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基于 Bricard 机制的吞噬夹持器用于清除空间碎片
摘要 轨道碎片由太空中废弃的人造物体组成，对关键的空间基础设施造成严重的运行风险。轨道碎片的存在会导致航天器运行成本增加，因为需要采取额外的努力，例如提高卫星轨道或增加屏蔽或其他方法，以保护重要的太空资产免受即将发生的碎片碰撞。其中一些碎片是由于宇航员在空间站进行维护操作时掉落工具而产生的。根据物体在掉落前所受的力/速度条件，它们可能会被转移到不同的轨道或进入地球大气层。这些物品的丢失可能会造成不利影响，因为它不仅会产生不必要的碎片，还会将关键的维护操作延迟到下一次补给任务的到来。本文旨在探索使用吞噬机制作为空间站机械臂末端执行器的可行性，以便在未来的空间站工作中回收此类丢失物品。重点介绍吞噬末端执行器机制的设计，使用 Bricard 机制作为基础单元。夹持器设计为使用单个旋转致动器来驱动，以完全吞噬碎片。本文还介绍了吞噬夹持器的实现方面，并将其用于地面碎片捕获实验/演示。
采用多材料设计的软夹持器的 3D 打印 - DR-NTU
具有形状一致和可调刚度的夹持器通常通过使用由不同材料制成的软结构和硬结构的组合来实现。这些夹持器通常被称为软夹持器。在这篇评论文章中，我们讨论了具有形状一致能力和刚度可调性的各种夹持器设计。特别是，讨论主要集中在每种夹持器设计在形状一致性和可制造性方面的优势和局限性。然后，介绍了能够进行多材料打印的各种 3D 打印技术。我们讨论了软智能夹持器的多材料 3D 打印的潜力。[版权信息将在生产过程中更新][1] 关键词：增材制造；软机器人；多材料；
无线手部运动控制机器人夹持臂
在各种自动化行业中，无线活动是必需的，特别是在危险或危险区域的偏远地区。在许多行业中，需要处理一些非常热的工作，而人手无法做到，在这种情况下，无线操作效率更高。该项目专注于使用微控制器在 X-bee 和无线传感器网络的帮助下设计手势控制的机械臂。它由两部分组成，通过无线传感器通信系统相互连接。X-bee 将充当发射器和接收器设备系统。主要部分由装有锂离子电池、微控制器和柔性传感器的手套组成。第二部分由电机、微控制器和机器人手指组成，机械动作通过它们发生。
机器人夹持器的自锁欠驱动机构
摘要 — 我们描述了一种新型机电一体化机器人夹持器的设计概念和第一个原型，该夹持器旨在安装在人形机器人上，以实现牢固（即锁定）和稳健的抓握。这种抓握可以理想地支持复杂的多接触运动，例如爬梯子或操纵复杂工具，同时节省能源。为此，我们提出了一种解决方案，即设计一种智能自锁欠驱动机构，该机构与执行器并联安装，当实现所需的抓握时自动触发。该设计通过差速齿轮利用夹持器和制动器之间的可调功率分配。我们的夹持器具有自适应、牢固抓握和节能的优势，并通过原型夹持器进行了实验。