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针对非差分GPS/IMU集成导航的优化滤波器设计
首先，根据泰勒展开式对最近发展起来的非线性滤波方法——Cuature卡尔曼滤波器（CKF）的性能评估进行了分析。理论分析表明，非线性滤波方法CKF只有在非线性系统中实现时才显示出其优势。类似地，非线性方向余弦矩阵（DCM）表达式被纳入紧密耦合的导航系统中，以表示真实导航坐标系和估计导航坐标系之间的对准误差。仿真和实验结果表明，在不可观测的大指向误差下，以及在 GPS 故障且指向误差快速累积导致 psi 角的表达式失效的情况下，CKF 的性能优于扩展卡尔曼滤波器（EKF），从而表达一定程度的非线性。
分析差分相移量子键分布中的单个光子检测器
量子密钥分布（QKD）在身份验证的用户中共享安全的秘密密钥，在这些用户中，量子力学的假设实现了无条件的安全性，并且与经典加密术相关，其中计算复杂性是整个密码系统的基础。许多研究社区[5,6,40]在现实情况下进行了安全测试和详细的分析，并得出结论，诸如单个或纠缠光子之类的源特征是任何量子结晶系统的性能决定因素之一。量子密钥分布于1992年第一次实施[1]，并在[16-18、20、40]中开发了所需的改进。如今，Quantum Technologies已在许多工业应用中部署[25]。在1550 nm处的波长是量子通信的实际部署所需的波长，因为它提供了更少的损失（0.2 dB/km），而1300 nm波长则损失了（0.35 db/km）。有各种基于单个光子
差分相移量子密钥分发中单光子探测器的分析
量子密钥分发 (QKD) 在经过验证的用户之间共享安全密钥，通过量子力学的假设实现无条件安全性，不同于以计算复杂性为整个加密系统基础的经典密码学。许多研究团体 [5,6,40] 在现实场景下进行了安全测试和详细分析，并得出结论，源特性（例如单个或纠缠光子）是任何量子密码系统性能的决定因素之一。量子密钥分发于 1992 年首次实现 [1]，并在 [16-18, 20, 40] 中进行了所需的改进。量子技术如今已部署在许多工业应用中 [25]。1550 nm 的波长是量子通信实际部署的理想波长，因为与损耗更高的 1300 nm 波长（0.35 dB/km）相比，它的损耗更小（0.2 dB/km）。有各种基于单光子的量子密钥分发系统。
HDTest：受大脑启发的超维计算的差分模糊测试
摘要 — 受脑启发的超维计算 (HDC) 是一种新兴的计算范式，它模仿大脑认知并利用具有完全分布式全息表示和（伪）随机性的超维向量。与深度神经网络 (DNN) 等其他机器学习 (ML) 方法相比，HDC 具有高能效、低延迟和一次性学习等优势，使其成为广泛应用的有前途的替代候选者。然而，HDC 模型的可靠性和稳健性尚未得到探索。在本文中，我们设计、实现和评估 HDTest 以通过在罕见输入下自动暴露意外或不正确的行为来测试 HDC 模型。HDTest 的核心思想基于引导式差分模糊测试。在 HDC 中查询超向量和参考超向量之间的距离的引导下，HDTest 不断变异原始输入以生成可能触发 HDC 模型不正确行为的新输入。与传统的 ML 测试方法相比，HDTest 不需要手动标记原始输入。以手写数字分类为例，我们表明 HDTest 可以生成数千个对抗性输入，这些输入的干扰可以忽略不计，可以成功欺骗 HDC 模型。平均而言，HDTest 在一台商用计算机上运行一分钟内可以生成大约 400 个对抗性输入。最后，通过使用 HDTest 生成的输入重新训练 HDC 模型，我们可以增强 HDC 模型的稳健性。据我们所知，本文首次尝试系统地测试这种新兴的受大脑启发的计算模型。
基于差分平面度的一类 3D 空中机械手的 6D 位姿任务轨迹跟踪
I. 引言 A. 背景与动机 近年来，空中操控引起了机器人研究界的极大兴趣 [1]。多个研究小组展示了使用安装在空中机械手上的夹持器进行空中抓取 [2]–[4]。Lee 和 Kim、Kim 等人展示了协作式空中机械手在有障碍物的环境中抓取未知有效载荷 [5]，[6]。Orsag 等人演示了使用四旋翼平台和安装在平台上的双臂执行拾取和钉孔任务 [7]。欧盟第七框架计划资助了几个空中机械手项目，研究空中机械手与环境交互时的运动规划和阻抗控制 [8]–[10]。德国航空航天中心的一个研究小组介绍了安装在直升机上的 7 自由度人形手臂的潜在应用 [11]。类似 Delta 的机构 [12] 和并联机械手 [13] 也被考虑用于空中机械手。这些现有的研究为空中操纵的研究提供了广阔的未来。然而，与地面操纵器相比，空中操纵器能够完成的任务仍处于非常初级的阶段。这是由于许多因素造成的，例如
差分射线跟踪，以有效地计算抑制最小二乘算法中的雅各布
多年来，抑制最小二乘（DLS）算法一直是优化操作系统的选择方法。dls需要评估雅各布的优化操作数，这通常由fi-nite di ff herences进行。尽管有限差异方法的简单性具有一些主要的缺点，即对许多功能评估的需求及其有限的稳定性和精度。作为一种替代算法二元（AD）[1]，已在包括镜头设计在内的许多学科中使用[2]，通常被称为Di ff构成射线跟踪，主要用于端到端设计的上下文[3]。AD的基本思想是用链条规则来描述可以通过链条来划分的优化操作数的组合。取决于应用链条规则的方向，该方法称为AD向前模式或AD反向模式。在此贡献中，我们提出了一种方法，可以在前和重复模式下使用AD稳定地计算Jacobian。这使我们可以使用伪牛顿方法，例如DLS，而不是基于一阶梯度的甲基ODS进行优化。用于射线表面相交的分化的数学分析可以实现性能。对于具有许多优化参数的自由式设计，这证明了这一点，因为已知这些系统特别具有挑战性[4]。
基于动态差分信号的逻辑系列，用于稳健的超低功耗近阈值计算
本文提出并评估了用于近阈值计算 (NTC) 的新型电路拓扑。采用 130 nm 技术开发了三种独立的动态差分信号逻辑 (DDSL) 系列，工作电压为 400 mV 和 450 mV。所提出的逻辑系列优于为近阈值实现的当代 CMOS 和电流模式逻辑 (CML) 电路。DDSL 系列被描述为动态电流模式逻辑 (DCML)、锁存 DCML (LDCML) 和动态反馈电流模式逻辑 (DFCML)。通过实现布尔函数和 4 × 4 位阵列乘法器进行仿真和分析。在 450 mV 电源电压下，4 × 4 DFCML 乘法器的总功率降低至 0.95 × 和 0.009 × ，而与 CMOS 和 CML 乘法器相比，最大工作频率分别提高了 1.4 × 和 1.12 ×。与 CMOS 乘法器相比，DCML 乘法器的功耗为 1.48 倍，同时 f max 提高了 1.65 倍。使用开发的动态逻辑系列实现的四个反相器链的能量延迟积 (EDP) 分别为 CMOS 和 CML 实现的 0.27 倍和 0.016 倍。同样使用反相器链评估的 DFCML 和 LDCML 的平均噪声裕度至少比 CMOS 大 2.5 倍。
使用概率小于生日界限的差分轨迹寻找与量子计算机的哈希碰撞
摘要：本文重点研究了针对具体哈希函数的专用量子碰撞攻击，目前此类攻击尚未引起太多关注。在经典环境下，查找 n 位哈希函数碰撞的一般复杂度为 O(2 n/ 2)，因此基于差分密码分析的经典碰撞攻击（如反弹攻击）会以高于 2 − n/ 2 的概率构建差分轨迹。同理，通用量子算法（如 BHT 算法）会以复杂度 O(2 n/ 3) 找到碰撞。利用量子算法，可以以复杂度 p − 1 / 2 生成一对满足概率 p 的差分轨迹的消息。因此，在量子环境下，一些在经典环境下无法利用的概率高达 2 − 2 n/ 3 的差分轨迹可能会被利用来在量子环境下发起碰撞攻击。特别是，被攻击的轮数可能会增加。在本文中，我们攻击了两个国际哈希函数标准：AES-MMO 和 Whirlpool。对于 AES-MMO，我们提出了一个概率为 2-80 的 7 轮差分轨迹，并使用它来查找与反弹攻击的量子版本的碰撞，而在经典设置中只能攻击 6 轮。对于 Whirlpool，我们基于经典反弹区分器的 6 轮差分轨迹发起碰撞攻击，其复杂度高于生日界限。这将 5 轮的最佳经典攻击提高了 1。我们还表明，这些轨迹在我们的方法中是最佳的。我们的结果有两个重要含义。首先，似乎存在一个普遍的信念，即经典安全的哈希函数将保持对量子对手的安全性。事实上，NIST 后量子竞赛中的几个第二轮候选人使用现有的哈希函数（例如 SHA-3）作为量子安全函数。我们的结果推翻了这种普遍的看法。其次，我们的观察表明，差分线索搜索不应以概率 2 − n/ 2 停止，而应考虑最多 2 − 2 n/ 3 。因此，值得重新审视以前的差分线索搜索活动。
GM50301
概述 GM50301 是一款 2.5GHz 、 10 路输出差分扇出缓冲 器，用于高频、低抖动时钟 / 数据分配和电平转换。输 入时钟可以从两个通用输入或一个晶体输入中选择。 所选定的输入时钟被分配到三组输出，两组包含 5 个 差分的输出和 1 个 LVCMOS 输出。两个差分输出 组均可被独立配置为 LVPECL 、 LVDS 或 HCSL 驱 动器，或者被禁用。 LVCMOS 输出具有用于在启用 或禁用时实现无短脉冲运行的同步使能输入。 GM50301 采用一个 3.3V 内核电源和 3 个独立的 3.3V 或 2.5V 输出电源供电。 GM50301 具有高性能、高功效而且用途广泛，使其 成为替代固定输出缓冲器器件的理想选择，同时增加 系统中的时序裕度。 GM50301 在内核和输出电源域之间没有电源时序要 求。 功能框图
人工智能教材的特点及分类
TSUGE Tetsuya*、SATO Yukie*2、NAKAGAWA Hitoshi* *日本开放大学，日本千叶县美滨区若叶 2-11 号，邮编 261-8586 *2 金泽星陵大学，日本石川县金泽市御所町牛石 10-1 号，邮编 920-8620