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2反馈线性化，奇异性和滑动模式17 2.1谎言衍生物。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>171.1.1统一。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>17 2.1.2相对程度。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。 div>。18 2.2反馈线性化控制的原理。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。19 2.2.1原理。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。19 2.2.2不同的延迟矩阵。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。21 2.2.3奇异性。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。21 2.3 Dubins汽车。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。23 2.4控制三轮车。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。25 2.4.1速度和标题控制。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。25 2.4.2位置控制。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。26 2.4.3选择另一个输出。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。27 2.5帆船。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。27 2.5.1极曲线。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。28 28 2.5.2不同的延迟。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。29 2.5.3反馈线性化方法。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。30 2.5.4极曲线控制。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。32 2.6滑动模式。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。33 2.7运动模型和动态模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。35 2.7.1原理。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。35 2.7.2倒杆摆的示例。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。36 2.7.2.1动态模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。37 2.7.2.2运动模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。37 2.7.3伺服电机。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。39
世界经济的黄金时代与葡萄牙经济增长：应用研究，1950-2018 年
摘要：在黄金时代（1950-1973 年），葡萄牙在国际舞台上脱颖而出，在经济上与工业化程度更高的经济体趋同。在本文中，我们首先分析解释葡萄牙在历史上这一关键时期非凡经济表现的主要因素。接下来，我们构建并估计一个动态模型，以量化这些因素与从黄金时代到现在的时间范围内葡萄牙经济增长之间的关系。结果表明，投资和国际贸易在过去几十年（1950-2018 年）对葡萄牙的经济增长做出了积极贡献。本文的结论与国际文献一致，强调了葡萄牙决策者采取政治措施开放经济并为投资创造有利条件的重要性，以实现更快的经济增长，从而与工业化程度最高的国家实现强劲趋同。
氧化还原液流电池：面向自动控制的文献综述
摘要：本文对氧化还原液流电池的概念及其自动化和监控进行了文献综述。具体来说，本文重点介绍了全钒氧化还原液流电池，与其他现有的储能技术和方法相比，全钒氧化还原液流电池具有多种优势。本文回顾的主要方面涉及钒氧化还原液流电池的特性、建模、监督和控制。本文介绍了一项研究，其中将氧化还原液流电池置于当前的能源形势下，与其他类型的储能系统进行了比较。此外，本文还介绍了当前研究面临的挑战以及现有的主要装置。本文讨论了近年来提出的主要动态模型以及不同的控制策略和观察器。
四旋翼可转换 MAV：建模和实时悬停飞行控制
摘要 本文介绍了一种实验性倾转旋翼飞机的建模、控制和硬件实现。这种飞行器通过倾斜四个旋翼，将传统飞机的高速巡航能力与直升机的悬停能力结合起来。空中在巡航和悬停飞行模式之间切换称为过渡。使用牛顿方法推导出该飞行器的垂直和水平飞行模式的动态模型。提出并在模拟层面评估了一种非线性控制策略，以控制飞行器在纵向平面上的垂直和水平飞行动力学。开发了一架实验性的四平面飞机来进行垂直飞行。设计并构建了一种基于 DSP 的低成本嵌入式飞行控制系统 (EFCS)，以实现自主姿态稳定飞行。
女性劳动力参与率与经济增长
本文表明，新古典总量生产函数得出了女性劳动力参与率 (FLFP) 对经济增长的会计效应。这种会计效应或性别红利是由于经济中潜在工人数量较大而产生的。该理论产生了一个线性动态模型，我们应用系统 GMM 方法对国际劳工组织和宾夕法尼亚世界表的数据进行估算，以估计其系数。结果表明，FLFP 的增长对经济增长具有正向且统计显著的影响，而初始 FLFP 对经济增长具有正向但在统计上与零无异的影响。重要的是，我们不能否认这两种效应都只是会计效应。因此，不支持通过教育或人口增长来获得二次红利。
使用...对多个微电网集群进行动态建模
摘要：保持多个微电网集群的频率稳定性是一项严峻的挑战。本文提出了一个具有不同类型分布式能源 (DER) 和储能系统 (ESS) 的多微电网集群动态模型，用于检查微电网的负载频率控制 (LFC)。设计了经典的比例积分微分 (PID) 控制器来调整微电网的频率。此外，提出了一种帝国主义竞争算法 (ICA)，通过考虑可再生能源 (RER) 及其负载不确定性来研究微电网的频率偏差。仿真结果证实了优化的 PID 控制器在不同干扰下的性能。此外，通过应用区域需求响应计划 (RDRP) 评估了微电网的频率控制。仿真结果表明，应用 RDRP 会抑制频率波动。
快速频率响应对可再生能源削减和负荷削减的影响
低惯性电力系统中的系统运营商通常必须削减可再生能源 (RES)，并采用严格的低频负荷削减 (UFLS) 方案，以确保在发生导致发电损失的事件后频率安全。这种方法限制了系统中 RES 的最大渗透率，并导致负荷损失。为了解决这些问题，可以使用快速频率响应 (FFR) 方案来限制扰动后的频率最低点，并减少对 RES 削减和 UFLS 的需求。本文深入探讨了扰动后动能 (KE)、频率遏制储备 (FCR) 和最低点之间的相互作用，这些是导致 RES 削减的驱动机制。然后，它分析了 FFR 对最低点的影响及其缓解 RES 削减问题的能力。低惯性孤岛塞浦路斯动态模型用于量化结果并展示对实际系统的影响。
水上无人机主动垂直起飞
摘要 — 为了延长小型无人机的任务时间，本文提出了一种利用湖泊作为着陆、充电和待机区域的太阳能充电方法。舍布鲁克大学水空飞行器 (SUWAVE) 是一种能够在水上垂直起飞和降落的小型飞机。第二代原型机已经开发出来，具有新功能：太阳能充电、自主飞行和使用驱动起飞策略的更大起飞范围。我们设想了一种新的起飞机动的 3D 动态模型，以了解这一关键阶段的主要力量。数值模拟与实验室和湖泊中实际起飞的实验结果进行了验证。最终的原型机已完成自主起飞、辅助飞行和着陆的重复循环，循环之间无需任何人工物理干预。