虽然该项目专注于航空航天工业，但该技术在造船、汽车和一般制造业中有着广泛的应用。目前，民用和国防领域的航空结构装配是使用专门构造的夹具进行的，以确保最终组装符合设计要求。在产品制造过程中，依靠产品专用夹具提供零件定位和支撑，在保证一致性、准确性和质量方面具有优势，但成本高、交货时间长等缺点
六度自动控制器设计方法
2.5-DOF 两个半自由度 6-DOF 六自由度 AFSIM 高级仿真、集成和建模框架 API 应用程序接口 BFS 基本可行解决方案 CAP 控制预期参数 CFD 计算流体动力学 CS 控制面 CV 控制变量 DoD 国防部 ISRES 改进的随机排序进化策略 LQR 线性二次调节器 MATLAB 矩阵实验室 NASA 美国国家航空航天局 NDI 非线性动态反演 NED 东北向下 NLOPT 非线性优化 PI 比例积分控制 TSPI 时间空间位置信息 UAV 无人驾驶飞行器 WGS84 世界大地测量局 1984 HALE 高空长航时飞机
粒子群优化的飞机配平分析
在本研究中，首先开发了 F-16 飞机全动力学的详细非线性模型，并用 MATLAB 进行编码。该模型包括重力模型、可变大气参数、表格气动函数、推进模型、非线性控制面驱动模型和六自由度运动方程。然后开发了一种使用上述模型计算所有可能配平值的数值工具。该工具可以计算不同操作点的配平值。在开发的算法中，使用了粒子群优化 (PSO) 方法，这是一种在连续搜索空间上具有高收敛速度的元启发式方法。然后使用开发的模型围绕计算出的配平值进行模拟。模拟结果证实，基于 PSO 的配平算法可以高精度地找到所有配平值。
OMC 项目描述 – 无夹具制造
背景 1997 年，由 EPSRC 资助的为期三年的“无夹具航空航天制造”（JAM）项目成立，旨在研究和开发无夹具设计、制造和装配的方法和技术。该项目的 OMC 部分之一涉及立体摄影测量系统与六自由度机器人的接口，以演示制造情况下航空航天部件的实时装配。虽然该项目专注于航空航天工业，但该技术在造船、汽车和一般制造业中有着广泛的应用。目前，民用和国防领域的航空结构装配是使用专门构造的夹具进行的，以确保最终组装符合设计要求。在产品制造过程中，依靠产品专用夹具提供零件定位和支撑，在保证一致性、准确性和质量方面具有优势，但成本高、交货时间长等缺点
飞机配平粒子群优化分析
在本研究中，首先开发了 F-16 飞机全动力学的详细非线性模型，并用 MATLAB 编写了代码。该模型包括重力模型、可变大气参数、表格气动函数、推进模型、非线性控制面驱动模型和六自由度运动方程。然后开发了一种使用上述模型计算所有可能配平值的数值工具。该工具可以计算不同操作点的配平值。在开发的算法中，使用了粒子群优化 (PSO) 方法，这是一种在连续搜索空间上具有高收敛速度的元启发式方法。然后使用开发的模型围绕计算出的配平值进行模拟。模拟结果证实，基于 PSO 的配平算法可以高精度地找到所有配平值。引用本文：I. Gumusboga、A. Iftar，“粒子群优化飞机配平分析”《航空航天技术杂志》，第12，第2，第185-196，7 月2019.分段优化和配平分析