XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search System凉亭
一种用于动态目标跟踪的新型MPC公式，搜索和救援机器人的面积覆盖率增加
抽象机器人越来越多地部署用于搜索和救援（SAR），以加快灾难后救出受害者的救助。这些机器人需要有效的任务计划方法，以确定时间和空间良好的轨迹，在处理不确定性的同时，将它们更快地转移到了（移动）受害者的同时。模型预测控制（MPC）是一种有效的基于优化的控制方法，用于沿着由高级控制器确定的参考轨迹引导机器人。直接通过MPC直接确定机器人的轨迹具有优化多个SAR标准的优势，同时处理约束。因此，当没有提供参考轨迹时，我们为室内SAR机器人提供了一种基于MPC的路径计划方法，该方法允许机器人系统地追逐移动的受害者。所提出的方法结合了面向目标的和面向覆盖的搜索，并通过部署基于强大的管子的MPC公式，可以系统地处理环境不确定性。此外，我们通过采用现有的疏散模型来对受害者的MPC运动进行建模。我们使用凉亭，MATLAB和ROS提出了一个案例研究，其中评估了所提出的MPC控制器的性能与四种最新方法（两种基于MPC和A*的目标方法和两种针对面积覆盖的启发式算法的方法）。结果表明，尽管对不确定性进行了强大的努力，但我们的总体方法在受害者发现，区域覆盖范围和任务时间方面总体上优于其他方法。
分类算法的比较研究早期检测到糖尿病
摘要Hexapods对各种运动任务的适应性，尤其是在救援和勘探任务中，可以推动其应用。与受控环境不同，这些机器人需要驾驶不断变化的地形，在这种环境中，地面不规则影响会影响立足点位置和接触力的起源转移。这种动态相互作用导致六角形姿势变化，影响整体系统稳定性。这项研究介绍了一种姿势控制方法，该方法根据地形拓扑调整了六角形的主体定向和高度。策略使用肢体位置估算地面斜率，从而计算新的肢体轨迹以修改六脚架的角度位置。根据计算出的斜率调整六足的高度，进一步增强了主体稳定性。在雅典娜六角（Athena Hexapod）（环境适应性的全地形六角形）上实施和评估了所提出的方法。通过使用凉亭软件中的计算模拟，通过对六足动物在不规则表面上的多体模型的动态分析来评估控制可行性。环境复杂性对六足动物稳定性的影响都在坡道和不平坦的地形上进行了测试。对每种情况的独立分析都评估了控制器对滚动和俯仰角速度的影响以及高度变化。结果证明了该策略对这两种环境的适用性，从而显着增强了姿势稳定性。
启用空中3D打印
抽象的航空3D打印是一项开创性的技术，但在其概念阶段，结合了3D打印和无人驾驶飞机（UAVS）的前沿，旨在自动地在偏远和难以到达的位置建造大型结构。所设想的技术将通过利用无人机作为精确的建筑工人来实现建筑和制造行业的范式转变。但是，无人机的有效负载能力有限，以及操纵和计划所需的复杂敏捷性，施加了一个强大的克服障碍。旨在超越这些问题，本文提出了一种新型的基于空中分解和调度3D打印框架，该框架将模型的原始3D形状的近乎最佳分解分解为较小，更易于管理的子零件，称为块。这是通过基于启发式函数搜索平面切割来实现的，该函数结合了与子部分之间的互连性相关的必要约束，同时避免了无人机的挤出机和生成的块之间发生碰撞的任何可能性。此外，还提出了一个自主任务分配框架，该框架确定了一个基于优先级的序列，将每个可打印的块分配给无人机进行制造。使用基于物理学的凉亭仿真引擎证明了所提出的框架的效率，在该引擎中建立了各种基于原始的CAD的空中3D构造，考虑到非线性无人机动力学，相关的运动计划和通过模型预测性控制的相关运动计划和反应性导航。
适用于动态窗口方法的速度障碍法
该论文项目是视觉行为实习的一部分。该公司旨在生产用于机器人技术的计算机视觉模型，从而帮助机器通过相机眼更好地了解世界。图像具有深度学习模型能够提取的许多功能：可导航区域，深度推理和对象检测。最近进步的示例是筏立体模型[1]，从立体声图像推断或完善深度特征，或端到端对象检测模型DETR [2]。自主导航领域可以从这些高级功能中受益，以提出更好的路径计划方法。特别是，要帮助在人拥挤的环境中部署地面机器人，机器人行为不仅必须安全，而且还必须看起来很聪明，以激发信任。本文使用来自速度障碍方法[4]启发的评分函数[4]提出了基于动态窗口方法[3]的局部路径计划者，以便从第一个的灵活性和第二个的长期预期中受益。与DW4DO方法启发的较密切的策略相比，提出的方法可以通过长期将机器人设置在安全轨道上，而不会增加达到位置目标的时间[5]。这提高了机器人应对几个移动障碍并避免参与已经占领的走廊的能力。本论文中产生的代码使用ROS和凉亭模拟器，可在以下GIT页面https://github.com/flocoic oi/fc_thesis以及最小的指令中运行安装并开始快速运行演示。
通用订单2024-0079-01
iii。在2024年5月30日，BCER通知了该法案第37（2）条的违规馆，并定向馆，以在24小时内纠正违规行为。iv。2024年5月31日，Pavilion要求延长至2024年6月7日。这是授予的。V.在2024年6月8日，Pavilion要求延长至2024年6月18日。这是授予的。vi。2024年6月24日，Pavilion要求延长至2024年6月27日。这是授予的。vii。2024年7月11日，BCER工作人员参加了该地点，并观察到了两个坦克的天然气逃脱。VIII。 2019年10月31日的AD 100018045修正案，允许凉亭以最大每日1.5 E3M3/天的最大每日速率在设施上进行火炬溶液气体，最大H2S浓度为7400 ppm，为期12个月。 该修正案建议，将来对解决方案气体的额外爆发需要在12个月以后的额外爆炸需要进一步的修正案。 ix。 井的表面套管排气流被用作泵插孔的燃气。 在2021年9月8日测试的2021年9月14日，Pavilion于2021年9月14日报道的表面壳体排气口的流量为每天115.31 M3。 这比允许的每日通风更多的是100平方米。 X. 在2024年6月的最新一个月中，Pavilion报告说，每日生产气体的平均每天为2.36 m3/天。 xi。 2020年12月至2024年6月期间的石油产量为10 296.1 M3。 XII。 xiii。 xiv。VIII。2019年10月31日的AD 100018045修正案，允许凉亭以最大每日1.5 E3M3/天的最大每日速率在设施上进行火炬溶液气体，最大H2S浓度为7400 ppm，为期12个月。该修正案建议，将来对解决方案气体的额外爆发需要在12个月以后的额外爆炸需要进一步的修正案。ix。井的表面套管排气流被用作泵插孔的燃气。在2021年9月8日测试的2021年9月14日，Pavilion于2021年9月14日报道的表面壳体排气口的流量为每天115.31 M3。这比允许的每日通风更多的是100平方米。X.在2024年6月的最新一个月中，Pavilion报告说，每日生产气体的平均每天为2.36 m3/天。xi。2020年12月至2024年6月期间的石油产量为10 296.1 M3。XII。 xiii。 xiv。XII。xiii。xiv。2020年12月至2024年6月的总天然气产量为2 702 200 m3。Pavilion于2024年7月提交了进一步的许可修正案。钻探和生产法规（DPR）的第42（2）条规定：遵守第（3）和（5）款，除非为紧急目的或进行钻孔操作需要燃烧，否则许可证持有人不得爆炸。xv。DPR第42（5）条规定，如果设施许可证中包括炸弹，则设施许可证持有人可以在设施中发生火炬气体。xvi。我认为馆未遵守DPR的第42（2）条。xvii。我认为该命令是保护环境所必需的。
Z-1 员工报告 - BR 24-05 STP Oak Run Middle Island ...
提案详情概述：申请人正在寻求批准拟议的 Middle Island (The Oaks) Oak Run 的变更和场地规划。正如 7/1/24 提交给萨福克县规划委员会的推荐材料中所述，申请人提议为老年人建造 74 套住宅公寓、一个带附属办公室的维修车库，以及其他相关的场地改进，如道路、人行道、排水系统、公用设施和景观美化。拟议的开发项目将采用集群形式，还包括娱乐设施，如匹克球场、凉亭和半英里长的步行道。萨福克县不动产税地图显示，该地点是布鲁克海文镇 Middle Island 村庄的 23.6 +/- 英亩空置土地。该项目场地位于纽约州 25 号公路（Middle Country Rd）的正面，将提供通往该场地的通道。该物业大部分为树木繁茂，丘陵起伏，海拔高度约为 120'-150'（amsl）。项目场地位于萨福克郡中部特别地下水保护区 (SCGPA) 的水文地质地下水管理区 III 内。场地内没有地方、州或联邦监管的湿地。标的物业不在纽约州潜在环境正义区内；也不在农业区内。然而，该物业位于萨福克县松林荒地兼容增长区内。2023 年 11 月，镇议会批准将标的物业的区域从 B 住宅 1 (B1) 更改为计划退休社区 (PCR) 住宅区；有效
使用云台机制进行自主无人机应用的主动对象检测和跟踪
摘要：对象识别，本地化和跟踪在计算机视觉应用中起着原始重要性的作用。但是，这仍然是一项极其艰巨的任务，尤其是在需要使用快速移动的无人机需要实时操作的对象的情况下。通常，这些基于视觉的系统的性能受到运动模糊和几何扭曲的影响，仅举两个问题。gimbal系统对于补偿运动模糊并确保视觉流稳定至关重要。在这项工作中，我们使用安装在无人机上的三级式（DOF）gimbal系统研究了主动跟踪方法的优势。提出了一种利用关节运动和视觉信息实时跟踪球形和平面对象的方法。跟踪方法在两个不同的逼真的凉亭仿真环境中进行了测试和评估：3D位置跟踪（球形）的第一个，第二个是6D姿势（平面基准标记）的第二个。我们表明，主动对象跟踪对于无人机应用是有利的，首先是通过减少动作模糊，这是由快速摄像机运动和振动引起的，其次，通过将感兴趣的对象固定在视场的中心内，从而减少了由于外围畸变而引起的重新投射错误。与传统的被动方法相比，结果表明有效的物体估计精度提高了主动方法的精度。更具体地说，一组实验表明，在具有挑战性的运动模式的条件下，在图像失真的情况下，主动的万日跟踪可以提高已知大小移动对象的空间估计精度。
Z-1 梅德福花园员工报告 3-22.pdf
提案细节概述 请愿者寻求布鲁克海文镇委员会批准将 6.827 英亩土地的分区从 A 住宅 1 更改为 PRC 住宅（计划退休社区）。分区变更请愿是为了允许在梅德福村庄建造一栋拥有 67 个单元（72,331 平方英尺）的三层经济适用出租住宅楼。根据申请的分区要求，出租公寓楼内的单元将保留给 55 岁及以上的个人。根据提案，楼内的出租单元将是“符合收入资格的个人和夫妇的经济适用社区单元”。此外，还将为有发育障碍的个人预留一些单元。项目拟建的场地设施包括休闲露台、长椅、凉亭、社区花园和连接至 Horse Block Road 的内部人行道系统。正如布鲁克海文镇议会提交给萨福克县规划委员会的“概念规划”（由 LABCREW Engineering PC 编制，日期为 2019 年 7 月；上次修订日期为 2022 年 2 月 16 日）中所述，正在考虑建造一个现场污水处理设施。拟建现场雨水排水结构（集水池和渗水池）通过沿东部地产线拟建的三个“排水保留区”将雨水径流引导至地下。对附近土地使用和分区模式特征的审查表明，该标的地产被划为 A 住宅 1 区，位于 Horseblock 路以北的疗养院 (NHH) 和商业 (J2) 分区以及沿 Horseblock 路 (CR 16) 南侧的商业和工业走廊中。
计算机安全原理和练习第三版解决方案手册
修订版的车辆动力学基础知识提供了一种平衡的方法来教学和参考车辆动力学科学，涵盖了全球工程师的大学级介绍和实用应用。本书在合并现代化的图形和改进的修订版中，保持了易于阅读的易语。该领域的专家托马斯·吉莱斯皮（Thomas Gillespie）博士的目的是在提供详细的概念解释和通过方程式和示例问题应用工程原理之间取得平衡。著名的车辆动力学专家托马斯·吉莱斯皮（Thomas Gillespie）博士曾担任布什总统的顾问，领导了高级超导研究机构间任务组。在政府任职后，他返回学术界，领导大湖区卡车和过境研究中心十年。他的教学组合包括汽车工程，车辆动力和设计，可满足学生和行业专业人员的需求。他于2006年从学术界退休，后来从2021年从机械模拟公司退休。吉莱斯皮博士因其关于车辆动力学的全面教科书《车辆动力学基础》而受到庆祝，该教学本已在全球范围内成为工程师的主食，持续了三十多年，从而提供了从入门概念到实际应用的见解。本文比较了凉亭和Anvel模拟器，重点是设计无人接地车辆（UGV）控制系统至关重要。与此同时，托马斯·吉莱斯皮（Thomas Gillespie）博士的《车辆动力学基础》（Thomas Gillespie）的书已成为工程师的信任资源，已有三十年的历史，对该主题提供了全面的介绍，并提供了详细的解释，方程式和示例问题。修订版旨在维持原始版本的可接近性，并提供现代化的图形和提高的可读性，使其适合于车辆动力学和经验丰富的专业人员。
可再生能源系统
7.16 - 可再生能源系统原因：里奇菲尔德的分区法规目前没有充分解决可再生能源设施（太阳能、风能或地热能）的问题。由于在物业上安装能源系统时必须考虑许多因素，里奇菲尔德规划和分区委员会希望看到更具体、更有针对性的法规来解决可再生能源系统的多方面问题。第 7.16 节将成为分区法规的一个新独立部分。第 2.2 节也将更新，其中包含与可再生能源术语相关的新定义。在 2019 年之前，里奇菲尔德分区法规没有提及可再生能源系统。 2019 年，有意安装此类系统的居民数量增加，导致委员会修订了第 3.4.B.3 节，将可再生能源系统纳入“附属结构”类别，使此类系统与棚屋、凉亭、热水浴缸等结构一样受到相同的体积要求。然而，这些法规没有充分考虑不同类型的可再生能源系统及其不同规模、容量或影响的许多复杂方面。委员会希望支持和鼓励里奇菲尔德的可再生能源，因为它越来越受欢迎，并且成为可持续发展和清洁能源目标的必要和重要贡献者。随着镇上越来越多的业主开始考虑使用可再生能源，委员会希望确保存在适当和适当的法规，以确保可再生能源系统与邻里兼容性一致，同时确保可再生能源系统与邻里兼容性和社区特色的保护一致。与 POCD 一致：2020 年保护和发展计划将第 4 章专门用于“可持续发展”主题。本章的一个关键目标是“减少对化石燃料的依赖”，并通过使用“再生加热和冷却能源替代品”来实现这一目标。因此，采用可再生能源法规将与 POCD 将这些可持续发展概念付诸实践的目标紧密相关。