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转移可概括机器人操纵的基础模型
改善现实世界中通用机器人操纵的概括能力长期以来一直是一个重大挑战。现有的方法通常依赖于收集大规模机器人数据，这些机器人数据是昂贵且耗时的。但是，由于数据的多样性不足，他们通常会限制其在开放域中的能力，并具有新的对象和不同的环境。在本文中，我们提出了一种新颖的范式，该范式有效地利用了由Internet规模的基础模型生成的语言分割掩码，以调节机器人操纵任务。通过将蒙版模态整合到源自视觉基础模型的语义，几何和时间相关先验中，并将其方法呈现为端到端的策略模型，我们的方法可以有效地感知的对象姿势并启用样本有效的概括性学习，包括新的对象，包括新的对象，包括新的对象，semantic intancics，Semantic类别，语义类别，和统一的背景。我们首先引入了一系列基础模型，以跨多个任务进行基础语言需求。其次，我们基于模仿学习开发了一个两流2D策略模型，该模型可以处理原始图像和对象掩码，以以局部 - 全球知觉方式预测机器人动作。在Franka Emika机器人和低成本双臂机器人上进行的广泛的现实世界实验证明了我们提出的范式和政策的有效性。可以在link1或link2中找到演示，我们的代码将在https://github.com/mcg-nju/tpm上发布。
CP研究新闻2023 - 8月28日
1。双人运动特征和现实世界表现后，在单方面脑瘫的儿童手动双重强化治疗后，脑瘫，Shailesh S Gardas，Christine Lysaght，Amy Gross McMillan，Shailesh Kantak，Shailesh Kantak，John D Willson，John D Willson，Charity G Patterson，Swati M Surkar capi（Basel）。2023年8月13日； 13（8）：681。 doi：10.3390/bs13080681。本研究的目的是量化在现实世界中使用加速度计在单侧大脑瘫痪（UCP）的儿童中使用加速度计，在现实世界中使用加速度计在现实环境中，在30 h手动双臂强化疗法（习惯）和双臂性能（活动和参与）中量化了双键运动强度的特征。25岁的UCP儿童参加了30小时的习惯计划。在习惯30小时内从双侧腕上戴的加速度计收集数据，以量化运动强度和三天前和抢劫前和三天，以评估现实世界的性能增长。使用六个标准加速度计的变量测量运动强度和性能增长。双态能力（身体功能和活动）。我们发现，加速度计变量在习惯期间显着增加，表明双人对称性和强度增加。临时，儿童在所有加速度计指标上表现出显着改善，反映了现实世界的性能增长。习惯后，儿童还实现了重大和临床相关的手动能力变化。因此，我们的发现表明加速度计可以客观地量化习惯期间的双人运动强度。pmid：37622821 2。此外，习惯可以增强手术，活动和参与UCP儿童的现实情况。对单方面脑瘫儿童的运动和心理心理结局的约束诱导的运动疗法与双重强化培训的功效：一项随机试验Kai-jie Liang，Hao-ji-ling Chen，Hao-ling Chen，Chen-Wei Huang，Tien-Ni Wang随机对照人对受控的人，Tien-Ni Wang随机控制的试验。2023年7月1日; 77（4）：7704205030。 doi：10.5014/ajot.2023.050104。重要性：新兴的研究表明，约束诱导的运动疗法（CIMT）和双人强化训练（BIT）对单侧脑瘫（UCP）儿童的有效效率很有希望。考虑到神经居住计划一直是经过长时间的培训期设计的，社会心理成果受到了很少的关注，因此尚未得到充分的调查。目的：将CIMT和BIT的功效与36小时的介入剂量比较运动和社会心理结局。设计：随机试验。设置：社区。参与者：48岁的UCP儿童，年龄在6至12岁之间。干预：CIMT和通过单个干预措施进行2.25小时，每周两次，每周两次，为期8周。的结果和措施：墨尔本评估2，小儿运动活动对数重新介绍，Bruininks-Oseretsky的运动能力测试，ABILHAND-KIDS措施和育儿压力指数 - 折扣形式在预处理，中期，后期，治疗后和6个月后进行了管理。结果：有UCP的儿童接受了CIMT或BIT的运动能力相似。一份用于调查孩子参与干预措施的参与问卷，用于收集每周的孩子和父母的观点。
开发 SPACE-II 以便在 SPring-8 大分子晶体学光束线上快速交换样品
减少样品交换时间是最大限度提高大分子晶体学 (MX) 光束线吞吐量的关键问题，因为在像素阵列探测器时代，衍射数据收集本身可以在一分钟内完成。为此，在 SPring-8 的 BL41XU 光束线上，基于之前的 SPACE (SPring-8 精密自动冷冻样品交换器) 型号开发了一种升级版样品交换器 SPACE-II。SPACE-II 在 16 秒内实现一次样品交换步骤，其中其动作仅占 11 秒，这得益于以下三个特点：(i) 采用双臂，使样品可以在一个安装臂动作周期内交换，(ii) 采用长行程安装臂，无需取出探测器即可交换样品，(iii) 使用快速移动的平移和旋转台作为安装臂。通过在样品交换序列之前预先保存下一个样品，自动数据收集的时间进一步减少到 11 秒，其中 SPACE-II 的操作占 8 秒。此外，样品容量从 4 个 Uni-Puck 扩大到 8 个。SPACE-II 的性能已在 BL41XU 运行的两年多时间中得到验证；一天内安装在衍射仪上的平均样品数量从 132 个增加到 185 个，错误率为 0.089%，其中统计了用户无法继续实验而必须进入实验舱进行恢复工作的事件。基于这些结果，截至 2019 年 7 月，SPACE-II 已安装在 SPring-8 的另外三条 MX 光束线上。快速且高度可靠的 SPACE-II 现在是 SPring-8 MX 光束线最重要的基础设施之一，为用户提供了充分利用有限光束时间和明亮 X 射线的机会。
颁发给Sudeep Kukreja的护理奖...
护理希望认识到一位杰出的医生，他在过去的许多年中一直是护理的出色伙伴：马里兰州Sudeep Kukreja。Kukreja博士是一名新生儿学家，他与护士，看护人，产科医生，周期学家，儿科医生和新生儿学家携手合作，为我们的患者提供最佳护理。他坚定不移地支持护理和计划开发的奉献精神使他成为我们团队的真正资产。他对卓越的承诺在他所做的一切中都很明显，他积极庆祝我们团队的成功。他倡导有关围产期药物使用的试点计划，以及他在为母亲和婴儿设计安全护理计划中的作用，证明了他致力于改善弱势群体的结果。此外，Kukreja博士是高风险家庭的强有力的拥护者，确保他们获得了最好的护理计划。在高风险会议期间，他与这些家庭的个性化联系表明了他在艰难时期的同情和同情心。Kukreja博士最令人钦佩的品质之一就是他愿意教书。他花时间教育他人，并总是承认新的团队成员，并用张开双臂欢迎他们。最近，Kukreja博士在联合委员会高级围产期护理现场访问中发挥了关键作用，分享了普罗维登斯圣约瑟夫医院和CHOC之间的合作。Kukreja博士是普罗维登斯圣约瑟夫·奥兰治的社区事工董事会成员。最近，他带领一项医疗任务到越南，该任务在该新闻通讯的后页上描述。我们祝贺Kukreja博士成为今年的护理朋友奖。
人体动作的人体测量学 - 密歇根大学图书馆
成人的传统人体测量主要局限于用人体测量仪、卷尺和卡尺进行的测量。尺寸是线性的，它们与身体表面有关——身体标志的高度、宽度、周长和表面点之间的跨度。为了可重复，必须以相同的方式对不同的人进行测量，并且受试者在测量期间必须采取刻板的静态姿势，通常是站立。也可以使用补充的和同样刻板的姿势，例如坐姿、仰卧、双臂伸展等。当然，这些测量允许在个体之间和人群之间进行比较。它们提供有关个体相对大小和变异性的信息，但它们绝不是功能性测量。如果要开发一种能够应对运动和姿势变化问题的动态人体测量学，就必须寻求新的方法，并且必须扩展测量参数以包括角度、速度、加速度、节奏模式、空间范围和力量。身体活动是无限可变的，必须有一个理论框架，以便正确评估相关特征和次要特征。同样，重要的是，他也要了解身体机制的条件因素和内在局限性。简化和抽象概念是必要的，但重要的是，这些概念不应相对于手头的具体问题过度简化。基于动态测量的研究应有助于人类的舒适性、效率、便利性和安全性。人们可以设想将工作空间信息应用于工业工人、教室、车辆和机械以及军事问题。应该对家具设计和厨房和浴室等工作空间的建筑有所贡献。此外，更好地了解身体机制的动态作用应该有助于指导运动表现、设计工作服（包括鞋子和手套）、人员选拔和设计假肢。Braune 和 Fischer6 是该领域的先驱，Lay 和 Fisher6 做了较新的工作：Hooton、2l Randall 等、Chapanis 等、B Smith 及其团队、% McFarland 等、% 和 Dempster.1'
酵母β-葡聚糖补充剂可降低胰岛素抵抗......
全球范围内，II 型糖尿病 (T2DM) 患病率的上升与食用低纤维“西方饮食”有关。这些人的特征性代谢参数包括胰岛素抵抗、高空腹和餐后血糖以及低度全身炎症。这些人群的肠道菌群组成发生了显著变化，表明饮食、菌群和疾病之间存在因果关系。研究表明，摄入膳食纤维可以缓解这些变化，并改善代谢疾病患者的血糖参数。我们之前报告称，酵母 β-葡聚糖（酵母 β-1,3/1,6-D-葡聚糖；Wellmune）补充剂可改善小鼠模型中的高胰岛素血症和胰岛素抵抗。在此，我们对 T2DM 患者进行了一项随机、安慰剂对照、双臂膳食纤维 I 期探索性干预研究。主要结果测量是菌群组成的改变，而次要结果测量包括血糖控制标志物、炎症以及代谢组学。患者每天补充 2 · 5g 麦芽糊精（安慰剂）或酵母 β -1,3/1,6-D- 葡聚糖（治疗）。服用 8 周后，与安慰剂麦芽糊精相比，酵母 β -葡聚糖 (Wellmune) 降低了胰岛素抵抗。补充 4 周 β -葡聚糖后，TNF α 显著降低。8 周后，与安慰剂相比，治疗组的几种胆汁酸粪便浓度显著升高。这些胆汁酸包括牛磺熊去氧胆酸，此前已证明它可以改善血糖控制并降低胰岛素抵抗。有趣的是，酵母 β -葡聚糖的降血糖和抗炎作用与粪便微生物群组成或短链脂肪酸水平的任何变化无关。我们的研究结果强调了酵母 β -葡聚糖降低 2 型糖尿病患者胰岛素抵抗的潜力。
更新：寻求有关失踪士兵的信息 - 陆军 CID
弗吉尼亚州匡蒂科 - 美国陆军刑事调查部请求公众协助寻找一名失踪士兵，他隶属于德国卡特巴赫兵营第 12 战斗航空旅，是参谋军士。乔纳森·迪恩·莱恩。参谋军士。莱恩 31 岁，身高约 5 英尺 7 英寸，体重 160 磅，棕色头发。他的双臂和肩膀上都有纹身，纹身图案是带有“J”和“D”的积木、文字“我很自豪”以及卡通海洋生物图像。6 月 23 日，参谋军士。有人看到莱恩坐在他的车里，停在卡特巴赫兵营第 12 战斗航空旅总部前。当天晚些时候，他试图进入拉姆施泰因空军基地，冒充平民，使用 David Hersher 的名字。同一天，他试图进入兰茨图尔地区医疗中心。当时他穿着一件蓝色 T 恤。6 月 25 日，他的汽车被发现遗弃在莱茵兰-普法尔茨州乌尔巴赫镇附近。他最后已知的位置是 6 月 29 日的科布伦茨火车总站。任何有关于 Staff Sgt. 信息的人Lane，请致电 +49-9802-83-3855 或发送电子邮件至安斯巴赫常驻单位 CID 办公室 usarmy.ansbach.hqda- usacid.list.ansbach-ru@army.mil 您也可以使用陆军 CID 提交提示 - 举报犯罪在线表格 https://www.p3tips.com/tipform.aspx?ID=325 。希望保持匿名的人将在法律允许的范围内受到尊重，并且信息将以最严格的保密方式保存。
callosum callosum完整性与单侧痉挛性CE
抽象背景。call体（CC）在上肢（UE）功能中起重要作用。对单侧痉挛性脑瘫（USCP）儿童的UE功能的影响以及强化干预后的改善仍然未知。目标。检查UE函数与CC完整性之间的（1）之间的关系以及（2）CC完整性与UE功能的变化之间的关系。方法。我们回顾性地分析了来自44名参与者（年龄9。40±3.10岁）的便利样本的临床和神经影像学数据。参与者接受了90小时的手臂双臂强化治疗（习惯）或约束诱导的运动疗法（CIMT）。单人敏感性（Jebsen-Taylor的手部功能[JTTHF]）和双态性能（辅助手动评估[AHA]）进行了干预前和干预后的评估。cc拖拉术，并分段为3个区域（fune，中体，脾脏）。Pearson相关性和回归用于评估结果与DTI参数之间的关系（即，分数各向异性[FA]，流线的数量，平均值，径向，径向和轴向扩散率）。结果。两组在双人性绩效方面有所改善（p <.01）。CIMT组的单一灵巧性改善（p <.01）。基线单一灵活性和双人性能与大多数CC区域的FA和流线数量相关（p <.05）。习惯习惯，中体FA与前AHA变化正相关（r = 0.417; p = .042）。CIMT之后，JTTHF的前post变化与CC的轴向和径向扩散率负相关，而AHA则具有脾脏和CC，中体和脾脏的流线数（所有P <.05）。结论。CC完整性对于UE功能在UE功能中很重要。
批准的材料清单
螺丝钉的基础机会pelco lemac/j.h。Botts Earth Contact Products 14' Pole T112-0363-ATKC SK-1094-1 Rev C-R Series Type R LKS-66T-48-12 20' Pole T112-0363-ATKC SK-1094-1 Rev C-R Series Type R LKS-66T-48-12 30' Pole – Single & Twin Arms T112-0748-ATKC SK-1109-1 Rev A-T1 Series Type J LKS-66T-60-12 40' Pole – Single Arm & 40-A-8-8 T112-0293-ATKC SK-1108-1 Rev A-F1 Series Type W LKS-86T-60A-14 40' Pole – Twin Arms T112-0294-ATKC SK-1095-1 Rev C-F2 Series Type U LKS-86T-60B-14 ANTI-THEFT DEVICE Chance JH Botts Pelco产品14'POL SA112-0363-ATKC 20'POL SA112-0363-ATKC 30'杆 - 单臂和双臂SA112-0748-ATKC 40'杆 - 单臂和40-A-8-8 SA112-0293-ATKC 40'Pole 40'Pole KS-150 A79402 15英寸基础CS-370 KS-151 A79235灯杆HAPCO P＆K / PFAFF和KENDALL VALMONT 14'POL 66338 DSLX 20'POL A15764 RTA6M20AC511JV-12S-SS DSLX DSLX DSLX DSLX DSLX 30'SIMSE 6'6'MARM 797797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797979797年9月33日DSLX 30'Sings 8'ARM 79788-002 RTB7M309S1823C DSLX 30'单个10'ARM 79608-001 RTB8M309T1023C DSLX DSLX 30'TWIN 8'ARM 79788-003 RTB8M309S2823C DSLX DSLX 30960808080808'NARM 7996'' RTB8H309AT2023C DSLX 40'单一6'ARM 79788-004 RTB8H409S1623C DSLX DSLX 40'SINES 8'ARM 79788-005 RTB8H409S1823C DSLX DSLX DSLX DSLX 40'SINE 10'单位10'ARM 79608-003 RTB8H40''''''''''''''''''; 79608-004 RTB8H409T1223C DSLX 40'单15'ARM 79608-005 RTB8H409T1523C DSLX DSLX 40'TWIN 8'ARM 79788-006 RTB0H409AS2823C DSLX DSLX DSLX 40'TWIN 8'' 80061-002 RTB0H409AT2223C DSLX
学习有效的面料折叠而没有专家演示
抽象的自主织物操纵是一项艰巨的任务，这是由于复杂的动态和织物处理过程中的潜在自我封锁。首先，一种直观的织物折叠操作方法涉及在折叠过程开始之前获得光滑而展开的织物配置。然而，诸如拾音器和地点之类的准静态动作与动态动作（如流动）的结合证明在有效地展开长袖T恤上，袖子大多在服装内部塞满了袖子。为了解决此限制，本文介绍了一种称为Pick＆Drag的增强的准静态动作，该动作专门设计用于处理这种类型的织物配置。此外，本文设计了一个有效的双臂操纵系统，该系统结合了准静态（包括拾取和位置和拾取和拖动）和动态动作，以使织物脱颖而出地将织物操纵为未折叠和平滑的构造。随后，一旦确定织物可以很好地展开并检测到所有织物关键点，则使用基于密钥的启发式折叠算法用于织物折叠过程。为了解决真实织物的公开可用关键点检测数据集的稀缺性，我们收集了各种织物配置和类型的图像，以创建用于织物折叠的综合关键点数据集。此数据集旨在提高按键点检测的成功率。此外，我们在现实世界中评估了我们提出的系统的效果，在现实世界中，它始终可靠地展开并折叠了各种类型的织物，包括具有挑战性的情境，例如长期扎根的T恤，包括大部分袖子都在衣服内部藏起来。特别是，我们的方法达到的覆盖率为0.822，长袖T恤折叠的成功率为0.88。补充材料和数据集可在我们的项目网页上找到，网址为https://sites.google.com/view/fabricfolding。