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陆地巡检机器人关键技术及其在水产养殖中的应用前景
陆地巡检机器人在执行各种任务时，需要感知周围 环境、定位自身位置、识别目标对象等，这些功能的实 现都依赖于传感器为机器人提供与外部环境交互的 “ 感 知器官 ” 。传感器是陆地巡检机器人的重要组成部分， 能够感知周围环境并获取相关信息，帮助机器人感进行 自主导航、避障、监测、抓取等工作。曹现刚等 [ 13 ] 设计 一种固定柔性轨道式悬挂巡检机器人平台，以解决煤矿 井下特种巡检机器人在三维环境重建和非结构环境运动 轨迹规划等关键技术，利用轨道，降低轨道铺设，为煤 矿环境巡检提供新的特种巡检平台。张书亮等 [ 14 ] 研究了 室内移动机器人的定位问题，提出融合轮式里程计、惯 性测量单元 IMU(inertial measurement unit) 、超宽带 UWB(ultra wide band) 和激光雷达定位数据的方法，依次 对不同传感器的定位数据进行融合，提高室内移动机器 人的定位精度。梁莉娟等 [ 15 ] 建立场景环境坐标系，利用 传感器探测出障碍物信息，对探测到的障碍物进行定位， 制定激光近场探测传感器的动态避障行为。李琳等 [ 16 ] 提 出基于条纹式激光传感器的机器人焊缝跟踪系统，采用 机器人末端安装条纹激光传感器，通过小波变换模极大 值理论分析焊缝轮廓，确定焊缝特征点。王正家等 [ 17 ] 提 出一种基于多传感器的机器人夹取系统，融合机器人内 置传感器所测量的位置、速度和角度等信息，利用外置 传感器完成对目标物的自动识别与定位。 2.1.1 传感器的使用场景及应用分类
脑电图（EEG）中言语回忆和非回忆间隔的分类
脑机接口 (BCI) 研究已开始用于从脑电图 (EEG) 中识别语音想象过程中的回忆音节。目前，很难从 EEG 数据中识别出真实的回忆持续时间。因此，通常使用不准确的回忆数据（包括非回忆持续时间或通过视觉确定频谱轮廓标记的回忆部分）来识别回忆的音节。由于视觉音节标记耗时费力，因此希望区分正确的语音想象片段的过程能够自动化。在本文中，我们构建了由语音想象片段和非回忆片段组成的每个模型以获得真正的音节片段。我们通过视觉判断从带有音节标记的语音想象/非回忆数据中提取复倒谱，并使用这些特征识别语音想象/非回忆片段。最后，我们报告了通过 10 倍交叉验证的分类结果。
基于导航雷达回波视频数据的占据栅格地图构建方法
摘 要 : ［ 目的 ］ 为解决无人艇的船载导航雷达对养殖区 、 浮筒 、 小型漂浮物等海洋漂浮障碍物感知效果不 佳的问题 ， 提出一种基于导航雷达回波视频数据构建与更新的占据栅格地图的环境感知方法。 ［ 方法 ］ 首 先 ， 采用多级集合的形式描述雷达点迹与回波点间的包含关系 ， 为栅格地图构建奠定基础 ， 期间 ， 基于群相邻 关系对近邻点迹进行凝聚 ， 抑制目标分裂导致的航迹偏差 ； 然后 ， 利用所提的基于自然对数函数的占据栅格 地图概率更新算法 ， 通过合理利用历史数据区分海杂波与微小海洋漂浮障碍物 ； 最后 ， 建立基于点迹属性的 栅格地图概率扩散模型 ， 以较好地保证典型动态目标占据栅格更新的实时性。 ［ 结果 ］ 实船试验结果表明 ， 所提方法可准确获取养殖区 、 浮筒等成片海洋漂浮障碍物的轮廓信息 ， 抑制目标分裂现象 ； 与经典方法相比 ， 所提方法对干舷 0.5 m 的小型漂浮物首次发现距离提升了 78.34 m ， 定位精度提升了 1.42 m 。 ［ 结论 ］ 所提方 法能够实现对多种海洋漂浮障碍物 、 海面运动目标的准确感知 ， 确保无人艇航行安全。
水产养殖
在本文中，我们以鲑鱼基因组编辑为例，提出了可持续性评估框架的建议。鲑鱼养殖业面临着阻碍可持续生产的若干挑战。基因组编辑已成为一种可以改善水产养殖中选择性育种和饲料成分的工具，从而提供解决方案，例如抵抗鲑鱼虱子和其他病原体，以及减少与野生濒危种群杂交的不育性。由于水产养殖的目标是其实践和产品有助于可持续发展，因此也需要根据可持续性来评估基因组编辑的使用。在我们的工作中，我们利用了三个信息来源：政府办公室和行业组织发布的战略和政策文件；相关的转基因法规和操作报告；以及来自 19 次半结构化访谈的定性实证数据，这些访谈对象是挪威主要利益相关者和四个半结构化公民团体。我们分析的结果与斯德哥尔摩复原力中心基于联合国可持续发展目标和可持续发展的三大支柱：生物圈、社会和经济开发的可持续发展婚礼蛋糕模型有关。对文档和访谈数据的分析得出了三个主要发现，每个可持续性支柱中都有一个。首先，我们发现生物圈支柱（包括保护环境和野生鲑鱼）是主要的可持续性问题，因此对于评估水产养殖业的可持续性以及可能引进基因组编辑鲑鱼非常重要。其次，社会支柱应包括文化和自然资源的保护，在挪威的背景下，这包括保护萨米文化对野生鲑鱼种群的依赖。第三，经济支柱需要包括动物福利，以提高养殖效率和道德责任。根据当地和国家条件以及所讨论的鱼类物种，同一框架可用于一般基因组编辑鱼类的可持续性评估。
水产养殖
尽管有可持续性，但在养殖鱼类中，选择性育种和饲料添加剂之间的协同作用仍然不足。参考（Ref）和选定的吉尔特黑头海bream生长（GS）在14天内用对照（CTRL）饮食喂食。ctrl饮食与三种功能添加剂（基于大蒜和中链脂肪酸的PHY：植物生成型； OA：有机酸混合物与70％的丁酸丁酸钠盐；概率：基于益生菌的有机酸混合物，益生菌，基于枯草菌，枯草脂，脓疱和licheniformes）。然后将这些实验饮食依次以高（PHY/OA = 7.5 g/kg，prob = 2×10 11 CFU/kg; 2周）和低（PHY = 5 g/kg，OA = 3 g/kg，prob = 3 g/kg，prob = 4×10 10 CFU/kg; 10 cfu/kg; 10周）。给定基因型和添加剂的能力来改变鱼类生长的性能，肠道健康以及宿主与其前肠（AI）微生物植物的相互作用。gs鱼显示出更好的生长和饲料转化率，与肠道微生物组成的个体变异性降低有关。PHY添加剂对GS-Phy鱼的肠道转录组有重大影响，并在上皮完整性，鞘脂和胆固醇/胆汁/胆汁盐代谢的上调上调。随着OA添加剂的增长性能，AI杯状细胞区域减少和AI粒细胞浸润的增强与中性粒细胞脱粒标记物的下调相关，与致病属的下降有关发酵和维生素K生物合成推断的途径。杆菌的建立和缺乏AI炎症在两个遗传背景的概率中平行。但是，GS鱼的生长和使用添加剂的饲料越来越好，而Ref Fish中出现了恶化。这种改善与硝酸盐还原kocuria的丰度，上皮细胞维持和增殖的标记的上调以及微生物群可调的蛋白质先素质和泛素化标记的下调有关，支持了上皮的较低的转离和改善的肠道范围。总的来说，吉尔特黑德海bream中营养创新的成功在很大程度上取决于宿主基因组易感性，也取决于肠道菌群cording to to Hologenome理论。
语音回忆过程中脑电图回忆间隔的估计
图4显示了使用20倍交叉验证估计每个受试者的回忆间隔的结果。在图 4 中，横轴是时间，纵轴是来自 5 个受试者的 200 个样本（总共 1000 个样本）的准确率。红框内是语音回忆部分。前文研究 [2] 中的方法（图 4 中的蓝线）的准确率在语音回忆片段之间下降到 0.2，而本文提出的方法（图 4 中的橙线）则达到了 0.8 的稳定准确率。 从这些结果可以看出，可以说所提出的方法对于估计回忆间隔是有效的。然而，当我们观察所提出的方法在语音回忆部分之外的准确度时，我们发现与以前的研究相比，该方法将语音回忆部分之外的部分估计为回忆率的情况更为常见。这被认为是由于大脑中噪音的影响。因此，我们旨在通过将增加的 10 个样本应用于所提出的方法来减少这种噪音。结果就是图4中的绿线。在保持回忆部分的准确度的同时，非回忆部分的准确度得到了提高。基于这些结果，我们研究了所提出方法的最佳添加次数。结果如图5所示。图 5 显示了所有受试者对每个加法数字的准确率。蓝线表示整个时间内的平均准确率，橙线表示回忆期间的最大准确率。横轴是添加的样本数量，纵轴是准确率。通过添加 sigma，回忆部分的准确率得到了提高，达到了约 90%。另外，10 次添加等于 1 个样本。
有机养殖的可持续性
摘要 本简报概述了有机食品和农业运动对作物育种可持续性的理解。作为欧洲有机伞组织 IFOAM Organics Europe，以及欧盟机构中有机食品的代言人，我们撰写了这份文件，以评估和反驳欧盟委员会在植物育种可持续性特征方面狭隘而有问题的方法。欧盟委员会在所谓的“新基因组技术”（NGT）立法提案中对我们的农业食品系统的可持续性和创新的方法，特别是在育种领域，存在重大缺陷。产品或农业生产系统不能仅基于给定的植物品种而被宣布为“可持续”，更不用说特性了。此外，从抗虫到抗旱，基因工程对可持续性的所谓好处目前都是基于假设，仍然是理论上的行业承诺。虽然需要育种创新，但没有捷径可以规避我们食品系统的复杂性。因此，育种不应沦为使用基因工程。过去几十年有机农业的丰富经验表明，依靠多种策略和工具以及生态系统相互作用，从农业生态学角度看待我们的食品系统，才能创造长期的复原力。有机育种采用以生物多样性和生态系统健康为核心的系统方法，为农业的可持续性和创新提供了有弹性的途径。在本次简报中，两个案例研究展示了有机育种在向可持续生产系统转型方面的成功。有机育种采用包容性的参与式育种系统，提供了具有环境和社会经济效益的社会创新方法。这些方法与通过侵犯品种和性状的知识产权将遗传资源垄断到少数跨国公司手中形成鲜明对比，而这种垄断是通过基因工程合法化的。
水产养殖报告
虾养殖目前是一个巨大的挑战，因为意外的疾病和商业饲料的价格上涨。基于发酵米麸的替代商业饲料的替代，对黑虎虾（Penaeus Monodon）的生长，免疫和存活率的替代，进行了这项研究，以评估水生蛋白培养技术的影响。水上培养池在路堤中使用高密度的聚乙烯衬里设计，以防止土壤侵蚀，并带有吸入泵的中央坑，以消除累积的培养物质，而传统的现有现有池塘则按照标准方法制备。液体发酵米麸（LFRB）在库存前用来生产食物。虾在三种处理中生长90天：T 0（对照）：传统池塘中的100％商业饲料（CF），T 1：90％CF + 10％LFRB或T 2：70％CF + 30％LFRB在Aquamimicry Pond中，密度为10 PL/M 2。lfrb是通过在连续曝气下用枯草芽孢杆菌发酵24小时的24小时来制备的。在T 2（0.47 g天-1）中，虾的平均生长速率显着高于t 1（0.34 g天-1）或t 0（0.05 g天-1）。治疗中虾的存活率t 2（55±12％）和t 1（45±8％）高于治疗t 0。此外，基于从控制池中从水和虾的水和肝肝脏获得的细菌菌落形态，鉴定出了导致P. monodon早期死亡率综合征的致病菌株的弧菌。T 2处理中的虾具有更健康的肝癌，总血细胞计数明显高于T 0（2.5×10 3细胞ML -1）和T 1（2.5×10 3细胞ML-- 1））。这项研究表明，绿色老虎虾的生长，免疫力和生存率可以确保水生培养技术的更好，而70％CF + 30％LFRB（即T 2）表现出最佳性能。
水产养殖的水质
水培系统结合了水产养殖和水培的原理。鱼通过新陈代谢释放废物，通过微生物的代谢活动，废物被转化为植物可利用的氮。水培系统中连接这三种生物的主要元素是水。水是鱼和微生物的生存环境，也是植物的喂养环境，所有这些都受到水质的影响。虽然水产养殖和水培技术对水质有特定的要求，以适应特定的鱼类或植物物种，但在水培系统中，必须制定一个适合鱼类、植物和微生物的折衷方案。这三种生物群体之间错综复杂的关系紧密共存，为彼此提供必要的营养。本报告总结了水培系统中最重要的水质参数。从该系统中每种生物的角度描述了有关 pH、溶解氧、水硬度、电导率、温度和氮循环等水质参数的信息。报告还根据此类系统中最常见的问题描述了水质监测和故障排除。本报告包含对水培系统感兴趣和开始水培系统的企业家和个人的一般信息。