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推荐CHIRP获取和处理的“最佳实践”
chirp声音反射系统，有时称为子底剖面，是对海底或湖床下沉积物的超高分辨率（〜十分尺度）成像的宝贵工具。chirp是一种由雷达社区开发的信号处理技术，用于改善回声回报的分辨率（Klauder等，1960）。该技术后来由声纳社区改编（Schock等，1989）。CHIRP信号是一种扫描的频率脉冲，通常在5-30毫秒（MS）之间，其频率在0.5 kHz到24 kHz之间，具体取决于传感器。CHIRP信号处理的基本特征是匹配过滤器（即应用反向卷积），带有已知的即将脉冲函数的返回信号，从理论上讲，该信号将从较长且复杂的声纳脉冲中崩溃，从近距离突击的响应中崩溃。chirp数据是在及时获得的，其中z轴是从chirp到反射器（具有声音响应的海底或更深层的层）的行程，然后返回chirp（双向时间或TWT）。一些CHIRP采集系统会根据水中假定的声速自动显示具有深度Z轴的数据（例如，每秒1500米）；但是，记录的数据始终在TWT中。 水平轴是基于每个声纳ping的GPS导航，将其转换为沿调查轨道的距离。每秒1500米）；但是，记录的数据始终在TWT中。水平轴是基于每个声纳ping的GPS导航，将其转换为沿调查轨道的距离。
使用pctma-net
为完成自主导航和完成任务的完成，精确映射和感知三维环境的能力至关重要，这是至关重要的，例如Maddern对自主系统中3D感知的分析[1]和O'Mahony对机器人中3D感知的探索[2]的研究强调了。水下机器人技术也不例外。只有初始条件显着差异，包括失真，可见性降低，声学干扰和与压力相关的挑战。这防止了重建的完美传递，并在完成水下环境中的完成方法进行了完美的转移。声纳图像是强度图，可根据对象的反向散射强度颜色图像[3]。在这里，斑点噪声是一种颗粒状干扰或干扰，通常会影响雷达和声纳系统获得的图像质量。因此，该域中的主要挑战之一是从2D成像来源生成准确的3D模型。这项工作着重于完善和完成不完整和嘈杂的点云，这些云是使用[4]的高程估计方法从2D声纳图像中重建的，该方法通过训练模型来估算高程角度，从而产生了2D声纳图像的3D点云。尽管如此，即使此方法非常有效，结果云仍然需要更准确，以提供自主系统环境的有用表示。为了实现有效的完善和完成点云，我们将PCTMA-NET用于致密点云，
使用无人驾驶飞行器控制的系留单波束声纳对内陆水体进行水深观测
1 丹麦技术大学环境工程系，Kgs. Lyngby，丹麦。 2 丹麦技术大学国家空间研究所，Kgs. Lyngby，2800，丹麦。联系人：Filippo Bandini (fban@env.dtu.dk) 10
使用无人驾驶飞行器控制的系留单波束声纳对内陆水体进行水深观测
1 丹麦技术大学环境工程系，Kgs。丹麦林比。2 丹麦技术大学国家空间研究所，Kgs。丹麦林比，2800。联系人：Filippo Bandini (fban@env.dtu.dk) 10
NRDC：探测深度 II：声纳、航运和工业海洋噪音对海洋生物造成的日益严重的危害
表格和图片 表 1.1 一些主要海底噪声源的比较 3 表 1.2 声音对海洋环境的潜在影响 7 表 1.3 与海军或地震活动同时发生的大规模搁浅 8 表 2.1 海洋噪声缓解措施 19 表 2.2 北约成员国正在使用或开发的主动声纳系统 22 表 2.3 2002 年 1 月至 2005 年 2 月世界各地的地震勘探 31 表 4.1 与海洋噪声相关的国际公约、协定和条约 56 图 2.1 美国海岸外的海军综合设施 27 图 2.2 全球海上地震勘探热点（2002 年 1 月至 2005 年 2 月） 29 图 2.3 墨西哥湾未来地震勘测预测32 图 2.4 美国墨西哥湾地震勘测区域按船员数量划分（2002 年 1 月 - 2005 年 2 月） 33 图 2.5 欧洲地震勘测区域按船员数量划分（2002 年 1 月 - 2005 年 2 月） 34 图 2.6 北美水域国际航道 37
ASO – 713/723 - Atlas Elektronik
通过提供高源级、高动态范围和大带宽，可确保卓越的性能。结合了各种分析工具来支持目标分类。主动操作可以在 ODT（全向）或 RDT（定向）模式下进行，可以将传输和接收限制在一个扇区内。电子光束稳定和传输倾斜功能可补偿船舶的移动。重点关注的是声纳对鱼雷的探测能力，以及“主动被动”操作能力。自动鱼雷警告功能在后台持续工作，并自动为即将来临的鱼雷生成鱼雷警报。为了自卫，声纳能够探测小型移动水下物体和系泊水雷。
LANDMarkTMMarine - Applanix
Applanix POS MV ™ 系统是一种 GNSS 辅助惯性导航系统，可提供一整套位置和方向测量。POS MV 于 1996 年投放全球市场，是一种紧密耦合系统，采用 Applanix 独特的惯性辅助实时运动 (IARTK) 技术。POS MV 具有高数据更新率，可提供完整的六自由度位置和方向解决方案。它设计用于多波束声纳系统，可遵守 IHO（国际水文测量局）标准，在所有动态条件下声纳扫描带宽度大于 ± 75 度。POS MV 为用户提供最高精度的海洋应用运动中测量。
海军系统与海军系统和反海洋战争反海市战争能力
功能和好处•适用于中型直升机的SWAP-C - 一种紧凑的MOT处理器和集成显示器，结合了全新的电动卷轴机，可以优化中型Helos的北斗七星。•非常适合小型直升机 - 萤火虫提供最佳的稳健声学阵列几何形状，并带有交织的发射和恢复元件，没有运动零件和板载储能，从而使检测范围为40 kiloyards。•经过证明和合格 - 萤火虫基于超过50年的可靠，军事资格的浸入声纳系统。•数字接口 - 可更换线的单元功能组合和现代数字（以太网）1/0的广泛使用使整合，更轻的整体飞机重量和更可靠的操作。•可选的电动卷轴选项 - 萤火虫不依赖飞机液压供应。所有提升都是通过可选的紧凑，高效率，可靠，全电动机完成的。•现代地理效率用户界面 - 地理 - 拟态的声纳操作可导致出色的检测和大大减少错误的警报。•直观的屏幕设计和图形演示文稿 - 萤火虫屏幕设计（如下所示）结合了多年的用户界面体验，以使声纳操作员能够熟练地控制和操作萤火虫系统。
