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World File Search System双臂
基于差分平面度的一类 3D 空中机械手的 6D 位姿任务轨迹跟踪
I. 引言 A. 背景与动机 近年来，空中操控引起了机器人研究界的极大兴趣 [1]。多个研究小组展示了使用安装在空中机械手上的夹持器进行空中抓取 [2]–[4]。Lee 和 Kim、Kim 等人展示了协作式空中机械手在有障碍物的环境中抓取未知有效载荷 [5]，[6]。Orsag 等人演示了使用四旋翼平台和安装在平台上的双臂执行拾取和钉孔任务 [7]。欧盟第七框架计划资助了几个空中机械手项目，研究空中机械手与环境交互时的运动规划和阻抗控制 [8]–[10]。德国航空航天中心的一个研究小组介绍了安装在直升机上的 7 自由度人形手臂的潜在应用 [11]。类似 Delta 的机构 [12] 和并联机械手 [13] 也被考虑用于空中机械手。这些现有的研究为空中操纵的研究提供了广阔的未来。然而，与地面操纵器相比，空中操纵器能够完成的任务仍处于非常初级的阶段。这是由于许多因素造成的，例如
陆军紧急救援行动启动
学校联络官 Ashley Parsons 知道调到新岗位可能会让人不知所措，她随时准备帮助确保父母和孩子顺利完成学校过渡。Parsons 是 Fort Leavenworth 家庭与驻地和离职学区之间的桥梁，帮助指导家庭完成学校和儿童保育流程。她帮助新来的家庭在新学区安顿下来，并帮助即将离职的家庭与他们所在地区的 SLO 建立联系。她将此描述为热情的交接，确保当一个家庭离开一个岗位时，在驻地有人张开双臂等着他们。“我们的小英雄是有史以来最了不起、最坚韧的孩子，但他们仍然需要支持，他们仍然是孩子，”Parsons 说。“他们是非常坚韧的孩子，这种生活方式为他们以后生活中的许多事情做好了准备，但我们仍然很高兴能够在他们到达那里时提供一点安全网，以确保他们得到支持，并确保他们在要去的地方感到受欢迎。”帕森斯还可以帮助做好幼儿园准备、家庭学校联系、为与军队有关的孩子提供奖学金机会，并将家庭与哈罗德青年中心和奥色治儿童发展中心/学龄中心的青年赞助计划联系起来，在这些中心，CYS 注册的学生作为青年赞助者，帮助确保孩子们新生
ISSN: 2320-5407 Int. J. Adv. Res. 7(5), 325-331
背景：物理治疗师经常使用手持测力计测量握力。这些测试建立了基线，以此评估改善情况、比较各种手术或治疗程序的有效性、设定切合实际的治疗目标并评估患者重返以前工作的能力。最近，研究人员发明了一种仪器——电子手持测力计，用于测量最大等长握力。但尚未报道 Camry 电子手持测力计的可靠性。研究需要：本研究旨在描述 Camry 电子手持测力计用于握力测量的重测信度。目标：评估用电子手持测力计在健康成人中获得的握力测量值的可靠性。比较电子手持测力计在双臂不同位置（即屈曲和伸展肘部）的可靠性。结果：本研究共纳入迈索尔市的 114 名参与者。纳入的样本按年龄分为六组，每组 19 个样本。 ICC 为 0.95。电子手部测力计在肘部屈曲状态下的右侧可靠性为 0.94，而在肘部伸直状态下的左侧可靠性为 0.91。同时，在肘部伸直状态下的右侧可靠性为 0.98，而在肘部伸直状态下的左侧可靠性为 0.97。结论：本研究结果表明 Ca
苍白球神经调节探索/利用权衡......
摘要 我们做出的每一个决定都涉及一个冲突，是利用我们目前对某个行动价值的了解，还是探索可能导致更好或更坏结果的替代行动方案。组成基底神经节的皮层下核被认为是一种神经回路，可能有助于解决这种探索-利用“困境”。为了验证这一假设，我们研究了神经调节基底神经节输出核——苍白球内核对接受深部脑刺激 (DBS) 治疗孤立性肌张力障碍的患者的影响。在双臂老虎机概率逆向学习任务中，神经调节增加了选择较低价值选项的探索性选择数量。在强化学习漂移扩散模型中，证据积累率 (漂移率) 的降低可以解释探索增强的情况。我们使用来自健康对照的规范功能连接组，估计了刺激 DBS 电极与大脑其他部分之间的功能连接概况。患者之间神经调节引起的探索程度的差异与从刺激电极位置到分布式大脑功能网络的功能连接有关。我们得出结论，基底神经节的输出核，即苍白球内核，在面临探索或利用的困境时，可以自适应地修改决策选择。
实时3D语义场景感知具有双眼视觉的自我中心机器人
摘要 - 在室内移动的同时，感知具有多个对象的三维（3D）场景对于基于视觉的移动配件至关重要，尤其是对于增强其操纵任务的尤其是。在这项工作中，我们为具有双眼视觉的自我中心机器人提供了实例分割，特征匹配和点集注册的端到端管道，并通过拟议的管道展示了机器人的抓地力。首先，我们为单视图3D语义场景分割设计了一个基于RGB图像的分割方法，并利用2D数据集中的常见对象类将3D点封装在对象实例的点云中，通过相应的深度映射。接下来，根据先前步骤中匹配的RGB图像中感兴趣的对象之间的匹配关键，提取了两个连续的点云的3D对应关系。此外，要意识到3D特征分布的空间变化，我们还根据使用内核密度估计（KDE）的估计分布（KDE）来称量每个3D点对，随后可以使稳健性具有较小的中心范围，同时求解点云之间的刚性转换。最后，我们在7-DOF双臂Baxter机器人上测试了我们提出的管道，并使用安装的Intel Realsense D435i RGB-D相机测试了我们的管道。结果表明我们的机器人可以在移动时分割感兴趣的对象，注册多个视图，并掌握目标对象。源代码可在https://github.com/mkhangg/semantic Scene感知上获得。
通过人机交互实现机器人精确灵巧的操作......
强化学习 (RL) 在实现机器人自主习得复杂操作技能方面前景广阔，但在现实环境中实现这一潜力却充满挑战。我们提出了一个基于视觉的人机协同强化学习系统，该系统在一系列灵巧操作任务中展现出令人印象深刻的性能，包括动态操作、精密装配和双臂协调。我们的方法融合了演示和人工校正、高效的强化学习算法以及其他系统级设计选择，旨在学习在短短 1 到 2.5 小时的训练时间内即可实现近乎完美的成功率和快速循环时间的策略。我们证明，我们的方法显著优于模仿学习基线和先前的强化学习方法，平均成功率提高了 2 倍，执行速度提高了 1.8 倍。通过大量的实验和分析，我们深入了解了该方法的有效性，展示了它如何为反应式和预测式控制策略学习稳健且自适应的策略。我们的结果表明，强化学习确实能够在实际训练时间内直接在现实世界中学习各种基于视觉的复杂操作策略。我们希望这项工作能够激发新一代学习型机器人操作技术，促进工业应用和研究进步。视频和代码可在我们的项目网站 https://hil-serl.github.io/ 获取。
2025 年 1 月 5 日星期日上午 10 点主显节
自愿的 “晨星多么明亮地闪耀” 迪特里希·布克斯特胡德 圣歌 128 “我们是东方三位国王” 东方国王 开幕式欢呼（第 1 页小册子） 以色列的集合牧羊人和所有国家的光，在那些呼唤其他名字并走在不同道路上的人的礼物中为人所知：愿不公正的力量和我们内心的仇恨因你的友谊而沮丧，被你的爱所废黜；通过耶稣基督，张开恩典的双臂。阿门。 第一课：以赛亚书 60：1-6 兴起，发光；因为你的光已经到来，耶和华的荣耀已经升起照耀你。因为黑暗要遮盖大地，浓厚的黑暗要遮盖万民；但耶和华要出现在你身上，他的荣耀要显现在你身上。万国要来就你的光，君王要来就你黎明的光辉。举目四顾；他们都聚集在一起，来到你身边；你的儿子们将从远方而来，你的女儿们将被他们的保姆抱在怀里。那时你会看到并会感到高兴；你的心会激动和欢喜，因为大海的丰饶会带给你，列国的财富会来到你身边。许多骆驼会遮盖你，米甸和以法的小骆驼会遮盖你；所有来自示巴的人都会来。他们会带来黄金和乳香，并宣扬对主的赞美。听听圣灵对上帝子民说的话。感谢上帝。
临床试验的结果 - 您可能对
作为NGBMS的一线疗法，Temozolomide的有效性自然受到了特别的关注，并且也在RGBMS中进行了测试。Temozolomide在1999年和2000年的两个II期试验中达到了令人满意的功效和可接受的安全性（10，11）。但是，在2007年II期对CNS肿瘤儿童的试验中，替莫唑胺的客观反应率（ORR）不符合预期（12）。我们认为，这种偏差可能是由于肿瘤病理学的差异。此外，救援试验建议连续剂量强症替莫唑胺方案作为主动选择，而6个月的PFS为23.9％（13）。The methylated O 6 - methylguanine DNA methyltransferase ( MGMT ) promoter was identified as a strong beneficial prognostic biomarker for temozolomide rechallenge in both the RESCUE trial and DIRECTOR trial ( 14 ).此外，II期双臂主管试验表明，接受最后一次替莫唑胺的患者对剂量强化的Temozolomide rechallenge的反应更好。o 6-在临床前研究中，已证实苄鸟氨酸，二硫酸酯和铜被证实为替莫唑胺敏化剂。不幸的是，这些药物并未增强替莫唑胺抗性RGBMS中替莫唑胺的治疗作用（15，16）。抗替莫唑胺抗性神经胶质瘤的最佳策略仍然难以确定，而替莫唑胺的甲基阵利可用于甲基化的MGMT启动子患者。
高血压 – 诊断与治疗
• 建议使用自动诊室血压测量电子设备，而不是手动诊室血压技术。使用自动诊室血压可减少错误，避免高估血压值（白大褂高血压）、低估血压值（掩盖性高血压），减少阈值规避（调整血压读数以避免需要做出诊断的阈值）和数字偏好（将血压记录四舍五入到最接近的零尾数字）。2,16,17 附录 B：推荐的血压测量方法和技术 - 表 1 中列出了不同方法的优点和局限性。 • 应包括对适当患者（例如老年人）的体位性低血压评估。 • 确保患者在过去 30 分钟内没有摄入咖啡因或吸烟。测量前，让患者保持坐姿，静静休息至少 5 分钟，测量双臂血压。选择读数较高的手臂进行进一步测量。如果使用读数较高的手臂测量的平均 AOBP 超过高血压诊断的阈值，则进行调查和检查以评估靶器官损伤和心血管疾病 (CVD) 风险。如果仍然使用手动办公室技术，请使用读数较高的手臂再测量三次血压，然后丢弃第一次读数并取后两次读数的平均值。• 对于测量值处于临界值或可变值、严重焦虑或白大褂综合症的患者，考虑进行 24 小时动态或家庭血压监测。18
基于脑机接口（BMI）的中风后上肢瘫痪神经康复治疗
由于中风后上肢瘫痪的恢复具有挑战性，补偿方法一直是上肢康复的主要重点。然而，基础和临床研究表明大脑的可塑性变化潜力远超乎我们的想象，功能恢复方法已变得越来越普遍。在这些干预措施中，最近发布的中风指南推荐使用强制性运动疗法、特定任务训练、机器人疗法、神经肌肉电刺激 (NMES)、心理练习、镜像疗法和双臂训练。但对于严重的上肢瘫痪，尚未建立有效的治疗方法。在此背景下，人们对将脑机接口 (BMI) 技术应用于上肢康复的兴趣日益浓厚。越来越多的随机对照试验证明了 BMI 神经康复的有效性，一些荟萃分析显示 BMI 疗法具有中等到较大的效果。亚组分析表明，在使用运动尝试而不是运动意象作为 BMI 训练触发任务，并使用 NMES 作为外部设备而非使用其他设备时，亚急性组的干预效果高于慢性组。庆应义塾 BMI 团队开发了一种基于脑电图的神经康复系统，并发表了临床和基础研究，证明其有效性和神经生理机制。为了更广泛地应用，需要明确 BMI 治疗在上肢康复中的定位，将 BMI 商业化为一种易于使用且具有成本效益的医疗设备，并需要开发针对康复专业人员的培训系统。还需要实现选择性调节神经回路的技术突破。（DOI：10.2302/kjm.2022-0002-OA）；Keio J Med ** (*) : **–**, mm yy)