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在高度约束空间中的自主地面导航：从ICRA 2024的第三个谷仓挑战中学到的教训[竞赛]
第三个基准自动驾驶机器人导航（谷仓）挑战赛于2024年IEEE国际机器人和自动企业国际会议（ICRA 2024）举行，并继续评估高度紧缩环境中最先进的自治地面导航系统。与费城（北美）ICRA 2022和2023年第一和第二谷仓挑战的趋势类似，第三个在横滨（亚洲）的谷仓Challenge（欧洲）变得更加地区，即大多数是亚洲团队。比赛的规模略微缩小（六支仿真球队，其中四个被邀请参加物理比赛）。与过去两年相比，竞争结果表明该领域采用了新的机器学习方法，同时又略微融合了一些常见的实践。然而，物理参与的区域性质提出了一个挑战，以促进全世界更广泛的参与，并提供更多的资源前往场地。在本文中，我们讨论了挑战，三个获胜团队使用的方法以及学到的教训以指导未来的研究和竞争。
基于性能的导航
所有导航系统都可以用性能来描述。例如，地面导航辅助设备（如 VOR）可提供可测量的性能水平，该性能水平以可接受的导航公差为依据。PBN 操作同样基于导航性能，但性能概念根本不同。基于地面导航辅助设备的运行取决于辐射信号的性能以及飞机准确利用该信号的能力，而在基于性能的导航中，性能本身是指定的，并且导航系统需要满足最低性能水平。原则上，任何达到指定导航性能水平的导航方法都是可以接受的。然而，在实践中，在某些情况下需要特定的导航系统才能满足特定导航规范的要求。例如，RNP 4 要求强制携带 GNSS，因为没有其他当前导航系统可以满足导航规范的要求。至少在理论上，如果有另一种导航方式可以满足 RNP 4 的性能要求而无需 GNSS，那么 GNSS 的要求就可以从导航规范中删除。 2. 绩效评估
欧洲空中航行安全组织民用-军用互操作性手册...
2007 年第 36 届国际民用航空组织 (ICAO) 大会通过一项决议，确认在所有飞行阶段推出基于性能的导航，这是朝着全球采用基于性能的导航的高层目标和抱负迈出的重要一步。应用基于性能的导航提供的空中交通管理/空中导航服务 (ATM/ANS) 可以通过优化空中交通服务路线和仪表进近程序带来安全、容量和效率效益。此外，它还可以在没有传统地面导航辅助设备的情况下为机场提供可达性。
采购计划 - 空军财务管理
用于采购和改造设备，包括地面导航和电子控制设备以及地面电子和通信设备：以及未另行提供的用品、材料和备件；购买仅用于更换的客运机动车，以及购买一辆人员人身安全所需的车辆，尽管客运车辆有价格限制，但每辆车不超过 250,000 美元；购买不超过 284 辆客运机动车，其中所有车辆均应仅用于更换；以及扩建公共和政府拥有的设备并在这些工厂中安装这些设备、建造建筑物和为上述目的收购土地，以及在所有权批准之前可以收购这些土地和其中的权益并在其上进行施工；储备工厂和政府及承包商拥有的设备分期付款，13,283,557,000 美元，可用于履行义务，直到 2007 年 9 月 30 日。
GPS 风险评估研究最终报告
美国联邦航空管理局 (FAA) 已启动计划，将其目前的地面导航和着陆系统过渡到使用国防部全球定位系统 (GPS) 提供的信号的卫星系统。但是，仅靠 GPS 无法满足所有航空定位要求。为了满足国家空域系统 (NAS) 的要求，FAA 已提议对 GPS 进行两项增强：广域增强系统 (WAAS) 和局域增强系统 (LAAS)。有人对该计划的稳健性以及是否充分解决了依赖 GPS 的风险表示担忧。针对这一担忧，FAA 在航空运输协会 (ATA) 和飞机所有者和飞行员协会 (AOPA) 的共同赞助下，发出了进行公正研究的请求。约翰霍普金斯大学应用物理实验室 (JHU/APL) 被选中进行这项研究，这也是本报告的主题。
GPS 风险评估研究最终报告
美国联邦航空管理局 (FAA) 已启动计划，将其目前的地面导航和着陆系统过渡到使用国防部全球定位系统 (GPS) 提供的信号的卫星系统。但是，仅靠 GPS 无法满足所有航空定位要求。为了满足国家空域系统 (NAS) 的要求，FAA 已提议对 GPS 进行两项增强：广域增强系统 (WAAS) 和局域增强系统 (LAAS)。有人对该计划的稳健性以及是否充分解决了依赖 GPS 的风险表示担忧。为了回应这一担忧，FAA 在航空运输协会 (ATA) 和飞机拥有者和飞行员协会 (AOPA) 的共同赞助下，发出了进行公正研究的请求。约翰霍普金斯大学应用物理实验室 (JHU/APL) 被选中进行这项研究，这也是本报告的主题。
飞行程序设计质量保证手册 - ICAO
1. 前言 《飞行程序设计质量保证手册》（Doc 9906 号文件）包含四卷：第 1 卷 — 飞行程序设计质量保证体系；第 2 卷 — 飞行程序设计师培训；第 3 卷 — 飞行程序设计软件验证；第 4 卷 — 飞行程序设计构造。 基于传统地面导航辅助设备的仪表飞行程序始终要求高水平的质量控制。 然而，区域导航和相关机载数据库导航系统的实施意味着数据中即使很小的错误也可能导致灾难性的后果。数据质量要求（准确度、分辨率和完整性）的这种重大变化导致需要系统的质量保证流程（通常是国家安全管理系统的一部分）。 《空中航行服务程序 — 飞机运行》（PANS-OPS，Doc 8168）第 II 卷第 1 部分第 2 节第 4 章“质量保证”中提到了本手册，并要求国家采取措施“控制”与仪表飞行程序构建相关的流程质量。为此，编写了本手册，以指导如何满足程序设计过程中的这些严格质量保证要求。所有四卷都涉及与程序设计质量的实现、维护和持续改进相关的关键领域。数据质量管理、程序设计人员培训和