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World File Search System外骨骼
职业设置中的外骨骼：最终报告
表1。In- and exclusion criteria .................................................................................................... 8 Table 2.Data charting form ............................................................................................................. 9 Table 3.研究中使用的结果和措施的类型................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. 14表4。Factors that were reported in studies as affecting implementation and adoption of exoskeletons ................................................................................................................................. 23 Table 5.Reported limitations from authors' perspectives ............................................................... 24
机器人设计和医疗下肢外骨骼的建模
在世界范围内，许多人因衰老引起的肌肉骨骼疾病而失去了下肢和运动技能的功能，例如老年人口或交通事故（O'Sullivan，Schmitz和Fulk，2019年）。因此，许多人需要物理疗法才能恢复其运动技能和肌肉功能的失去。第二次世界大战后，机械设计的外骨骼系统已发展为随着技术开发的机械设计。机器人外骨骼系统（RES）已用于改善患者和康复（Calabrò等，2016）。res用于患者以及军事和工业的医疗目的，可通过提供骨干支撑来更舒适地运输重物。但是，这项研究仅着重于RES进行物理治疗的设计和建模。
触觉增强的完整上肢外骨骼接口
摘要：操纵既涉及精细的触觉反馈，又涉及FingerPad机械感受器感知的动态瞬变，也涉及动态触觉反馈，而动态触觉反馈则涉及整个手肌肉骨骼结构。在远程操作实验中，这些基本方面通常在操作员侧的不同设置之间进行分配：使用轻质手套和光学跟踪系统的那些设置，朝向仅触觉反馈的那些，以及那些实现外观骨骼或接地操纵器作为具有抗hepticic设备的hepticic设备，可提供KinaEsticic Enceptics。在手界面的水平上，提供动力学力反馈的外骨骼在最大渲染力和嵌入式执行器的带通之间进行了权衡，从而使这些系统无法正确地呈现触觉反馈。为了克服这些局限性，在这里，我们研究了一个完整的上肢外骨骼，覆盖了从肩部到手指裂料的所有上肢身体部位，并在指尖与线性语音盘绕器执行器结合。这些是为了呈现宽带触觉反馈以及手部外骨骼提供的动力学力反馈。在两个不同的反馈条件下（仅视觉和视觉供应），我们将在采摘远程操作任务中调查系统。根据测量的相互作用力和正确试验的数量进行了评估和比较。这项研究证明了能够组合的动觉和触觉触觉反馈的复杂的全肢外骨骼（七个肢体驱动的DOF加五个手动DOF）的总体可行性和有效性。定量结果表明，当提供触觉反馈时，尤其是对于均值和峰值施加的力，以及拾取和地位任务的正确速度时，效果的改善显着。
单腿康复外骨骼的基于无线PID的控制
摘要：对远程康复的需求正在增加，为病人和老年人开放了方便有效的家庭疗法。在这项研究中，我们使用任何人模拟来分析肌肉活动并确定设计康复外骨骼的关键参数，并选择合适的运动扭矩以在康复过程中帮助患者。外骨骼的设计具有PID控制机制，用于精确管理运动位置和关节扭矩，并且以自动化和远程操作模式运行。髋关节和膝盖运动，从而实现实时反馈。蓝牙通信可确保在各种培训场景中无缝控制。我们的研究表明，可以有效地实施远程控制的康复系统，不仅在全球健康危机（例如大流行）等全球卫生危机期间，还提供了重要的支持，还可以改善遥远或服务不足的地区的康复服务的可及性。这种方法有可能改变物理治疗的方式，从而使其更容易获得，并适应较大的患者人群的需求。
一种使用 EEG 的低成本便携式腕外骨骼...
偏瘫是脑卒中患者的常见后遗症（ Wist et al., 2016 ），导致一侧肢体瘫痪，包括运动功能障碍和肢体肌肉无力（ Maria and Eng, 2003 ; Li et al., 2013 ）。由患者自愿发起的主动治疗比持续被动运动（CPM） ( Takahashi et al., 2008 ) 更有利于神经元恢复，同时，重复、持续的训练可以促进脑卒中患者的功能恢复（ Kwakkel et al., 2004 ; Wang et al., 2013 ）。由于腕关节对于日常生活活动（activities of daily living, ADLs）至关重要，许多康复系统被提出来辅助腕关节的主动训练（ Krebs 等，2007 ；Song 等，2013 ；Abdallah 等，2016 ；Lin 等，2020 ）。然而，在偏瘫康复方面，这些系统存在两个不足。首先，这些康复机器人是由偏瘫手臂控制的，这对于急性偏瘫患者来说并不适用，因为他们受损侧的运动功能已经丧失。其次，上述方法忽略了训练过程中肌肉疲劳的发生，存在影响患者主动参与的风险。
与柔软外骨骼的自然人步态辅助的无时间控制系统
摘要 - 当将外骨骼用于步行援助时，一个重要的考虑因素是确保用户保留对外骨骼提供的援助的完全控制，由于缺乏合适的控制系统，这在现有外骨骼中非常有限。在本文中，基于新颖的辅助生成方法和一种迭代力控制方法开发了与时间无关的外骨骼控制系统，以实现持续的辅助调整。辅助文件被称为具有人类状态变量的高斯功能，可以在LinetoadaptTodifferentusers上更新。尤其是在用户腿的运动中，proposeposedpro Filedecontifecondepro Filedecondeprofimentifecontroprofrofroposeprofroproproproproproproproproproposeprofroposed profosprofroprofropropseprofroposedpro Filedecliendeprofropropropropropsion todifferfilef。拟议的控制系统迭代地补偿了力控制滞后和振幅衰减，以便在自然人步行期间精确地跟踪援助效果。使用外骨骼的受试者对受试者进行了软外骨骼进行了实验。实验结果表明，与常用时间依赖性控制系统相比，提出的控制系统的有效性。
使用关节 ROM 信号验证上肢外骨骼的性能
外骨骼系统正逐渐用于机器人辅助手术和神经功能障碍患者的康复。我们实验室开发了一种新型上肢 (UE) 外骨骼，可能用于我们实验室的机器人辅助手术和中风康复。本研究的目的是介绍通过处理 UE 关节的运动范围 (ROM) 来自愿控制 UE 外骨骼的方法。为 UE 外骨骼运动控制设计了同侧对同侧同步 (IIS) 控制和同侧对对侧镜像 (ICM) 控制机制。进行了 3D 模拟以验证运动学运动的机械设计。然后在六名健康受试者中验证了 ROM 控制的 UE 外骨骼的性能。UE 外骨骼在 2D 面板中执行绘图动作。将 UE 外骨骼创建的绘图与健康受试者创建的绘图进行比较，以确定绘图性能的准确性。进行了可靠性统计分析（Cronbach 检验）以确定受试者表现与 UE 外骨骼表现之间的评分者间一致性。结果显示，人体绘图与外骨骼绘图之间存在极好的一致性（Cronbach Alpha 值 = 0.904，p<0.01）。这项研究表明，可以处理 UE 关节的 ROM 以自愿控制 UE 外骨骼。UE 外骨骼可能用于机器人辅助骨科手术和 UE 康复训练。
外骨骼机器人的激光磨损的步态识别传感器系统
摘要作为一种增强技术，可提高承重能力并防止受伤，辅助外骨骼机器人在货运和医疗保健中广泛应用。这种机器人对步态信息的感知对于他们的控制至关重要。此信息是辅助和协作功能中运动计划的基础。在这里，提出了用于外骨骼机器人的可穿越步态识别传感器系统。基于激光诱导的石墨烯的压力传感器阵列具有灵活性和可靠性。将多个传感器单元集成到鞋垫中，以检测关键足底位置的实时压力。此外，电路硬件和算法旨在通过步态识别的能力加强传感器系统。实验结果表明，所提出的系统的步态识别的准确性为99.85％，并且通过在外骨骼机器人上进行测试进一步验证了系统的有效性。
评论：感觉系统，数据处理，手动外骨骼设计上的执行器类型
摘要。触摸后的康复装置是必不可少的，因为中风攻击可能导致人体的一部分或一半。外骨骼可能是中风后患者康复的重要装置。几项研究提出了用于康复目的的外骨骼设计，以实现人类肢体疾病。这项研究旨在根据肌电或任何其他传感器回顾手部外骨骼设备的最先进。本文有望使用肌电传感器和力传感器同时设计手外骨骼设备。这是通过审查与外骨骼开发有关的几篇文章来实现的，尤其是在传感器系统，数据处理和执行器系统中。结果表明，仍然发现使用Ag电极一次性AG（AGCL）检测手指在手上的运动，因为该传感器可以减少伪影噪声。在几项研究中也发现了肌臂的使用，因为它具有无线特性，因此易于使用。在处理器方面，Arduino微控制器比其他微控制器更广泛地使用。为了激活手部外骨骼，伺服电动机被更广泛地用于启动手指关节，这比其他执行器更精确。在进一步的发展中，外骨骼系统和信息系统之间的整合将是一个预期的挑战。希望，这种外骨骼的发展可以作为康复装置应用于故障或瘫痪的患者。
dexo：用于教机器人灵巧操纵的手部外骨骼系统
摘要 - 我们介绍了Dexo，这是一种新型的手部外骨骼系统，旨在教机器人灵巧的操纵。与传统的远程操作系统不同，由于缺乏触觉反馈和可扩展性的限制，Dexo可以通过运动镜像和力透明性来实现自然和直观的控制。系统的被动外骨骼设计使人类用户可以直接控制机器人的灵巧手，传输精确的运动和强制数据，以在实际环境中学习复杂的任务。配备了集成的触觉传感器，Dexo捕获了高保真互动数据，促进了操纵学习，而无需昂贵的硬件或仔细的工程。我们评估了跨多个灵巧任务的系统，证明了其复制人类水平的操纵的能力及其扩展收集高质量演示数据的潜力，以培训高级机器人学习模型。与现有的远程处理方法相比，我们的实验显示了任务成功率的显着提高，这使得Dexo成为推进机器人敏捷性的强大工具。