XiaoMi-AI文件搜索系统
World File Search System发生故障
视觉集成导航系统，用于在 GNSS/SBAS 或 ILS 发生故障时进行飞机最后进近
本文提出了一种视觉集成导航系统，用于引导飞机在最终下滑道上滑行。该系统利用机载视觉系统跟踪跑道特征并估计飞机相对于着陆跑道的 6D 姿态。如果 ILS 或 GNSS/SBAS 传感器性能下降或出现故障，所提出的视觉集成导航系统将允许飞机继续执行最终进近程序，并保持导航精度。为了处理由于图像处理时间而导致的此类基于视觉的测量不可忽略的延迟，建立了一个包含时间延迟测量的误差状态卡尔曼滤波器 (ESKF) 框架。所提出的延迟测量 ESKF 框架利用了这样一个事实：摄像机图像采集由系统触发，因此可以无延迟地通知。这使得导航滤波器能够及时向前执行估计状态的反向传播，以便在测量可用时为未来的校正步骤做好准备。基于此框架的视觉集成导航系统已开发出来，并在模拟中验证了其功能。其估计性能将通过固定翼无人机实验平台上的两种不同视觉系统进行飞行评估。
b'我们考虑由小型、自主设备组成的网络，这些设备通过无线通信相互通信。在为此类网络设计算法时，最小化能耗是一个重要的考虑因素，因为电池寿命是一种至关重要的有限资源。在发送和侦听消息都会消耗能量的模型中，我们考虑在任意未知拓扑的无线电网络中寻找节点最大匹配的问题。我们提出了一种分布式随机算法，该算法以高概率产生最大匹配。每个节点的最大能量成本为 O (log n )(log \xe2\x88\x86) ，时间复杂度为 O (\xe2\x88\x86log n )。这里 n 是节点数量的任意上限，\xe2\x88\x86是最大度数的任意上限； n 和 \xe2\x88\x86 是我们算法的参数，我们假设它们对所有处理器都是先验已知的。我们注意到，存在一些图族，对于这些图族，我们对能量成本和时间复杂度的界限同时达到多项对数因子的最优，因此任何显著的\xef\xac\x81 改进都需要对网络拓扑做出额外的假设。我们还考虑了相关问题，即为网络中的每个节点分配一个邻居，以便在最终节点发生故障时备份其数据。在这里，一个关键目标是最小化最大负载，定义为分配给单个节点的节点数。我们提出了一种有效的分散式低能耗算法，该算法确定一个邻居分配，其最大负载最多比最优值大一个多项对数 (n) 因子。'
b'我们考虑由小型、自主设备组成的网络，这些设备通过无线通信相互通信。在为此类网络设计算法时，最小化能耗是一个重要的考虑因素，因为电池寿命是一种至关重要的有限资源。在发送和侦听消息都会消耗能量的模型中，我们考虑在任意未知拓扑的无线电网络中寻找节点最大匹配的问题。我们提出了一种分布式随机算法，该算法以高概率产生最大匹配。每个节点的最大能量成本为 O (log n )(log \xe2\x88\x86) ，时间复杂度为 O (\xe2\x88\x86log n )。这里 n 是节点数量的任意上限，\xe2\x88\x86是最大度数的任意上限； n 和 \xe2\x88\x86 是我们算法的参数，我们假设它们对所有处理器都是先验已知的。我们注意到，存在一些图族，对于这些图族，我们对能量成本和时间复杂度的界限同时达到多项对数因子的最优，因此任何显著的\xef\xac\x81 改进都需要对网络拓扑做出额外的假设。我们还考虑了相关问题，即为网络中的每个节点分配一个邻居，以便在最终节点发生故障时备份其数据。在这里，一个关键目标是最小化最大负载，定义为分配给单个节点的节点数。我们提出了一种有效的分散式低能耗算法，该算法确定一个邻居分配，其最大负载最多比最优值大一个多项对数 (n) 因子。'